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基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究
被引量：
21
1
作者
刘武发
龚振邦
汪勤悫
《应用数学和力学》
EI
CSCD
北大核心
2005年第5期577-584,共8页
首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵· 在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程,再者阐明了偏速度...
首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵· 在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程,再者阐明了偏速度旋量几何计算。
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关键词
旋量理论
偏速度旋量
开链机器人
动力学Kane方程
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职称材料
题名
基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究
被引量：
21
1
作者
刘武发
龚振邦
汪勤悫
机构
郑州大学机械工程学院
上海大学机电与自动化学院
出处
《应用数学和力学》
EI
CSCD
北大核心
2005年第5期577-584,共8页
文摘
首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵· 在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程,再者阐明了偏速度旋量几何计算。
关键词
旋量理论
偏速度旋量
开链机器人
动力学Kane方程
Keywords
screw theory
partial velocity twist
open_chain manipulator
Kane dynamic equation
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究
刘武发
龚振邦
汪勤悫
《应用数学和力学》
EI
CSCD
北大核心
2005
21
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