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基于线性模型的开关磁阻电机控制系统 被引量:7
1
作者 王洪诚 陈刚 +1 位作者 王钰涵 沈霞 《兵工自动化》 2012年第6期70-73,共4页
针对开关磁阻电机(switched reluctance motor,SRM)存在的问题,笔者基于SRM的线性模型,对转换器的结构和控制策略进行了研究,通过对SRM的系统结构、电感曲线和换域前后的等效电路分析,在SRM完全运行在线性磁链区域理想情况下,得到磁性... 针对开关磁阻电机(switched reluctance motor,SRM)存在的问题,笔者基于SRM的线性模型,对转换器的结构和控制策略进行了研究,通过对SRM的系统结构、电感曲线和换域前后的等效电路分析,在SRM完全运行在线性磁链区域理想情况下,得到磁性特性曲线。并讨论了SRM的控制参数、功率转换器结构和换向方法,对部分参数进行Matlab仿真。结果表明:在θon=0°和θoff=30°和无负载情况下,仿真与理论分析是一致的,从而为开关磁阻电机调速系统(switched reluctance drive,SRD)在工程实践中的应用提供了一种理论支持。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 非线性 线性模型 控制策略
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基于最小均方差控制律的开关磁阻电机控制系统 被引量:3
2
作者 殷天明 王艳 +1 位作者 范瑜 李秀元 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期40-43,39,共5页
在建立开关磁阻电机小信号线性化模型基础之上 ,设计了基于最小均方差控制律的SRM转速、电流双闭环调速控制系统 ,与原来的SRM调速控制系统相比较 ,经过优化设计的SRM控制系统的动、静态性能有明显提高 ;实验结果验证了理论分析的正确性。
关键词 开关磁阻电机 双闭环调速系统 最小均方差 控制 控制系统
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基于Matlab的开关磁阻电机控制系统仿真建模研究 被引量:33
3
作者 纪志成 薛花 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期1015-1021,共7页
在分析开关磁阻电机(SRM)数学模型的基础上,提出了SRM控制系统仿真建模的新方法。在Matlab/Simulink中,建立独立的功能模块,如电机本体模块、速度控制模块、电流控制模块、转角选择模块等,再进行功能模块的有机整合,搭建SRM控制系统的... 在分析开关磁阻电机(SRM)数学模型的基础上,提出了SRM控制系统仿真建模的新方法。在Matlab/Simulink中,建立独立的功能模块,如电机本体模块、速度控制模块、电流控制模块、转角选择模块等,再进行功能模块的有机整合,搭建SRM控制系统的仿真模型。系统采用双闭环控制:速度环采用PI控制,电流环采用角位置控制与电流斩波控制相结合的方法,保证了SRM在低速或高速运行时都可获得满意的性能。仿真结果证明了该SRM建模方法的合理性、有效性,为实际电机控制系统的设计和调试提供了新的思路。 展开更多
关键词 开关磁阻电机(sRM) 仿真建模 MATLAB 角位置控制(APC) 电流斩波控制(CCC)
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基于模糊神经网络PID的开关磁阻电机控制系统研究 被引量:8
4
作者 陆朱卫 黄其新 《机电工程》 CAS 2017年第1期58-61,共4页
针对开关磁阻电机存在的转矩脉动大、噪声大、速度不稳定等问题,对开关磁阻电机的启动、运行、调速等方面进行了研究,提出了一种基于模糊神经网络PID的控制方法,将模糊控制理论与BP神经网络相结合,构成了模糊BP神经网络,根据系统误差,... 针对开关磁阻电机存在的转矩脉动大、噪声大、速度不稳定等问题,对开关磁阻电机的启动、运行、调速等方面进行了研究,提出了一种基于模糊神经网络PID的控制方法,将模糊控制理论与BP神经网络相结合,构成了模糊BP神经网络,根据系统误差,误差的变化,以及误差变化的变化实时调整PID控制参数,使电机在整个转速范围内获得了最优的PID参数。实验采用DSP作为控制核心,不对称逆变桥作为功率变换器,驱动一台2 k W的开关磁阻电机运行。研究结果表明,该方法大大改善了开关磁阻电机控制系统的动、静态性能,控制精度高、转矩脉动小,对干扰有较高的鲁棒性。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 模糊控制 神经网络 比例-积分-微分控制
