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开链多刚体系统逆动力学的一种并行计算模型
1
作者
张京军
陆佑方
倪天智
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997年第4期56-60,共5页
本文通过采用方向余弦描述物体的转动，物体的质心坐标描述物体的平动，用Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程建立了开链多刚体系统逆动力学的并行计算模型。在建模过程中由于选用了不独立广义坐标并利用坐标变换方法使这种模型成为非递推形...
本文通过采用方向余弦描述物体的转动，物体的质心坐标描述物体的平动，用Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程建立了开链多刚体系统逆动力学的并行计算模型。在建模过程中由于选用了不独立广义坐标并利用坐标变换方法使这种模型成为非递推形式，与其它模型相比这种模型具有更好的内在并行性。最后以ＰＵＭＡ５６０机器人的前三个臂为例，进行了并行计算效率分析，并与其它方法进行了比较，结果是令人满意的。
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关键词
开链多刚体系统
逆动力学
并行算法
多体
系统
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职称材料
题名
开链多刚体系统逆动力学的一种并行计算模型
1
作者
张京军
陆佑方
倪天智
机构
吉林工业大学力学系
河北建筑科技学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997年第4期56-60,共5页
基金
国家自然科学基金
中科院机器人学开放研究实验室基金
文摘
本文通过采用方向余弦描述物体的转动，物体的质心坐标描述物体的平动，用Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程建立了开链多刚体系统逆动力学的并行计算模型。在建模过程中由于选用了不独立广义坐标并利用坐标变换方法使这种模型成为非递推形式，与其它模型相比这种模型具有更好的内在并行性。最后以ＰＵＭＡ５６０机器人的前三个臂为例，进行了并行计算效率分析，并与其它方法进行了比较，结果是令人满意的。
关键词
开链多刚体系统
逆动力学
并行算法
多体
系统
Keywords
Open loop rigid multibody chain Inverse dynamics Recursive formulation Parallel algorithm
分类号
O316 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
开链多刚体系统逆动力学的一种并行计算模型
张京军
陆佑方
倪天智
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997
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