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绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析 被引量:11
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作者 陈伟海 游贤强 +1 位作者 崔翔 于守谦 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期335-339,共5页
与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立... 与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立动力学方程的递推形式,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于动态最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.与未进行张力分配的方法及基于静态最小预紧力的方法相比,所提出的算法可使各绳索驱动力根据动态最小预紧力进行实时调节,满足了不同工作条件下机构的刚度要求. 展开更多
关键词 绳驱动 拟人臂机器人 动力学 张力分析
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圆柱形厚壁缠绕件的环向缠绕张力分析的逐层叠加法 被引量:9
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作者 邢静忠 梁清波 +1 位作者 刘成旭 杨涛 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期261-266,272,共7页
为实现不同梯度剩余张力的缠绕张力设计,揭示缠绕过程中的张力变化规律,提出逐层叠加法,研究可变形厚壁筒上环向缠绕张力与剩余张力之间的关系。基于不同材质的双层筒在外压作用下的变形和应力,获得剩余张力下降量与缠绕张力的积分关系... 为实现不同梯度剩余张力的缠绕张力设计,揭示缠绕过程中的张力变化规律,提出逐层叠加法,研究可变形厚壁筒上环向缠绕张力与剩余张力之间的关系。基于不同材质的双层筒在外压作用下的变形和应力,获得剩余张力下降量与缠绕张力的积分关系,计算各层缠绕张力产生的外压引起内缠绕层环向应力的下降量。进而给出剩余张力函数,获得线性锥度缠绕、等张力缠绕和等力矩缠绕条件下的剩余张力解析公式。将缠绕张力与剩余张力的积分关系式化为微分方程,求解出缠绕后等剩余张力的缠绕张力解析公式。通过钢带缠绕容器和有芯模的纤维缠绕筒的等张力设计对比研究表明,该文解析公式给出的张力设计方案与现有文献完全吻合。文中模型从理论上很好地解决了柱形缠绕件的环向缠绕张力分析问题,适用于各向同性材料厚壁筒和纤维缠绕薄壁筒的缠绕分析和设计。 展开更多
关键词 环向缠绕 柔性芯模 厚壁筒 张力分析 张力设计
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角膜缝合张力分析与缝合效果评价 被引量:2
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作者 杨洋 王璐 邓世靖 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期74-78,共5页
根据角膜移植手术缝合的技术要求,建立了形状记忆合金(SMA)角膜缝线与角膜软组织作用的有限元模型,探究了缝线对粘弹性角膜的作用效果。按照缝线张力等要素与角膜组织最大变形的关系,建立了在临床手术中的缝合效果评价准则;根据... 根据角膜移植手术缝合的技术要求,建立了形状记忆合金(SMA)角膜缝线与角膜软组织作用的有限元模型,探究了缝线对粘弹性角膜的作用效果。按照缝线张力等要素与角膜组织最大变形的关系,建立了在临床手术中的缝合效果评价准则;根据缝线张力等要素对角膜组织最大应力的影响,进行了在微创伤方面的缝合效果评价。提出的缝合效果评价方法为角膜缝合操作提供了依据,为设计一种能够自成结的角膜缝线提供了研究基础。 展开更多
关键词 角膜缝合 缝线 有限元模型 张力分析 评价
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金属推皮带钢带张力分析 被引量:1
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作者 归正 黄宗益 刘钊 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期668-671,共4页
分析了金属推皮带的运动和受力状况,推导出关于滑块推力、钢带张力和油缸推力之间的关系方程。
关键词 金属推皮带 无级变速器 钢带 张力分析 带传动
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高中地理新课程实施中的问题及张力分析 被引量:8
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作者 仲小敏 《课程.教材.教法》 CSSCI 北大核心 2010年第3期56-63,共8页
高中地理课程结构和学习方式的变革是本轮地理课程改革的一大亮点,但新课程在实施中面临着一系列的困惑与挑战。尽管问题表现在方方面面,但基本可以概括为一句话,即课程变革愿景与现实操作之间处于不协调的困境状态,这反映出课程改革蕴... 高中地理课程结构和学习方式的变革是本轮地理课程改革的一大亮点,但新课程在实施中面临着一系列的困惑与挑战。尽管问题表现在方方面面,但基本可以概括为一句话,即课程变革愿景与现实操作之间处于不协调的困境状态,这反映出课程改革蕴涵着诸多张力,如何应对这些张力是需要我们认真对待的问题。 展开更多
关键词 高中地理 新课程实施 困惑 张力分析