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开关磁阻电机控制系统在电动汽车中的应用 被引量:2
5
作者 杨岳峰 孙即明 张奕黄 《机电工程》 CAS 2004年第3期17-20,共4页
驱动电机控制系统是电动汽车的关键技术之一,本文首先对电动汽车用各种电动机做了比较,并着重论述了一种适合用作牵引的开关磁阻电机控制系统,并在单片机AT89C51的基础上采用TMS320LF2407新一代的DSP产品,使该控制器的可靠性更高,响应... 驱动电机控制系统是电动汽车的关键技术之一,本文首先对电动汽车用各种电动机做了比较,并着重论述了一种适合用作牵引的开关磁阻电机控制系统,并在单片机AT89C51的基础上采用TMS320LF2407新一代的DSP产品,使该控制器的可靠性更高,响应更快。 展开更多
关键词 电动汽车 开关磁阻电机 控制系统 单片机 可靠性 DSP 驱动装置
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基于模糊控制的新型永磁开关磁阻电机控制系统研究与设计 被引量:6
6
作者 卫鹏 张俊芳 《电网与清洁能源》 2013年第7期6-11,15,共7页
提出了一种新型永磁式开关磁阻电机。通过对传统电机结构上进行了改进,在定子上加入永磁材料,使得电机成为混合励磁电机,分析了其结构及原理等,并探讨了其调速方式,把模糊控制运用于调速系统,设计了其调速系统的软硬件,最后对其样机进... 提出了一种新型永磁式开关磁阻电机。通过对传统电机结构上进行了改进,在定子上加入永磁材料,使得电机成为混合励磁电机,分析了其结构及原理等,并探讨了其调速方式,把模糊控制运用于调速系统,设计了其调速系统的软硬件,最后对其样机进行了试验,对开关磁阻电机的改进具有一定指导意义。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 模糊控制 电流斩波控制 角度位置控制
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开关磁阻电机控制系统在纯电动拖拉机设计上的应用
7
作者 黄宗建 《农机化研究》 北大核心 2023年第4期256-259,264,共5页
在纯电动拖拉机调速系统的设计中,引入了开关磁阻电机控制系统,并采用PID控制器对速度的调节过程进行反馈,从而提高速度控制的灵敏性和调节精度,使调速系统具有自适应调节能力。为了验证基于PID的开关磁阻电机控制系统的优越性,对控制... 在纯电动拖拉机调速系统的设计中,引入了开关磁阻电机控制系统,并采用PID控制器对速度的调节过程进行反馈,从而提高速度控制的灵敏性和调节精度,使调速系统具有自适应调节能力。为了验证基于PID的开关磁阻电机控制系统的优越性,对控制系统的调速过程进行了仿真模拟,并选取了两组不同的参照进行了对比,结果表明:采用PID的开关磁阻电机的控制精确性比其他两组高,从而验证了其性能的可靠性。 展开更多
关键词 电动拖拉机 开关磁阻 电机调速 PID控制 自适应调节
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基于转矩分配策略下开关磁阻电机控制系统的研究 被引量:2
8
作者 卢庆收 王蕾 +1 位作者 薛娇 刘辉 《南方农机》 2018年第13期169-170,共2页
在以往使用传统控制方式时,开关磁阻电机经常出现较大转矩脉动,受此影响,不仅开关磁阻电机在运行过程中易出现刺耳噪声,同时还会出现巨大的转速波动,大大影响开关磁阻电机控制精准性。本文通过立足转矩分配的角度,尝试设计一种全新的开... 在以往使用传统控制方式时,开关磁阻电机经常出现较大转矩脉动,受此影响,不仅开关磁阻电机在运行过程中易出现刺耳噪声,同时还会出现巨大的转速波动,大大影响开关磁阻电机控制精准性。本文通过立足转矩分配的角度,尝试设计一种全新的开关磁阻电机控制系统,以有效达到提高开关磁阻电机控制效率和控制精准性的目的。 展开更多
关键词 转矩分配 开关磁阻电机 控制系统
