自适应序贯滤波的机器人融合定位方法研究 被引量：2

1

作者 孙凌宇 李庆翔 +1 位作者 李鑫宝 王子航 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期361-364,共4页

针对激光雷达在长直环境下鲁棒性低以及视觉相机受光照条件影响大的问题,提出一种利用序贯卡尔曼滤波将两种传感器采集到的信息进行融合的定位方法,将传感器作为独立的节点逐级传递以实现多层次滤波,解决了异步传感器更新延迟导致算法... 针对激光雷达在长直环境下鲁棒性低以及视觉相机受光照条件影响大的问题,提出一种利用序贯卡尔曼滤波将两种传感器采集到的信息进行融合的定位方法,将传感器作为独立的节点逐级传递以实现多层次滤波,解决了异步传感器更新延迟导致算法中断的问题,同时为算法添加自适应成分,避免了移动机器人长距离行驶过程中因缺少动态调节而产生发散的现象。仿真实验结果表明,以自适应序贯滤波的形式,融合定位结果显著降低了单一传感器测量带来的误差,有效提升了移动机器人在未知环境下的定位精度。 展开更多

关键词 序贯滤波 多传感融合 机器人技术 激光雷达 视觉相机

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基于多传感器的序贯式融合有限域H∞滤波方法 被引量：16

2

作者 冯肖亮 文成林 +2 位作者 刘伟峰 李晓芳 徐立中 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期1523-1532,共10页

与集中式和分布式融合滤波器相比,序贯式融合滤波器不仅保证了估计精度相同,而且在对测量值即到达即滤波、部分测量值缺失等方面都具有灵活性、自适应性和实时性等特点.为此,本文针对一类噪声能量有界的多传感器动态系统,给出了一种序... 与集中式和分布式融合滤波器相比,序贯式融合滤波器不仅保证了估计精度相同,而且在对测量值即到达即滤波、部分测量值缺失等方面都具有灵活性、自适应性和实时性等特点.为此,本文针对一类噪声能量有界的多传感器动态系统,给出了一种序贯式融合有限域H∞滤波器.首先,利用测量值扩维的方法,给出一种集中式融合有限域H∞滤波器;然后,利用H∞滤波的性能指标与二次型不等式之间、以及Hilbert空间二次型的稳定点与Krein空间正交投影之间等的对应关系,构造出一种序贯式融合有限域H∞滤波器;最后,从理论与数值仿真两方面验证了新滤波器与集中式融合有限域H∞滤波器的性能等价性. 展开更多

关键词 融合估计 序贯式融合 有限域H ∞滤波 KREIN空间

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基于无迹粒子PHD滤波的序贯融合算法 被引量：10

3

作者 孟凡彬 郝燕玲 +1 位作者 张崇猛 周卫东 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期30-34,共5页

针对在杂波、漏检和非线性情况下,粒子概率假设密度滤波(particle probability hypothesis density filter,P-PHDF)算法估计精度不高、滤波发散及粒子退化等问题,提出了一种基于无迹粒子概率假设密度滤波(unscented particle-PHDF,UP-PH... 针对在杂波、漏检和非线性情况下,粒子概率假设密度滤波(particle probability hypothesis density filter,P-PHDF)算法估计精度不高、滤波发散及粒子退化等问题,提出了一种基于无迹粒子概率假设密度滤波(unscented particle-PHDF,UP-PHDF)的序贯融合算法。利用无迹粒子滤波(unscented particle filter,UPF)实现PHDF,由UKF算法得到更好更优的重要性密度函数并从中采样,使粒子的分布更接近多目标概率假设密度分布;另外,为进一步提高滤波算法的性能,实现基于雷达和红外传感器的UP-PHDF序贯融合算法,通过两传感器交替滤波保证目标状态的可观测性。在复杂环境下,仿真结果表明该算法的估计精度和稳定性明显优于单传感器P-PHDF算法。 展开更多

关键词 随机有限集 多目标跟踪 无迹粒子滤波 概率假设密度滤波 序贯融合

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基于修正扩展卡尔曼序贯滤波的信息融合算法 被引量：6

4

作者 彭志专 冯金富 +1 位作者 聂光戍 谷志勇 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2007年第5期33-36,共4页