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卷筒包装材料的张力分析 被引量:4
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作者 唐志祥 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 1999年第3期17-19,共3页
以卷筒包装材料的收放卷过程为例,分析包装机械工作过程中柔性包装材料的张力。通过变质量构件的动力学分析,得出张力控制力矩随卷筒直径变化的计算公式。此外,由于张力还受许多不确定因素的影响,其变化是一个随机过程。当统计图上... 以卷筒包装材料的收放卷过程为例,分析包装机械工作过程中柔性包装材料的张力。通过变质量构件的动力学分析,得出张力控制力矩随卷筒直径变化的计算公式。此外,由于张力还受许多不确定因素的影响,其变化是一个随机过程。当统计图上出现不正常变化时,调节控制力矩需增加一个附加值。 展开更多
关键词 张力分析 卷筒包装材料 包装材料
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地球同步轨道上物体内的张力分析
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作者 马银峰 《河北科技大学学报》 CAS 2002年第2期100-102,共3页
处于地球轨道上的物体 ,同时受到引力和离心力的作用。通过张力分析发现 ,一定长度的线状物体有可能悬空在太空 ,形成太空缆绳。其长度满足公式 :L=3- R32 + R6 2 - 82 7( R32R1+ R212 ) 3+3- R32 - 82 7( R32R1+ R212 ) 3- R1其中 :R1... 处于地球轨道上的物体 ,同时受到引力和离心力的作用。通过张力分析发现 ,一定长度的线状物体有可能悬空在太空 ,形成太空缆绳。其长度满足公式 :L=3- R32 + R6 2 - 82 7( R32R1+ R212 ) 3+3- R32 - 82 7( R32R1+ R212 ) 3- R1其中 :R1为地球半径 ,R2 为地球同步轨道半径。利用太空缆绳 ,可提供一个由地面到太空的廉价运输及信息通道。 展开更多
关键词 地球同步轨道 张力分析 引力 离心力 太空缆绳 地球半径 轨道半径
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柔性卷绕传动张力控制机构分析与设计 被引量:4
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作者 陈建魁 丁汉 +1 位作者 尹周平 吴金波 《现代制造工程》 CSCD 2006年第3期1-3,共3页
卷绕传动广泛应用于各种工业生产中,其张力的精确控制至关重要。根据卷绕传动的张力模型分析,对三种张力控制机构方案进行分析比较,综合出一种适合柔性基板输送的控制机构,并对机构进行优化设计。
关键词 卷绕传动 张力分析 张力控制 柔性基板
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分切机张力的分析与应用 被引量:5
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作者 黄有恒 《包装与食品机械》 CAS 2008年第2期23-25,共3页
分析分切机张力产生的原因,并利用张力变化的各种情况控制分切机的生产过程。
关键词 分切机 张力分析 张力应用
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张力腿平台局部系泊失效模式下动力响应分析 被引量:6
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作者 余建星 高晓东 +2 位作者 余杨 郝帅 徐立新 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期40-51,共12页
针对浮体-张力筋腱非线性耦合系统,采用时域分析方法对局部系泊失效下的张力腿平台进行动力响应分析,重点研究两根筋腱失效时筋腱失效位置、波浪载荷参数与平台各自由度动力响应的关系.结果表明:局部系泊失效对平台横荡、纵荡、艏摇自... 针对浮体-张力筋腱非线性耦合系统,采用时域分析方法对局部系泊失效下的张力腿平台进行动力响应分析,重点研究两根筋腱失效时筋腱失效位置、波浪载荷参数与平台各自由度动力响应的关系.结果表明:局部系泊失效对平台横荡、纵荡、艏摇自由度的动力响应影响远小于横摇、纵摇、垂荡自由度;失效位置与平台动力响应关系密切,失效筋腱位置越集中,平台响应越大,反之亦然;筋腱失效后平台在不同波浪载荷参数下的运动特性及顶端张力表现各异.垂荡瞬态阶段响应对波高和波周期敏感性较强,垂荡稳态阶段响应对浪向、波高和波周期敏感性较强;纵摇(横摇)瞬态和稳态阶段响应对浪向、波高和波周期敏感性均较强;波浪载荷参数对筋腱顶端张力的影响较小. 展开更多
关键词 浮体-张力筋腱耦合动动力学分析 局部系泊失效 失效位置 波浪载荷参数 动力响应 时域分析
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柱形缠绕件的环向缠绕张力设计的理论研究及其数值模拟 被引量:7
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作者 梁清波 邢静忠 杨涛 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期799-804,835,共7页