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基于复合模糊控制器的开关磁阻电机控制系统研究 被引量:1
9
作者 陈静 滑文山 李军伟 《农业装备与车辆工程》 2013年第2期37-39,49,共4页
建立了开关磁阻电机(SRM)的动态非线性数学模型,采用转速环和电流环双环控制方式对开关磁阻电机的转速进行控制。针对SRM非线性的特点设计了复合模糊控制器,实现对开关磁阻电机转速良好的控制。复合模糊控制由常规的比例积分(PI)控制器... 建立了开关磁阻电机(SRM)的动态非线性数学模型,采用转速环和电流环双环控制方式对开关磁阻电机的转速进行控制。针对SRM非线性的特点设计了复合模糊控制器,实现对开关磁阻电机转速良好的控制。复合模糊控制由常规的比例积分(PI)控制器和模糊型的PI控制器组成。瞬态时采用模糊型的PI控制器以提高系统的响应速度,稳态时采用常规的PI控制器以减小系统的稳态误差。基于本文所建立的模型对一台四相8/6结构的开关磁阻电机进行了仿真。仿真结果表明本文所提出的SRM驱动系统中的复合模糊控制器具有快速跟踪能力,稳态误差较小并且有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 转速控制 复合模糊控制
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基于TMS320LF2407的开关磁阻电机控制系统的设计
10
作者 贺颖莉 王艳 殷天明 《机电工程》 CAS 2004年第11期5-9,共5页
在基于TIDSP控制的基础上研究了以三相 (12 / 8)开关磁阻电动机调速系统。系统采用高速变角度电压斩波控制———低速定角度电流斩波控制流斩波控制策略 ,降低转矩脉动以减少电动机的噪声 。
关键词 开关磁阻电机 转矩脉动 电流斩波控制 开关磁阻电动机 TMS320LF2407 三相 DSP控制 控制系统 软硬件设计 高速
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12/14无轴承开关磁阻电机双系统性能统一优化策略 被引量:2
11
作者 袁野 叶腾 +3 位作者 杨帆 丁世宏 徐波 孙玉坤 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第7期2800-2809,I0031,共11页
12/14无轴承开关磁阻电机(bearingless switched reluctance motor,BSRM)结构参数对转矩系统关键性能和悬浮系统关键性能表征出不同的影响规律,导致转矩系统与悬浮系统关键性能难以统一优化。针对上述问题,该文提出12/14 BSRM转矩/悬浮... 12/14无轴承开关磁阻电机(bearingless switched reluctance motor,BSRM)结构参数对转矩系统关键性能和悬浮系统关键性能表征出不同的影响规律,导致转矩系统与悬浮系统关键性能难以统一优化。针对上述问题,该文提出12/14 BSRM转矩/悬浮双系统关键性能统一优化策略。在探明12/14 BSRM结构参数对转矩系统关键性能和悬浮系统关键性能影响规律的基础上,分类定义非灵敏变量、单系统灵敏变量与双系统灵敏变量;进一步,着重针对单系统灵敏变量和双系统灵敏变量分别开展递进式单系统粗优化和交互式双系统协同优化,依次得到单转矩系统灵敏变量最优值、单悬浮系统灵敏变量最优值和双系灵敏变量最优值;最后,对比分析优化前后的12/14 BSRM转矩系统和悬浮系统关键性能,并搭建实验平台对优化后的样机进行性能测试,仿真和实验结果验证了所提优化策略的高效性和可行性。 展开更多
关键词 无轴承开关磁阻电机 转矩系统 悬浮系统 灵敏变量 优化策略
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12/12磁悬浮开关磁阻电动机时变悬浮系统控制策略
12
作者 袁野 周寅清 +3 位作者 徐俊起 孙友刚 郭旋 杨帆 《同济大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期661-668,共8页
