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考虑建模误差的拦截弹制导控制一体化设计 被引量:4
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作者 宋海涛 张涛 +1 位作者 张国良 杨伟锋 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1167-1172,共6页
针对拦截弹末段的制导控制问题,改善已有建模结果,采用智能控制方法设计一体化控制律。考虑近似线性化和忽略耦合因素引起的建模误差,采用模型误差补偿改进拦截弹动力学模型;结合弹目相对运动非线性模型,建立面向拦截弹末段的制导控制... 针对拦截弹末段的制导控制问题,改善已有建模结果,采用智能控制方法设计一体化控制律。考虑近似线性化和忽略耦合因素引起的建模误差,采用模型误差补偿改进拦截弹动力学模型;结合弹目相对运动非线性模型,建立面向拦截弹末段的制导控制一体化(IGC)模型。对此非匹配型非线性系统,利用自适应动态面控制方法进行控制器设计,不仅消除系统非匹配不确定性对系统性能的影响,同时避免了传统反演法的微分膨胀问题,得到控制目标与执行机构指令之间的直接关系。通过与忽略建模误差的IGC拦截仿真比较,实验结果表明本文IGC控制效果的优越性。 展开更多
关键词 飞行器控制 导航技术 拦截弹 制导控制一体化 建模误差 自适应动态面控制
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微冲量测量的建模误差分析 被引量:8
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作者 王广宇 洪延姬 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期509-512,共4页
微冲量测量是脉冲微推力器推进性能研究的关键问题之一。利用摆等动力学结构,将冲量测量转化为摆角(位移)测量是微冲量测量的主要研究方法。基于二阶系统模型,在摆无阻尼振动及冲量瞬间耦合的条件下,定量研究了冲量测量的建模误差。研... 微冲量测量是脉冲微推力器推进性能研究的关键问题之一。利用摆等动力学结构,将冲量测量转化为摆角(位移)测量是微冲量测量的主要研究方法。基于二阶系统模型,在摆无阻尼振动及冲量瞬间耦合的条件下,定量研究了冲量测量的建模误差。研究结果表明,不管作用力的脉冲波形如何,只要作用力时间与摆的振动周期之比足够小且阻尼比足够小,建模误差完全可以忽略。 展开更多
关键词 微冲量测量 无阻尼振动 冲量瞬间耦合 建模误差
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基于RBF的机械手建模误差补偿自适应控制 被引量:3
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作者 李鑫 杨开明 朱煜 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1474-1478,1484,共6页
针对机械手动力学建模误差,提出了基于RBF神经网络误差补偿的自适应控制策略。在基于逆动力学的计算力矩控制方法的基础上,对系统输入与目标轨迹进行修正,设计了两种误差补偿自适应控制器。利用RBF神经网络对修正项在线自学习,并根据Lya... 针对机械手动力学建模误差,提出了基于RBF神经网络误差补偿的自适应控制策略。在基于逆动力学的计算力矩控制方法的基础上,对系统输入与目标轨迹进行修正,设计了两种误差补偿自适应控制器。利用RBF神经网络对修正项在线自学习,并根据Lyapunov稳定性理论建立了网络权重自适应学习律,保证了跟踪误差的收敛及系统的稳定。以平面转动双臂机械手轨迹跟踪为例进行仿真,结果表明该方法能够有效地补偿建模误差,提高了系统的控制性能并使控制系统具有对参数摄动的鲁棒性,对于机械手自适应控制具有一定的可行性。 展开更多
关键词 建模误差 计算力矩 神经网络 自适应 鲁棒性
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一种针对乘性建模误差的 MRACS 鲁棒性设计 被引量:4
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作者 窦春霞 李洪伟 +1 位作者 王德中 张秀玲 《燕山大学学报》 CAS 1998年第3期279-282,共4页
本文基于CCHang和HSTang的新结构提出了一种双自适应环的模型参考自适应控制系统的设计方案,并通过理论推导和仿真研究证明了此方案对乘性建模误差具有强稳定鲁棒性.所得的结论说明了此设计方案具有很大的实际应用价值.
