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题名未知环境下履带式移动机器人SLAM研究
被引量：9
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作者
贺利乐
王消为
赵涛
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机构
西安建筑科技大学机电工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第10期50-53,共4页
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基金
陕西省自然科学基础研究面上资助项目(2016JM5067)
西安市高校院所人才服务企业工程项目(CXYJZKD007)
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文摘
针对移动机器人在未知环境下自主导航时,仅利用单一传感器出现的不能及时定位、构建的地图不精确、鲁棒性不强等问题,提出一种双目视觉与激光雷达信息融合的组合导航方法,建立包含世界坐标系的路标数据库,并获得全局环境下的特征地图进而实现自主导航;通过在安装有开源机器人操作系统(ROS)的履带式移动机器人上进行实验。实验结果表明:通过上述方法进行多传感器融合,能够构建可靠性更高、更精确的2D栅格地图,提高了移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)的鲁棒性。
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关键词
移动机器人
自主导航
同步定位与地图构建
开源机器人操作系统
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Keywords
mobile robot
autonomous navigation
simultaneous localization and mapping （SLAM）
open source robot operating system（ROS）
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名ROS平台下多轴机器人PVT运动控制研究
被引量：3
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作者
张颖
平雪良
仇恒坦
杨子豪
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机构
江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017年第11期57-60,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(61305016)
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文摘
针对传统机器人控制系统大多面向特定对象,移植性差,代码复用率低,提出采用开源机器人控制系统ROS为平台,研究运动控制实现。通过研究PVT控制模式的规划算法,提出了在开源机器人操作系统ROS平台下建立机器人运动学模型并设计控制结构载入该算法、构建PVT运动控制功能模块以替代传统运动控制器的部分功能。该控制模块具有开源、可扩展、可移植的特点,有效提高控制系统开发效率,节约控制系统的开发成本。该控制方案在工业6自由度串联机器人上得到了验证,表明该方案有效可行,具有良好的稳定性,可代替传统运动控制器。
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关键词
PVT运动控制
开源机器人操作系统ROS
工业机器人
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Keywords
PVT motion control
robot operating system （ROS）
serial robot
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分类号
TH659
[机械工程—机械制造及自动化]
TG68
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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