12/12磁悬浮开关磁阻电动机(BSRM)转子为凸极结构,定转子磁通量随转子位置变化,导致悬浮力随转子位置变化而变化,具有时变特征。针对时变悬浮系统控制问题,基于有限元软件开展12/12 BSRM悬浮力特性分析,明晰了悬浮系统磁通铰链与转子位... 12/12磁悬浮开关磁阻电动机(BSRM)转子为凸极结构,定转子磁通量随转子位置变化,导致悬浮力随转子位置变化而变化,具有时变特征。针对时变悬浮系统控制问题,基于有限元软件开展12/12 BSRM悬浮力特性分析,明晰了悬浮系统磁通铰链与转子位置的动态变化关系;利用麦克斯韦应力法区域性建模优势对磁通进行解析,构建了考虑边缘磁通的时变悬浮力数学模型;基于时变悬浮力数学模型构建了名义定常反馈模型和时变悬浮力分量补偿器,进而将时变悬浮力控制系统转换为定常悬浮力控制系统,实现了时变悬浮力的高性能控制。对时变悬浮力数学模型精度、时变悬浮力分量补偿器性能、控制系统性能开展了仿真与实验研究,验证了所提出的时变悬浮系统控制策略的可行性和先进性。 展开更多
关键词 磁悬浮开关磁阻电动机(BSRM) 悬浮力 时变 数学模型 控制系统
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基于改进滑模控制器的开关磁阻电机优化控制
13
作者 吴宇航 蔡燕 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第2期57-62,68,共7页
针对开关磁阻电机(SRM)传统控制方法响应速度慢、鲁棒性差的问题,将滑模控制引入到电机控制中,以提升开关磁阻电机调速系统(SRD)的动态性能,并提出一种改进的滑模趋近律来削弱由于滑模控制的使用而带来的抖振问题。另外,为了进一步减小... 针对开关磁阻电机(SRM)传统控制方法响应速度慢、鲁棒性差的问题,将滑模控制引入到电机控制中,以提升开关磁阻电机调速系统(SRD)的动态性能,并提出一种改进的滑模趋近律来削弱由于滑模控制的使用而带来的抖振问题。另外,为了进一步减小开关磁阻电机的转矩脉动,采用新型多电平功率变换器以突破传统SRD母线电压的限制,利用其所具有的高压快速励磁和高压快速退磁的优势,有效提升电流的变化率,以充分抑制电机在高速运行时产生的转矩脉动。通过优化控制,有效地提升了SRD的性能。仿真结果表明,采用所提控制方法的开关磁阻电机调速系统具有更快的动态响应和更小的转矩脉动,调节时间缩短0.638 s,转矩脉动降低了9.73%。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 滑模控制 多电平功率变换器 转矩分配函数
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单绕组宽转子结构无轴承开关磁阻电机绕组故障补偿控制
14
作者 杨艳 吴苏 +1 位作者 刘程子 刘泽远 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第6期2389-2400,I0030,共13页
针对单绕组宽转子齿结构无轴承开关磁阻电机(bearingless switched reluctance motor with wider rotor teeth,BSRMWR)的齿极绕组故障情况,基于该电机的本体结构与工作原理,提出一种兼顾转矩性能与悬浮力稳定性的补偿方法。建立适用于... 针对单绕组宽转子齿结构无轴承开关磁阻电机(bearingless switched reluctance motor with wider rotor teeth,BSRMWR)的齿极绕组故障情况,基于该电机的本体结构与工作原理,提出一种兼顾转矩性能与悬浮力稳定性的补偿方法。建立适用于该悬浮力补偿方式的电机新型数学模型;为了在应用悬浮力补偿方式时的稳定悬浮,将一种新型悬浮力分配函数(force sharing function,FSF)引入电流斩波控制(current chopping control,CCC)策略。通过仿真软件及硬件实验平台,验证CCC&FSF控制方法对稳定悬浮力的有效性,以及基于CCC&FSF策略下的悬浮力补偿方法在绕组故障时的有效性。 展开更多
关键词 无轴承开关磁阻电机 单绕组 宽转子齿 电流斩波控制 悬浮力分配函数 故障补偿
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一种多模式双定子开关磁阻电机混合控制系统
15
作者 闫文举 张东 +3 位作者 李海龙 陈昊 王为超 王青 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第19期7829-7839,I0029,共12页