关键词 自适应控制 建模误差 鲁棒性 稳定性
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基于建模误差估计的 Smith 补偿器鲁棒稳定化自动整定算法 被引量:2
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作者 汪洋 苏宏业 +1 位作者 金建祥 褚健 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期140-146,共7页
本文针对Smith补偿器研究实现其参数自动整定的方法。通过辨识过程在特定频段上的响应信息估计建模误差的大小,并将其转化为模型参数摄动进行控制器参数的鲁棒稳定化设计。同时给出了针对有关参数摄动鲁棒稳定化设计的一个新充分... 本文针对Smith补偿器研究实现其参数自动整定的方法。通过辨识过程在特定频段上的响应信息估计建模误差的大小,并将其转化为模型参数摄动进行控制器参数的鲁棒稳定化设计。同时给出了针对有关参数摄动鲁棒稳定化设计的一个新充分性判据。仿真结果表明了算法良好的控制效果与可实现性。 展开更多
关键词 补偿器 自动整定 建模误差 参数摄动 鲁棒稳定性
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模型参考自适应控制方案对建模误差的鲁棒性局限 被引量:4
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作者 陈宗基 俞新尧 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1993年第2期197-201,共5页
在现有模型参考自适应控制(MRAC)方案的结构下,不可能通过设计调节参数规律来增强对平衡点一致渐近稳定(u.a.s.)的自适应控制系统对建模误差的鲁棒性。本文通过研究能保证系统u.a.s.的一般形式的调节参数规律下的自适应控制系统对建模... 在现有模型参考自适应控制(MRAC)方案的结构下,不可能通过设计调节参数规律来增强对平衡点一致渐近稳定(u.a.s.)的自适应控制系统对建模误差的鲁棒性。本文通过研究能保证系统u.a.s.的一般形式的调节参数规律下的自适应控制系统对建模误差的鲁棒稳定性,得出了现有MRAC结构对Ⅰ型建模误差具有鲁棒性、对Ⅱ型建模误差没有鲁棒性的结论。 展开更多
关键词 建模误差 鲁棒性 自适应控制
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建模误差对结构损伤识别神经网络的输入向量的影响 被引量:3
7
作者 谢献忠 易伟建 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期39-43,共5页
通过理论推导 ,得到了模型参数误差均匀分布时五种输入向量相对误差的计算公式 ,这些公式为结构损伤识别神经网络的输入向量的选择提供了理论指导。理论分析表明 ,用归一后的频率变化比或按模态点归一的一阶模态损伤信号指标构造神经网... 通过理论推导 ,得到了模型参数误差均匀分布时五种输入向量相对误差的计算公式 ,这些公式为结构损伤识别神经网络的输入向量的选择提供了理论指导。理论分析表明 ,用归一后的频率变化比或按模态点归一的一阶模态损伤信号指标构造神经网络的输入向量 ,能有效地降低甚至消除均匀建模误差的影响。这些公式和结论在梁和框架损伤识别的数值算例中得到了证实。此外 ,本文对非均匀建模误差对神经网络输入向量及识别结果的影响进行了数值模拟和分析。 展开更多
关键词 损伤识别 神经网络 输入向量 建模误差 式识别 结构损伤
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系统存在建模误差时动态矩阵控制鲁棒性分析 被引量:2
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作者 罗中良 邝小磊 《兰州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期39-41,共3页
在点预测控制器鲁棒性分析的基础上 ,进行由两点到多点预测控制器的鲁棒性分析 ,得到任意的动态矩阵控制 ( DMC)控制器都可由点预测控制器的加权和表示 ,而其鲁棒性亦可由点预测控制器的鲁棒性加权和近似表示 .