针对基于扩展卡尔曼滤波的融合算法存在滤波精度不高的问题,将修正扩展卡尔曼滤波算法与集中式序贯融合算法相结合,用于毫米波雷达和红外传感器目标融合跟踪。即先对毫米波雷达进行修正扩展卡尔曼滤波,再将滤波结果与红外传感器进行融... 针对基于扩展卡尔曼滤波的融合算法存在滤波精度不高的问题,将修正扩展卡尔曼滤波算法与集中式序贯融合算法相结合,用于毫米波雷达和红外传感器目标融合跟踪。即先对毫米波雷达进行修正扩展卡尔曼滤波,再将滤波结果与红外传感器进行融合滤波。仿真结果表明该算法能够提高对机动目标的跟踪精度,增强跟踪系统对环境变化的适应能力。 展开更多

关键词 信息融合 机动目标跟踪 修正扩展卡尔曼滤波 序贯滤波

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基于序贯滤波的机载雷达和ESM融合跟踪 被引量：3

5

作者 张翔宇 王国宏 +1 位作者 王娜 张静 《电子测量技术》 2011年第9期44-47,64,共5页

针对系统误差下机载雷达和ESM融合跟踪的问题,提出了1种基于序贯滤波的异类传感器融合跟踪模型。首先通过最近邻判决准则对机载雷达和ESM的量测点迹进行数据关联,接着对关联上的量测点迹采用序贯滤波的方法进行融合跟踪,以求更好地实现... 针对系统误差下机载雷达和ESM融合跟踪的问题,提出了1种基于序贯滤波的异类传感器融合跟踪模型。首先通过最近邻判决准则对机载雷达和ESM的量测点迹进行数据关联,接着对关联上的量测点迹采用序贯滤波的方法进行融合跟踪,以求更好地实现对目标的跟踪识别。仿真结果表明,在系统误差存在的条件下,机载雷达和ESM具有较好地融合跟踪效果。 展开更多

关键词 系统误差 序贯滤波 融合跟踪

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一类噪声相关多传感器系统的新型序贯式融合滤波 被引量：3

6

作者 宁涛 文成林 +1 位作者 杨艳萍 冯肖亮 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期208-213,共6页

对于过程噪声与观测噪声一步互相关、各观测噪声一步自相关的多传感器融合滤波问题,提出了一种新的低维序贯式融合滤波算法.基于低阶迭代正交变换的思想提出了解相关的方法,将观测方程经过等价改写去除系统噪声的相关性,然后依据序贯滤... 对于过程噪声与观测噪声一步互相关、各观测噪声一步自相关的多传感器融合滤波问题,提出了一种新的低维序贯式融合滤波算法.基于低阶迭代正交变换的思想提出了解相关的方法,将观测方程经过等价改写去除系统噪声的相关性,然后依据序贯滤波的思想,依次处理到达融合中心的观测信息,进而得到一类实时序贯式融合滤波算法.整个推导过程在线性最小均方误差意义下严格进行,能够实现系统状态的最优融合估计.最后的仿真验证了新算法在处理上述噪声相关问题上的最优性. 展开更多

关键词 序贯式融合滤波 噪声相关 多传感器系统

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基于平方根CKF的多传感器序贯式融合跟踪算法 被引量：8

7

作者 刘华 吴文 王世元 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期1494-1498,共5页

为了提高非线性序贯式融合跟踪算法的精度,提出了基于平方根容积卡尔曼滤波器的多传感器序贯式融合跟踪算法。该算法使用三阶容积数值积分原则计算非线性过程的均值和方差,克服了扩展卡尔曼滤波器存在的滤波精度低及平方根无迹卡尔曼滤... 为了提高非线性序贯式融合跟踪算法的精度,提出了基于平方根容积卡尔曼滤波器的多传感器序贯式融合跟踪算法。该算法使用三阶容积数值积分原则计算非线性过程的均值和方差,克服了扩展卡尔曼滤波器存在的滤波精度低及平方根无迹卡尔曼滤波器存在的参数复杂的缺点。同时,在滤波递归过程中以协方差平方根矩阵代替协方差矩阵,这样确保了滤波算法的数值稳定性,提高了跟踪的精度。最后用已知弹道系数的再入段弹道跟踪模型对所提算法的性能进行仿真测试。仿真结果表明,所提算法具有很好的跟踪性能,是一种有效的非线性序贯式融合跟踪算法。 展开更多