开关磁阻电机(switched reluctance motor,SRM)具有可靠性高、成本低、结构简单和起动转矩大等优点,但同时存在功率密度低、转矩脉动大的问题。该文针对新型磁场解耦型双定子开关磁阻电机(double stator switched reluctance machine,DS... 开关磁阻电机(switched reluctance motor,SRM)具有可靠性高、成本低、结构简单和起动转矩大等优点,但同时存在功率密度低、转矩脉动大的问题。该文针对新型磁场解耦型双定子开关磁阻电机(double stator switched reluctance machine,DSSRM)具有内定子、外定子、双定子、内外定子串联和并联5种工作模式的特性,设计一种高效低转矩脉动的多模式双定子开关磁阻电机混合控制系统。首先,构建综合考虑电机工作效率和转矩脉动的优化函数;其次,提出一种混合控制方法,在电机低速和高速时分别采用直接瞬时转矩控制和自抗扰控制,提高电机的动态性能;此外,为降低模式间切换时产生较大的转矩峰值,提出以转矩负反馈补偿理念为中心的模式切换策略。通过仿真和实验验证该控制系统的优越性,为推广新型双定子开关磁阻电机的应用奠定一定基础。 展开更多
关键词 双定子开关磁阻电机 自抗扰控制 工作模式选择 转矩补偿
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非稳态工况下开关磁阻电驱动系统机电耦合动力学研究
16
作者 宋健 刘长钊 +1 位作者 王坤 李峥琪 《汽车工程》 北大核心 2025年第2期269-280,355,共13页
综合考虑铁芯磁饱和、转矩波动和构件柔性等因素,以平移位移和角位移作为广义坐标,建立了适用于非稳态工况的开关磁阻电机-行星齿轮电驱动系统机电耦合动力学模型,并通过实验进行了验证。通过仿真分析,研究了加速、变载荷工况下系统的... 综合考虑铁芯磁饱和、转矩波动和构件柔性等因素,以平移位移和角位移作为广义坐标,建立了适用于非稳态工况的开关磁阻电机-行星齿轮电驱动系统机电耦合动力学模型,并通过实验进行了验证。通过仿真分析,研究了加速、变载荷工况下系统的动态特性。结果表明:加速工况下,电驱动系统最易发生共振的转速为3 900 r/min,此时多个激励频率跨越系统固有频率,其中以齿轮啮频激发第15阶固有频率产生的振动能量最大,振动能量主要集中在行星架的θ_(y)方向上。在载荷突变的瞬间,系统产生了以第5阶固有频率为主的低阶自由振动,振动能量主要集中在内齿圈及齿轮箱体的θ_(x)和θ_(y)方向上。 展开更多
关键词 电驱动系统 开关磁阻电机 行星齿轮传动 机电耦合 动力学分析
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开关磁阻电机电流连续模式研究
17
作者 刘云虎 蔡燕 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期104-109,共6页
针对开关磁阻电机(SRM)高速运行时,由于反电动势大,使得相电流难以达到较高水平,导致电机的输出转矩下降,恒功率调速范围受限的问题,开展高速时电流连续模式(CCM)的控制规律研究来提高电机高速输出性能。首先,对CCM稳定运行条件进行分析... 针对开关磁阻电机(SRM)高速运行时,由于反电动势大,使得相电流难以达到较高水平,导致电机的输出转矩下降,恒功率调速范围受限的问题,开展高速时电流连续模式(CCM)的控制规律研究来提高电机高速输出性能。首先,对CCM稳定运行条件进行分析,设计了一种基于转矩闭环的导通角控制策略以确保CCM稳定运行;其次,研究了角度控制参数对SRM输出性能的影响,得出输出转矩随控制参数的变化规律。为进一步改善电机运行效率,又以最大转矩安培比(MTPA)为优化目标对不同工况进行了控制参数优化。仿真和实验结果表明,所提方法极大地拓宽了SRM的恒功率运行范围,并提高了电机运行效率。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 电流连续模式 转矩安培比 角度位置控制
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基于自抗扰滑模控制的开关磁阻电机转矩分配控制策略 被引量:3
18
作者 李宗霖 陈昊 +2 位作者 戚湧 王冠钧 戈凯 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第18期5639-5656,共18页