关键词 动态矩阵控制 鲁棒性 预测控制 建模误差 点预测控制器 非参数
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基于比恩法的风电场风速-功率曲线建模误差分析 被引量:10
9
作者 杨茂 代博祉 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期81-87,共7页
以预测风速为输入进行风电功率预测时,风电场风速-功率曲线的建模精度至关重要。提出一种基于比恩法的风电场风速-功率曲线建模方法,并分析不同风速区间下各建模误差的变化情况。分析结果表明,忽略风速-功率传变特性差异导致风速较小时... 以预测风速为输入进行风电功率预测时,风电场风速-功率曲线的建模精度至关重要。提出一种基于比恩法的风电场风速-功率曲线建模方法,并分析不同风速区间下各建模误差的变化情况。分析结果表明,忽略风速-功率传变特性差异导致风速较小时建模曲线偏高,风速较大时建模曲线偏低,而忽略风速空间分散性对建模曲线的影响则相反,因此两者对建模精度的影响有明显的抵消现象,且各建模误差的变化情况与风速大小密切相关。 展开更多
关键词 风速 风电功率 建模误差 传变特性 空间分散性 比恩法
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对建模误差具有鲁棒性的MRAC方案 被引量:2
10
作者 吴忠强 许世范 岳东 《基础自动化》 CSCD 2000年第2期5-7,共3页
研究了模型参考自适应控制系统存在未建模动态的鲁棒性问题。基于 Popov超稳定理论 ,采用从模型取状态技术 ,并将系统的建模误差转化为已知干扰 ,设计出一种对建模误差具有鲁棒性的 MRAC方案。
关键词 建模误差 鲁棒性 MRAC 型参考 自适应控制
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离散时域模型参考自适应方案对建模误差的鲁棒性分析 被引量:3
11
作者 陈宗基 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1990年第2期97-105,共9页
本文分析了Narendra的离散时域模型参考自适应控制(DTMRAC)方案对建模误差的鲁棒性,证明该类方案对Ⅰ型建模误差的鲁棒性较强,对Ⅱ型建模误差的鲁棒性差。仿真结果证明了鲁棒性的分析结论。由于模型参考自适应诸方案有统一性,上述结论... 本文分析了Narendra的离散时域模型参考自适应控制(DTMRAC)方案对建模误差的鲁棒性,证明该类方案对Ⅰ型建模误差的鲁棒性较强,对Ⅱ型建模误差的鲁棒性差。仿真结果证明了鲁棒性的分析结论。由于模型参考自适应诸方案有统一性,上述结论也具有普遍性,并对模型参考自适应方案在计算机控制系统中的应用具有指导意义。 展开更多
关键词 离散 自适应控制 建模误差 鲁棒性
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系统存在建模误差时的鲁棒性故障检测
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作者 宝音贺西 李俊峰 黄文虎 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第7期60-62,共3页
提出了系统存在建模误差时的一种鲁棒性故障检测方法。假设系统发生故障前有一段正常运行阶段 ,这个假设在工程中是很容易满足的 ,该阶段用自适应滤波器对系统进行参数估计 ,参数估计稳定后用Kalman滤波器进行故障检测。
关键词 建模误差 鲁棒性故障检测 自适应滤波器 KALMAN滤波器 故障诊断
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面向建模误差PDF形状与趋势拟合优度的动态过程优化建模 被引量:5
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作者 周平 赵向志 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2402-2411,共10页
