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一种开放式机器人控制器力/位混合控制的实现方法 被引量:3
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作者 王磊 柳洪义 郭大忠 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2004年第10期72-74,共3页
针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题 ,开发了一种开放式机器人控制器。此控制器采用“PC+PMAC”的控制结构 ,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式 ,提出了一种实用的力 /位混合控制方案 ,给出了相应的硬件和软件的具体实现... 针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题 ,开发了一种开放式机器人控制器。此控制器采用“PC+PMAC”的控制结构 ,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式 ,提出了一种实用的力 /位混合控制方案 ,给出了相应的硬件和软件的具体实现。实验表明 ,文章提出的力 展开更多
关键词 开放式机器人控制器 主动柔顺控制 PMAC 力/位混合控制
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