为实现缠绕后的指定张力分布,提出新的环向缠绕张力设计模型及其缠绕张力分析的数值模拟方法。基于离散叠加方法,给出环向剩余张力对内层张力的放松量,建立实现任意剩余张力的环向缠绕张力设计方法。通过有限元模型结合温度参数法,采用... 为实现缠绕后的指定张力分布,提出新的环向缠绕张力设计模型及其缠绕张力分析的数值模拟方法。基于离散叠加方法,给出环向剩余张力对内层张力的放松量,建立实现任意剩余张力的环向缠绕张力设计方法。通过有限元模型结合温度参数法,采用逐层位移耦合的计算策略模拟缠绕过程,由给定缠绕张力计算剩余张力。与现有文献的缠绕张力计算方法对比研究表明,现有连续分析模型给出的缠绕张力高于文中离散叠加方法;文中离散分析方法更符合实际,且适用于芯模和缠绕层不同材料的张力设计。该文数值模拟方法可用于多种材料的厚壁缠绕结构的端部以及筒身部分带缠绕角的螺旋缠绕张力分析,给出各种张力计算方法的适用范围。 展开更多
关键词 柱形缠绕件 缠绕张力 环向缠绕 张力设计 张力分析 数值仿真
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复合材料机身帽型长桁加筋壁板剪切失稳及张力场计算 被引量:4
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作者 李真 程立平 李卫平 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第23期10080-10085,共6页
碳纤维复合材料逐渐大量应用于大型民机机身设计,通过分析和试验的方法研究了复材机身单曲率壁板在剪切载荷下的失稳及破坏特性。采用先进的大型机身壁板试验设备完成单曲率壁板的剪切载荷试验,得到壁板的失稳模态和失稳载荷、破坏模式... 碳纤维复合材料逐渐大量应用于大型民机机身设计,通过分析和试验的方法研究了复材机身单曲率壁板在剪切载荷下的失稳及破坏特性。采用先进的大型机身壁板试验设备完成单曲率壁板的剪切载荷试验,得到壁板的失稳模态和失稳载荷、破坏模式和破坏载荷。采用不同边界的工程方法和有限元特征值方法研究了机身壁板的剪切失稳特性。采用剪切张力场分析方法研究复材壁板的剪切破坏特性。最后通过试验结果完善了剪切失稳分析方法,验证了剪切张力场分析方法,为复材机身壁板的设计分析提供支持。 展开更多
关键词 复合材料 机身壁板 剪切失稳 张力分析
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船用起重机吊索张力建模与计算机数值仿真
13
作者 郑民民 张秀凤 王任大 《中国航海》 CSCD 北大核心 2020年第4期94-98,共5页
为得到船用起重机在升降作业过程中的吊索张力变化规律,提升作业的安全性和效率,利用计算机数值仿真,对起重机在升降作业过程的非线性动力学响应进行研究,建立船用起重机操纵激励型动力学模型。该模型将空气摩擦力作为外力干扰,较为符... 为得到船用起重机在升降作业过程中的吊索张力变化规律,提升作业的安全性和效率,利用计算机数值仿真,对起重机在升降作业过程的非线性动力学响应进行研究,建立船用起重机操纵激励型动力学模型。该模型将空气摩擦力作为外力干扰,较为符合工程实际。试验结果表明:起重机提升作业对吊索摆幅有放大作用,下降作业对吊索摆幅有抑制作用;单指令操作时,俯仰运动所受张力更大;下降作业的载荷轨迹半径小于提升作业的载荷轨迹半径;回转运动和俯仰运动能减小起重机提升过程中的张力;在下降作业过程中,吊索速度降低会引发张力值突变;吊索张力值的空间分布与吊索长度成反比。 展开更多
关键词 起重机作业 多自由度耦合模型 动力学模型 吊索张力分析 非保守型拉格朗日方程
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A new theory for determining large deformation area of roof at intersection and verification analysis
14
作者 WU Yi-yi GAO Yu-bing +2 位作者 MA Xiang ZHANG Xing-xing HE Man-chao 《Journal of Central South University》 2025年第2期656-677,共22页
The intersection is a widely used traffic line structure from the shallow tunnel to the deep roadway,and determining the subsidence hidden danger area of the roof is the key to its stability control.However,applying t... The intersection is a widely used traffic line structure from the shallow tunnel to the deep roadway,and determining the subsidence hidden danger area of the roof is the key to its stability control.However,applying traditional maximum equivalent span beam(MESB)theory to determine deformation range,peak point,and angle influence poses a challenge.Considering the overall structure of the intersection roof,the maximum equivalent triangular plate(METP)theory is proposed,and its geometric parameter calculation formula and deflection calculation formula are obtained.The application of the two theories in 18 models with