关键词 多传感器 序贯式融合 平方根容积卡尔曼滤波器 再入段

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标量及对角阵加权的序贯估计融合算法研究 被引量：2

8

作者 王鹏 宋鹏云 张继业 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第31期101-104,共4页

针对多传感器分布式估计融合系统,在最小化估计误差的协方差矩阵迹的准则下,采用标量加权及对角阵加权融合方法,提出了估计误差相关条件下的序贯处理式最优估计融合Kalman滤波器。该融合滤波器以两传感器估计融合算法为基础,对传感器采... 针对多传感器分布式估计融合系统,在最小化估计误差的协方差矩阵迹的准则下,采用标量加权及对角阵加权融合方法,提出了估计误差相关条件下的序贯处理式最优估计融合Kalman滤波器。该融合滤波器以两传感器估计融合算法为基础,对传感器采集信息依次进行融合计算,得到多传感器融合结果。比较两种算法与局部滤波器的估计精度,并进行了仿真。仿真结果表明了基于加权估计融合的序贯处理算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 多传感器 KALMAN滤波 加权估计融合 序贯处理

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基于IEPF序贯融合的多传感器管理方法 被引量：2

9

作者 黄俊 于雷 +1 位作者 李骞 张斌 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第8期71-74,共4页

针对主被动传感器信息融合的特点,提出了一种在IEPF序贯融合基础上进行传感器管理的方法。工程常采用的传统扩展卡尔曼滤波融合算法滤波精度不高,因此结合采用了粒子滤波方法。先对主被动传感器采用迭代扩展卡尔曼滤波集中式序贯融合,... 针对主被动传感器信息融合的特点,提出了一种在IEPF序贯融合基础上进行传感器管理的方法。工程常采用的传统扩展卡尔曼滤波融合算法滤波精度不高,因此结合采用了粒子滤波方法。先对主被动传感器采用迭代扩展卡尔曼滤波集中式序贯融合,利用融合后的信息进行粒子更新,提高滤波精度,在此基础上采用分辨力增益的方法对传感器进行管理。仿真结果表明该方法能够提高对目标的跟踪精度,增强多传感器对环境变化的适应能力。 展开更多

关键词 迭代扩展卡尔曼粒子滤波 序贯融合 分辨力增益 传感器管理

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基于序贯辅助自适应渐消UKF的列车定位信息融合算法 被引量：10

10

作者 李卫东 余跃 +1 位作者 王运明 初宪武 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1838-1844,共7页

针对北斗卫星导航系统(Beidou Navigation Satellite System,BDS)/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)列车定位模型不准确和噪声统计特性不明导致定位精度低的问题,建立基于BDS/INS的列车紧耦合组合定位系统模型。分别建立... 针对北斗卫星导航系统(Beidou Navigation Satellite System,BDS)/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)列车定位模型不准确和噪声统计特性不明导致定位精度低的问题,建立基于BDS/INS的列车紧耦合组合定位系统模型。分别建立系统状态方程和量测方程,提出基于序贯辅助自适应渐消无迹卡尔曼滤波的列车定位信息融合算法。在标准无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)的基础上,该改进UKF算法引入自适应渐消因子,实时调整滤波增益,降低量测方程中噪声对状态更新的影响,提高列车定位的精度。采用序贯辅助方式增加多重渐消因子的灵活度,使得不同滤波通道具有不同调节能力,提高算法的整体性能。最后,将改进UKF与标准UKF分别应用于列车紧耦合组合定位系统模型,仿真结果表明,在列车卫星信号良好的情况下,相比于标准UKF,改进UKF算法有效降低了列车的位置误差和速度误差;在列车部分卫星信号失锁的情况下,改进UKF算法依然能够提供100 s内10 m以下的导航精度,满足列车定位的基本要求。该算法提高了导航精度,降低了列车定位的误差。 展开更多

