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一种开放式机器人控制器力/位混合控制的实现方法
被引量:
3
1
作者
王磊
柳洪义
郭大忠
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2004年第10期72-74,共3页
针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题 ,开发了一种开放式机器人控制器。此控制器采用“PC+PMAC”的控制结构 ,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式 ,提出了一种实用的力 /位混合控制方案 ,给出了相应的硬件和软件的具体实现...
针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题 ,开发了一种开放式机器人控制器。此控制器采用“PC+PMAC”的控制结构 ,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式 ,提出了一种实用的力 /位混合控制方案 ,给出了相应的硬件和软件的具体实现。实验表明 ,文章提出的力
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关键词
开放式机器人控制器
主动柔顺
控制
PMAC
力/位混合
控制
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职称材料
题名
一种开放式机器人控制器力/位混合控制的实现方法
被引量:
3
1
作者
王磊
柳洪义
郭大忠
机构
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2004年第10期72-74,共3页
文摘
针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题 ,开发了一种开放式机器人控制器。此控制器采用“PC+PMAC”的控制结构 ,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式 ,提出了一种实用的力 /位混合控制方案 ,给出了相应的硬件和软件的具体实现。实验表明 ,文章提出的力
关键词
开放式机器人控制器
主动柔顺
控制
PMAC
力/位混合
控制
Keywords
ORC-open robot controller
active compliance control
PMAC
force and position control
分类号
TP273.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种开放式机器人控制器力/位混合控制的实现方法
王磊
柳洪义
郭大忠
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2004
3
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