针对开关磁阻电机运行时存在的转矩波动大与外部干扰下电机运行不稳定等问题,该文提出了一种基于自抗扰滑模控制的开关磁阻电机转矩分配控制策略。由于传统滑模控制中趋近律采用的符号函数引起系统振荡频率高,造成被控对象抖振大,该文... 针对开关磁阻电机运行时存在的转矩波动大与外部干扰下电机运行不稳定等问题,该文提出了一种基于自抗扰滑模控制的开关磁阻电机转矩分配控制策略。由于传统滑模控制中趋近律采用的符号函数引起系统振荡频率高,造成被控对象抖振大,该文采用新型滑模趋近律,用平滑函数代替符号函数,并引入状态变量,同时提升了响应速度并降低抖振;此外,为了解决开关磁阻电机外部干扰对电机运行带来的稳定性问题,该文设计了一种自抗扰扩张状态观测器,这种观测器可以实现对负载扰动的实时观测,将观测值作为滑模速度控制器的前馈补偿,减小电机固有参数不确定对控制系统的影响。最后,通过仿真和实验验证了所提出的方案能够有效地改进控制系统在不同工况下的动态性能。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 转矩分配控制 新型滑模趋近律 自抗扰扩张状态观测器
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基于电流转矩协同控制的开关磁阻电机新型直接瞬时转矩控制策略 被引量:1
19
作者 任浩天 甘醇 +2 位作者 曲荣海 王双红 孙剑波 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第19期7794-7805,I0026,共13页
该文针对开关磁阻电机(switched reluctance motor,SRM)的直接瞬时转矩控制(direct instantaneous torque control,DITC)展开研究。由于SRM的强非线性及数字控制器控制带宽的有限性,传统DITC存在电流脉冲大、系统损耗高、转矩脉动大等... 该文针对开关磁阻电机(switched reluctance motor,SRM)的直接瞬时转矩控制(direct instantaneous torque control,DITC)展开研究。由于SRM的强非线性及数字控制器控制带宽的有限性,传统DITC存在电流脉冲大、系统损耗高、转矩脉动大等问题。针对这些问题,该文在脉冲宽度调制DITC(pulse width modulation,PWM-DITC)基础上提出一种基于电流转矩协同控制的新型DITC策略。该策略创新性地引入电流误差作为开关导通依据之一,在控制转矩的同时实现对电流脉冲的抑制,完成平稳换相。同时,该策略在开关导通规则中设计与具体工况相关的参数,降低转矩脉动。在此基础上,该文又提出一种开通角迭代更新方案,实现系统效率提升。相比传统PWM-DITC,该策略可有效降低换相区间内电流脉冲,提升系统运行效率,同时显著降低转矩脉动。最后,通过实验验证所提策略的有效性。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 电流脉冲抑制 转矩脉动抑制 效率提升 直接瞬时转矩控制
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一种基于快速傅里叶建模方法的开关磁阻电机模型预测控制 被引量:3
20
作者 任萍 朱景伟 +2 位作者 赵燕 荆哲 许爱德 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第14期5764-5775,I0028,共13页
为快速准确地建立开关磁阻电机模型,提高模型预测控制性能,该文提出一种基于快速傅里叶建模方法的模型预测控制策略。一方面采用傅里叶级数对磁链和转矩特性进行解析建模,并推导转矩预测模型;另一方面结合分扇区的思想控制电机换相进而... 为快速准确地建立开关磁阻电机模型,提高模型预测控制性能,该文提出一种基于快速傅里叶建模方法的模型预测控制策略。一方面采用傅里叶级数对磁链和转矩特性进行解析建模,并推导转矩预测模型;另一方面结合分扇区的思想控制电机换相进而简化代价函数,并在每个扇区内只设计两个预选电压矢量,有效减小了预测控制的计算负担。另外,扇区的位置和宽度可根据转速和负载的变化而变化,增强了算法的适用性。仿真和实验与传统的模型预测控制方法进行对比,并考虑到低、高速以及转速和负载突变的不同工况,结果表明所提算法的转矩脉动更低,转矩电流比更高。 展开更多
关键词 开关磁阻电机(SRM) 预测转矩控制 非线性建模 转矩脉动 扇区位置和宽度计算
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