关键词 列车定位 信息融合 无迹卡尔曼滤波 渐消因子 序贯辅助

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基于多传感器融合的机动目标速度估计方法 被引量：1

11

作者 翟方超 曾庆化 +1 位作者 易楠 靳子琪 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第5期440-447,共8页

针对传统机载对地目标速度估计算法精度低、不能适应目标机动和量测异常等问题,提出了一种基于多传感器融合的机动目标速度估计方法(MFVE)。首先,根据机载光电系统的特性设计了两种传感器组合,建立修正球坐标系(MSC)下的运动学模型和量... 针对传统机载对地目标速度估计算法精度低、不能适应目标机动和量测异常等问题,提出了一种基于多传感器融合的机动目标速度估计方法(MFVE)。首先,根据机载光电系统的特性设计了两种传感器组合,建立修正球坐标系(MSC)下的运动学模型和量测模型;然后,设计了一种改进的强跟踪滤波器机动目标跟踪算法,使用卡方检验对目标机动和量测异常进行检测,通过多重渐消因子实现目标机动时的自适应参数调整,增强了算法的鲁棒性;最后,设计了一种多传感器序贯融合滤波算法,实现对目标速度的精确估计。为了评估该方法的性能,针对多种目标及载机运动情况和传感器量测情况进行仿真和试飞验证。仿真试验结果表明,该方法在目标机动以及部分传感器量测异常等实际场景中相对现有算法表现出良好的性能,对匀速目标的测速均方根误差为0.11 m/s,对机动目标的测速均方根误差为0.48 m/s,相对现有算法提升23%以上;试飞实验结果表明,该方法对匀速目标的测速均方根误差为0.22 m/s,对机动目标的测速均方根误差为0.45 m/s。 展开更多

关键词 速度估计 强跟踪滤波 序贯融合 修正球坐标系

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面向生物氧化提金槽温度监测的数据融合策略

12

作者 李海龙 南新元 +1 位作者 蔡鑫 侯登云 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第1期282-289,共8页

为提高生物氧化槽温度估计的准确性,提出一种数据融合策略。利用鲁棒自适应无迹卡尔曼滤波算法对底层采集的数据进行处理,克服噪声对系统性能的影响。利用序贯自适应加权融合算法对滤波后的数据进行局部融合,保证融合结果的一致性与高... 为提高生物氧化槽温度估计的准确性,提出一种数据融合策略。利用鲁棒自适应无迹卡尔曼滤波算法对底层采集的数据进行处理,克服噪声对系统性能的影响。利用序贯自适应加权融合算法对滤波后的数据进行局部融合,保证融合结果的一致性与高精度。利用改进的斑马优化算法优化核极限学习机进行全局融合,提升算法的泛化能力与鲁棒性。实验结果表明,提出的融合方法能够提高生物氧化槽温度估计的精度,为后续的控制决策提供有力的数据保障。 展开更多

关键词 生物氧化提金 温度监测 多传感器数据融合 无迹卡尔曼滤波 序贯分析 自适应加权融合 核极限学习机

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多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法 被引量：11

13

作者 马丽丽 张曼 陈金广 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第11期229-232,255,共5页

在单个传感器的状态估计系统中,标准的增量卡尔曼滤波方法可以有效消除量测系统误差。对于多传感器情况,标准算法失效。针对该问题,提出了多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法,即:增量卡尔曼滤波的扩维融合算法和增量卡尔曼滤波的序... 在单个传感器的状态估计系统中,标准的增量卡尔曼滤波方法可以有效消除量测系统误差。对于多传感器情况,标准算法失效。针对该问题,提出了多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法,即:增量卡尔曼滤波的扩维融合算法和增量卡尔曼滤波的序贯融合算法。在标准增量卡尔曼滤波算法的基础上,结合扩维融合和序贯融合的思想来实现多传感器数据的融合。实验结果表明,当存在量测系统误差时,提出的集中式融合算法与传统的集中式融合算法相比,提高了滤波精度,并且能够成功地消除量测系统误差。 展开更多