本文提出一种新的数据驱动建模思路及方法,即面向建模误差概率密度函数(Probability density function,PDF)形状与趋势拟合优度(相似度)的动态过程多目标优化建模方法.首先,针对均方根误差(Root mean square error,RMSE)等常规一维性能... 本文提出一种新的数据驱动建模思路及方法,即面向建模误差概率密度函数(Probability density function,PDF)形状与趋势拟合优度(相似度)的动态过程多目标优化建模方法.首先,针对均方根误差(Root mean square error,RMSE)等常规一维性能指标不能完全刻画建模误差在时间和空间二维随机动态特性的问题,引入PDF指标来对动态过程的建模误差在时间和空间进行二维尺度的全面刻画和评价,并采用核密度估计技术对关于时间的建模误差序列的PDF进行估计;其次,为了刻画动态过程数据建模的拟合趋势,进一步引入趋势拟合优度指标,从而构造综合描述数据建模误差PDF形状与趋势拟合相似性的多目标性能指标;在此基础上,采用NSGA-II算法优化数据模型的参数集,获取一大类满足上述多目标性能优化的智能模型参数解.数值仿真及工业数据验证表明,所提方法的建模误差PDF逼近设定的期望PDF,并且模型输出与样本数据拟合趋势接近,好于常规最小化一维RMSE指标的数据建模方法. 展开更多
关键词 建模误差 PDF 拟合优度 数据 核密度估计 多目标优化 污水处理
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Lg波衰减模型中建模误差的定量评估
14
作者 胡岩松 陈友麟 +1 位作者 刘瑞丰 刘伟 《地震学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期1019-1034,共16页
对Lg波衰减模型中建模误差的统计特征进行了系统研究,并建立了地壳二维Lg波衰减模型。由于Lg波振幅可能受到几何扩散函数的强烈影响,合理评估反演过程的误差对于能否使用最小二乘意义下的反演非常重要。通过在川滇及其邻近地区收集的建... 对Lg波衰减模型中建模误差的统计特征进行了系统研究,并建立了地壳二维Lg波衰减模型。由于Lg波振幅可能受到几何扩散函数的强烈影响,合理评估反演过程的误差对于能否使用最小二乘意义下的反演非常重要。通过在川滇及其邻近地区收集的建模误差样本,使用K-S数值检验方法、Q-Q图和正态分布图形检验方法对Lg波衰减层析成像反演的输入数据中建模误差的分布特征进行了统计分析。采用奇异值分解(SVD)和反投影方法,分别获得了川滇地区的Q_(Lg)模型,定量计算模型的协方差矩阵和分辨率矩阵,定量评估了Q_(Lg)模型中每个格点的分辨率和误差。结果表明:在一阶近似条件下建模误差服从正态分布;通过开发的数据筛选程序,可以产生一个接近完美正态分布的数据集;与反投影方法相比,利用SVD方法获得的地壳Q值的分辨率更高;在射线覆盖较好的区域,Q_(Lg)模型的分辨率达到100 km,相对误差小于3%。 展开更多
关键词 Lg波衰减 Q值 建模误差 双台法 川滇地区 不确定度估计
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UWB测距误差建模及其长期改正精度研究 被引量:1
15
作者 崔晓航 李得海 +5 位作者 赵春梅 秘金钟 吴文坛 陈永立 王洪杰 王维帅 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期30-38,60,共10页
针对超宽带(UWB)技术室内高精度定位测距易受信号往返时延测量误差影响的问题,研究UWB测距误差建模及其长期改正精度:构建UWB测距误差模型,并利用建模系数研究跨天、周、季UWB测距误差改正效果;然后提供不同模型的建模精度和不同跨天间... 针对超宽带(UWB)技术室内高精度定位测距易受信号往返时延测量误差影响的问题,研究UWB测距误差建模及其长期改正精度:构建UWB测距误差模型,并利用建模系数研究跨天、周、季UWB测距误差改正效果;然后提供不同模型的建模精度和不同跨天间隔下的改正精度。实验结果表明:原始UWB测距值经过系统误差建模后精度可提升约3倍,二次多项式建模精度略优于一次多项式;利用模型系数跨天、周、季改正UWB测距误差,模型改正后测距精度可提升2~3倍,且一次多项式和二次多项式改正精度无显著差异;随着跨天间隔增加,利用模型系数跨天改正UWB测距的残差中误差未出现一致增大趋势;利用模型系数对长期定位实验测距误差进行补偿改正,改正前后定位精度变化与测距误差改正前后一致,验证了误差改正模型对定位精度提升的有效性。 展开更多
关键词 超宽带(UWB)技术测距 误差分析 误差 二次多项式 多期改正
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基于朴素贝叶斯分类的新能源预测误差建模方法研究 被引量:1