different intersection angles,roadway types,and surrounding rock lithology is verified by numerical analysis.The results show that:1)The METP structure of the intersection roof established by the simulation results of each model successfully determined the location of the roof’s high displacement zone;2)The area comparison method of the METP theory can be reasonably explained:①The roof subsidence of the intersection decreases with the increase of the intersection angle;②The roof subsidence at the intersection of different roadway types has a rectangular type>arch type>circular type;③The roof subsidence of the intersection with weak surrounding rock is significantly larger than that of the intersection with hard surrounding rock.According to the application results of the two theories,the four advantages of the METP theory are compared and clarified in the basic assumptions,mechanical models,main viewpoints,and mechanism analysis.The large deformation inducement of the intersection roof is then explored.The J 2 peak area of the roof drives the large deformation of the area,the peak point of which is consistent with the center of gravity position of the METP.Furthermore,the change in the range of this peak is consistent with the change law of the METP’s area.Hence,this theory clarifies the large deformation area of the intersection roof,which provides a clear guiding basis for its initial support design,mid-term monitoring,and late local reinforcement. 展开更多
关键词 roadway intersection roof deformation equivalent span theory triangular plate structure numerical analysis stress partial tensor
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双气圈动力学模型的建立与求解 被引量:3
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作者 詹葵华 中(氵尺)贤 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期229-234,共6页
在建立自由气圈的动力学模型的基础上,进一步提出了双气圈的动力学模型。该模型整体化求解双气圈纱线的形态和张力的方法,既改进了以往忽略控制环的解析方法,又避免了求解中由边界条件的不确定性带来的计算上的繁琐和近似。因微分方程... 在建立自由气圈的动力学模型的基础上,进一步提出了双气圈的动力学模型。该模型整体化求解双气圈纱线的形态和张力的方法,既改进了以往忽略控制环的解析方法,又避免了求解中由边界条件的不确定性带来的计算上的繁琐和近似。因微分方程中加入了切向空气阻力、纱线的卷取速度及重力等微影响因素,使模型更为严密、可靠,同时拓宽了模型的使用范围。 展开更多
关键词 双气圈动力学模型 张力分析 纱线 细纱机 空气阻力 纺织机械 转动动力学
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船载式AMP电缆卷筒转矩控制方法 被引量:1
16
作者 吴天裕 《上海海事大学学报》 北大核心 2018年第3期79-84,共6页
为在船舶持续使用岸电的过程中对电缆张力进行有效的监测和控制,研究电缆重力变化和电缆卷筒转矩变化的数学模型。基于中远海运科技股份有限公司研制的船载式AMP电缆卷筒CS-AMPJC-H2,结合通用变频原理,设计一套卷筒转矩控制方案。该方... 为在船舶持续使用岸电的过程中对电缆张力进行有效的监测和控制,研究电缆重力变化和电缆卷筒转矩变化的数学模型。基于中远海运科技股份有限公司研制的船载式AMP电缆卷筒CS-AMPJC-H2,结合通用变频原理,设计一套卷筒转矩控制方案。该方案能实现对电缆张力的有效控制。 展开更多
关键词 AMP电缆卷筒 电缆张力分析 卷筒转矩控制
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