关键词 多传感器数据融合 增量卡尔曼滤波 扩维融合 序贯融合 量测系统误差

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联合雷达与光电设备的破裂航迹关联方法

14

作者 张家琦 刘芳 +2 位作者 曾操 陶海红 赵诗华 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第9期2862-2869,共8页

针对雷达多普勒盲区、低检测概率、弱小慢目标等因素导致的航迹破裂问题,提出一种联合雷达与光电设备的破裂航迹关联方法。首先,由于空间坐标变换会导致各传感器的误差分布发生变化,推导雷达与光电设备量测信息的坐标变换误差的均值与... 针对雷达多普勒盲区、低检测概率、弱小慢目标等因素导致的航迹破裂问题,提出一种联合雷达与光电设备的破裂航迹关联方法。首先,由于空间坐标变换会导致各传感器的误差分布发生变化,推导雷达与光电设备量测信息的坐标变换误差的均值与协方差矩阵。其次,在所提的多维分配算法中同时考虑航迹运动特性与异源传感器的量测信息,以实现破裂航迹的重新关联。最后,按照破裂航迹关联结果构建状态模型集,并将之带入到异源融合序贯滤波模块,实现重连航迹的跟踪。所提方法能够显著提高航迹的稳定性与跟踪精度。 展开更多

关键词 雷达 光电设备 破裂航迹关联 量测误差 异源融合序贯滤波模块

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基于有偏卡尔曼的多传感器数据融合研究 被引量：12

15

作者 岳元龙 陈亚南 +1 位作者 孙钦 左信 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2022年第1期82-86,共5页

推导出偏参数为矩阵形式的有偏卡尔曼滤波(BKF)的完整迭代过程,该算法在均方误差条件下优于卡尔曼滤波(KF),可以进一步提高估计的精度。将BKF与多传感器融合算法中的扩维融合和序贯式融合相结合,推导出多传感器扩维有偏卡尔曼滤波和多... 推导出偏参数为矩阵形式的有偏卡尔曼滤波(BKF)的完整迭代过程,该算法在均方误差条件下优于卡尔曼滤波(KF),可以进一步提高估计的精度。将BKF与多传感器融合算法中的扩维融合和序贯式融合相结合,推导出多传感器扩维有偏卡尔曼滤波和多传感器序贯有偏卡尔曼滤波算法,并从理论上证明了多传感器序贯BKF融合在均方误差条件下优于扩维BKF融合。仿真实验结果表明:在均方误差条件下,多传感器扩维BKF融合和序贯BKF融合优于扩维KF融合和序贯KF融合,序贯BKF融合优于扩维BKF融合。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 数据融合 有偏估计 多传感器融合 序贯融合 扩维融合

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基于多模复合制导的集中式数据融合算法分析 被引量：3

16

作者 何金刚 张万里 《现代防御技术》 北大核心 2015年第5期83-87,共5页

未来战场环境十分复杂,多模复合制导相比目前普遍使用的单一制导模式具有制导方式互补、综合探测能力强、反目标隐身和抗干扰能力强、适应全天候等优势,成为新型制导武器的发展趋势。针对集中式数据融合算法进行研究,介绍了并行滤波、... 未来战场环境十分复杂,多模复合制导相比目前普遍使用的单一制导模式具有制导方式互补、综合探测能力强、反目标隐身和抗干扰能力强、适应全天候等优势,成为新型制导武器的发展趋势。针对集中式数据融合算法进行研究,介绍了并行滤波、序贯滤波以及数据压缩滤波3种融合处理算法,并从融合算法实现的计算量以及使用灵活性进行分析,试图寻找一种便于工程应用的算法。最后通过数据仿真,进一步验证了其分析结论的正确性,从而为工程中选择合适的融合算法奠定了一定的基础。 展开更多

