针对目前工业机械臂不适用于广泛的教育行业和不开源的现状,设计出了一种结构简单、低成本、可靠性高的机械臂系统。采用Raspberry Pi 3B+搭载机器人操作系统(ROS)作为主控系统的核心,通过Rviz可视化工具显示机械臂三维模型,使用Moveit...针对目前工业机械臂不适用于广泛的教育行业和不开源的现状,设计出了一种结构简单、低成本、可靠性高的机械臂系统。采用Raspberry Pi 3B+搭载机器人操作系统(ROS)作为主控系统的核心,通过Rviz可视化工具显示机械臂三维模型,使用Moveit完成轨迹规划。引入转速、电流双闭环调速系统,提高了六轴机械臂的稳定性。轻量化机械臂实验平台的实现,降低了系统复杂度,实现了控制系统的可移植性,使控制方式变得简单。实验结果表明:搭载ROS的轻量化机械臂不仅控制简单而且可稳定地完成动作。展开更多
文摘针对目前工业机械臂不适用于广泛的教育行业和不开源的现状,设计出了一种结构简单、低成本、可靠性高的机械臂系统。采用Raspberry Pi 3B+搭载机器人操作系统(ROS)作为主控系统的核心,通过Rviz可视化工具显示机械臂三维模型,使用Moveit完成轨迹规划。引入转速、电流双闭环调速系统,提高了六轴机械臂的稳定性。轻量化机械臂实验平台的实现,降低了系统复杂度,实现了控制系统的可移植性,使控制方式变得简单。实验结果表明:搭载ROS的轻量化机械臂不仅控制简单而且可稳定地完成动作。
