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题名人工势场引导信息素扩散的机器人导航规划
被引量：1
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作者
刘克
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机构
福建船政交通职业学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第6期268-272,共5页
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基金
福建省重大专项课题—智能机器人抛光系统研发与产业化(2012HZ0006)
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文摘
为了保证机器人自动导航过程中沿着最优路径前进,提出了基于势场引导信息素扩散的导航规划方法。建立了工作环境的栅格模型;在分析传统蚁群算法缺陷基础上,提出使用人工势场引导信息素扩散,制定了栅格环境下信息素扩散方向查询表,建立了信息素扩散量的圆锥模型;在人工势场引导下,信息素扩散到隐含最优路径附近区域,将蚂蚁搜索范围限制在一个隐含最优路径的局部区域内,减小了蚁群搜索空间。经仿真验证,与传统蚁群算法相比,人工势场引导算法的信息素能够快速聚集在最优路径上;与另一改进蚁群算法相比,势场引导算法规划出导航路径的迭代次数减少了一半,消耗时间降低了约一个数量级,保证了导航规划的快速性和实时性。
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关键词
机器人
导航规划
人工势场引导信息素扩散
信息素扩散方向查询表
信息素扩散量圆锥模型
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Keywords
Robot
Guidance Planning
Pheromone Diffusion Guided by Artificial Potential Field
Lookup Table of Phenomenon Diffusion Direction
Circular Cone Model of Phenomenon Diffusion Capacity
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于引导素更新和扩散机制的人工蜂群算法
被引量：6
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作者
冀俊忠
魏红凯
刘椿年
尹宝才
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机构
多媒体与智能软件技术北京市重点实验室(北京工业大学计算机学院)
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出处
《计算机研究与发展》
EI
CSCD
北大核心
2013年第9期2005-2014,共10页
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基金
国家"九七三"重点基础研究发展计划基金项目(2014CB744601
2011CB302703)
+1 种基金
国家自然科学基金项目(61375059)
北京市自然科学基金项目(4102010)
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文摘
人工蜂群算法是一种新型的搜索算法,其机理是通过模拟蜂群采蜜过程中体现出的智能行为来实现对问题的求解.在现有的蜂群算法中,蜂群间的信息交流仅使用单一的行为通信(跳舞),蜂群间的协作存在明显不足,影响了蜂群算法的求解性能.根据真实蜜蜂多模式传递信息的客观事实,通过引入基于引导素的化学通信方式,提出一种新的更忠实反映蜂群信息传递的蜂群算法,并应用于多维背包问题(MKP)的求解.新算法将行为通信和化学通信相融合,利用引导素的更新和扩散机制使蜂群能够更好地进行协作.MKP的仿真实验结果表明新算法优于传统的ABC算法.与其他一些元启发式搜索算法的比较同样显示了新算法的有效性.
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关键词
蜂群算法
化学通信
引导信息素
扩散机制
多维背包问题
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Keywords
artificial bee colony algorithm~ chemical communication~ inductive pheromone~ diffusionscheme~ multidimensional knapsack problem
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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