关键词 数据融合 并行滤波 序贯滤波 数据压缩滤波

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基于多传感融合的室内行径角度纠偏系统 被引量：2

17

作者 熊璐琦 王玫 +2 位作者 阮琨 罗丽燕 宋浠瑜 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第3期731-736,754,共7页

针对室内定位系统易受手机姿态变化影响导致位置估计精度偏低的问题,提出一套行径角度纠偏的系列算法。将手机内通过四元数姿态解算后的数据,进行多传感器序贯式二阶卡尔曼滤波融合,对用户行径路线进行动态实时纠偏,使用户在行径过程中... 针对室内定位系统易受手机姿态变化影响导致位置估计精度偏低的问题,提出一套行径角度纠偏的系列算法。将手机内通过四元数姿态解算后的数据,进行多传感器序贯式二阶卡尔曼滤波融合,对用户行径路线进行动态实时纠偏,使用户在行径过程中可随意摆动手机,不影响定位效果。实验结果表明,相比标准卡尔曼滤波,序贯分布式二阶卡尔曼滤波在手机转角纠偏方面更具有纠偏优势,利用优化后的转角进行多源融合定位能使用户行走方式更加随意,与地磁信息融合后更加明显地提高了室内定位的精度和稳定性。 展开更多

关键词 室内定位 序贯分布式二阶卡尔曼滤波算法 多传感器信息融合 四元数算法 地磁

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考虑相关噪声与网络延迟的多传感器数据融合（英文）

18

作者 张善凯 朱翠 +1 位作者 苏中 戴娟 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第12期2617-2625,共9页

针对多传感器系统中存在的相关噪声以及网络延迟问题,提出了一种带有缓存器的序贯式融合滤波算法。利用正交迭代法解除了噪声之间的相关性。针对不可靠网络导致的延迟甚至丢包问题,引入缓存器存储量测值,并在缓存器中利用时间戳对量测... 针对多传感器系统中存在的相关噪声以及网络延迟问题,提出了一种带有缓存器的序贯式融合滤波算法。利用正交迭代法解除了噪声之间的相关性。针对不可靠网络导致的延迟甚至丢包问题,引入缓存器存储量测值,并在缓存器中利用时间戳对量测值进行重新排序。在此基础上提出了一种新型低维序贯式融合滤波算法,相比于传统的序贯融合算法具有更好的估计性能,同时能有效降低噪声相关和网络延时对系统性能造成的影响。最后仿真验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 相关噪声 通信延迟 正交变换 缓存器 序贯式融合滤波器

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雷达光电测速无偏转换误差分析及数据融合

19

作者 王长城 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第7期24-30,共7页

为改善雷达光电跟踪系统目标运动参数估计性能,提出了一种考虑测速无偏转换的数据融合算法。基于雷达多普勒径向速度量测与光电跟踪系统角速度信息,推导了测速信息在笛卡尔坐标系下的无偏转换量测,分析了转换后量测噪声的统计特性,给出... 为改善雷达光电跟踪系统目标运动参数估计性能,提出了一种考虑测速无偏转换的数据融合算法。基于雷达多普勒径向速度量测与光电跟踪系统角速度信息,推导了测速信息在笛卡尔坐标系下的无偏转换量测,分析了转换后量测噪声的统计特性,给出了基于解耦序贯更新滤波的数据融合算法。仿真表明,本文方法改善了目标运动参数估计精度,提高了速度分量估计误差收敛速度,研究结果亦可为航迹起始、目标威胁度初判提供参考。 展开更多

关键词 雷达、光电跟踪系统 无偏转换量测 融合 序贯滤波

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“卫星-雷达”目标融合跟踪设计 被引量：1

20

作者 苑征 《四川兵工学报》 CAS 2015年第10期103-107,共5页

建立了天波超视距雷达(OTHR)量测模型、红外预警卫星(SBIRS)量测模型、天波超视距雷达和红外预警卫星基于序贯滤波的集中式融合跟踪方法;并在Matlab建立的典型仿真场景中验证了基于序贯滤波的集中式融合跟踪方法的跟踪航迹融合精度。

关键词 红外预警卫星 天波超视距雷达 序贯滤波 航迹融合

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