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开架式水下机器人运动的模糊非线性PD控制方法
被引量：
10
1
作者
于华男
万磊
徐玉如
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2004年第3期65-68,共4页
由于水下机器人系统的非线性动力学特性和工作环境的复杂性和不确定性,如何更好地设计水下机器人作业时的运动控制器一直是其实用化过程中没能得到很好解决的问题。结合模糊逻辑和S面控制,利用T-S推理结构,设计了一种兼具局部和全局调...
由于水下机器人系统的非线性动力学特性和工作环境的复杂性和不确定性,如何更好地设计水下机器人作业时的运动控制器一直是其实用化过程中没能得到很好解决的问题。结合模糊逻辑和S面控制,利用T-S推理结构,设计了一种兼具局部和全局调整功能的模糊非线性PD(FNPD)控制器,仿真结果表明,其控制效果要优于采用单一控制参数的S面控制器。
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关键词
开架式水下机器人
Sigmoid曲面函数
TS模糊推理
S面控制
PD控制
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职称材料
开架式水下机器人运动的变结构神经网络控制
被引量：
3
2
作者
梁霄
刘瑶
+1 位作者
姚云熙
张磊
《广西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2006年第4期115-118,共4页
针对开架式水下机器人运动的精确控制问题,提出一种水下机器人变结构神经网络控制方法。利用变结构控制理论中的趋近律方法,推导出神经网络参数的镇定算法,并讨论了学习算法的全局稳定性条件。仿真实验结果表明该控制方法对网络学习率...
针对开架式水下机器人运动的精确控制问题,提出一种水下机器人变结构神经网络控制方法。利用变结构控制理论中的趋近律方法,推导出神经网络参数的镇定算法,并讨论了学习算法的全局稳定性条件。仿真实验结果表明该控制方法对网络学习率的改变和外界扰动有很强的鲁棒性,具有一定的理论和实用价值。
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关键词
开架式水下机器人
神经网络
变结构控制理论
全局稳定性
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职称材料
题名
开架式水下机器人运动的模糊非线性PD控制方法
被引量：
10
1
作者
于华男
万磊
徐玉如
机构
哈尔滨工程大学船舶与海洋工程学院
出处
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2004年第3期65-68,共4页
文摘
由于水下机器人系统的非线性动力学特性和工作环境的复杂性和不确定性,如何更好地设计水下机器人作业时的运动控制器一直是其实用化过程中没能得到很好解决的问题。结合模糊逻辑和S面控制,利用T-S推理结构,设计了一种兼具局部和全局调整功能的模糊非线性PD(FNPD)控制器,仿真结果表明,其控制效果要优于采用单一控制参数的S面控制器。
关键词
开架式水下机器人
Sigmoid曲面函数
TS模糊推理
S面控制
PD控制
Keywords
remote-operated vehicle
sigmoid function
fuzzy control
S plane control
PD control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
开架式水下机器人运动的变结构神经网络控制
被引量：
3
2
作者
梁霄
刘瑶
姚云熙
张磊
机构
哈尔滨工程大学船舶工程学院
出处
《广西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2006年第4期115-118,共4页
基金
国家863计划资助项目(2002AA420090)
文摘
针对开架式水下机器人运动的精确控制问题,提出一种水下机器人变结构神经网络控制方法。利用变结构控制理论中的趋近律方法,推导出神经网络参数的镇定算法,并讨论了学习算法的全局稳定性条件。仿真实验结果表明该控制方法对网络学习率的改变和外界扰动有很强的鲁棒性,具有一定的理论和实用价值。
关键词
开架式水下机器人
神经网络
变结构控制理论
全局稳定性
Keywords
open-frame underwater vehicle
neural network
variable structure control theory
global stability
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
开架式水下机器人运动的模糊非线性PD控制方法
于华男
万磊
徐玉如
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2004
10
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职称材料
2
开架式水下机器人运动的变结构神经网络控制
梁霄
刘瑶
姚云熙
张磊
《广西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2006
3
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