16
作者 葛鹏江 张小奇 +3 位作者 陈宇轩 吕金历 段乃欣 张耀 《电工电能新技术》 北大核心 2025年第1期82-90,共9页
为了更准确地描述新能源发电功率预测的不确定性,需要开展新能源预测误差分析与建模研究。传统的预测误差分析过程大多采用固定的数学模型进行拟合,精度较低且适用性较差。基于朴素贝叶斯分类理论,本文提出了一种新能源预测误差建模方法... 为了更准确地描述新能源发电功率预测的不确定性,需要开展新能源预测误差分析与建模研究。传统的预测误差分析过程大多采用固定的数学模型进行拟合,精度较低且适用性较差。基于朴素贝叶斯分类理论,本文提出了一种新能源预测误差建模方法,该方法分为数据离散化过程和朴素贝叶斯分类器训练过程。首先利用核密度估计理论,准确估计了新能源实际功率、预测功率及预测误差的概率分布。然后训练自组织映射网络,对新能源实际功率、预测功率及预测误差进行聚类分析,对三类数据进行离散化处理。最后采用交叉验证方法训练朴素贝叶斯分类器,将新能源实际发电功率和日前预测功率映射到新能源发电功率的预测误差。在西北电网2021年实际新能源数据上的测试结果表明,该方法有效刻画了数据自身特性,准确反映了预测功率和实际功率之间的相关关系,因此能够对新能源预测误差进行准确建模。 展开更多
关键词 朴素贝叶斯 新能源预测 误差 核密度估计
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长角融合空间坐标测量系统误差建模和标定
17
作者 曲灏辰 王娜 +7 位作者 李东伟 许谦 邓皎鹏 古丽加依娜·哈再孜汗 张新盼 吴腾飞 史慎东 邾继贵 《光学精密工程》 北大核心 2025年第17期2704-2717,共14页
面向航空、航天等高端装备制造和大型射电望远镜等大科学装置建造、运行过程中多目标、自主并行测量需求,针对前期研究所提出的长角融合空间坐标测量系统,完善了几何结构误差模型,提出了一种基于自适应加权优化算法的高精度控制场标定方... 面向航空、航天等高端装备制造和大型射电望远镜等大科学装置建造、运行过程中多目标、自主并行测量需求,针对前期研究所提出的长角融合空间坐标测量系统,完善了几何结构误差模型,提出了一种基于自适应加权优化算法的高精度控制场标定方法,实现了长角融合空间坐标测量系统误差参数精准标定。室内标定实验24个标定点的点位坐标平均偏差为0.0981 mm,接近单次测量仿真的理论平均偏差值。室外天文观测环境下10个观测点的点位坐标测量标准差优于0.021 mm,反射面切向位移最大比对偏差为0.022 mm,重力方向位移最大比对偏差为0.040 mm。实验结果表明,本文方法有效标定了长角融合坐标测量系统的误差参数,满足实时天文观测对主动面面形精度控制的需求。 展开更多
关键词 坐标测量 误差 误差标定 多目标
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考虑环境温度的大型龙门五轴机床热误差建模方法研究 被引量:1
18
作者 何实 黄智 +4 位作者 孙建宏 唐健军 乔明鑫 熊镐楠 李翔龙 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第5期49-55,共7页
大型龙门五轴机床的热变形是影响加工精度的重要因素之一。文章探讨了环境温度变化对机床热变形的影响规律。为提升大型龙门数控机床环境综合热误差预测精度,设计了一种基于带卷积的灰色长短期记忆神经网络(grey long short-term memory... 大型龙门五轴机床的热变形是影响加工精度的重要因素之一。文章探讨了环境温度变化对机床热变形的影响规律。为提升大型龙门数控机床环境综合热误差预测精度,设计了一种基于带卷积的灰色长短期记忆神经网络(grey long short-term memory neural network, CNN-GreyLSTM)的热误差预测模型。以某大型龙门机床为研究对象,使用有限元仿真与试验相结合的方式分析了环境温度变化引起的刀尖点热漂移误差。分别采用CNN-Grey-LSTM、CNNLSTM和带卷积积分的灰色神经网络模型(GNNMCI(1,N))建立热误差模型并进行对比分析。结果表明,与常见的神经网络相比,CNN-Grey-LSTM模型能更好适应复杂多变的数据特征和时间序列预测问题,体现出更好的预测精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 大型龙门机床 环境温度 误差 灰色长短期记忆神经网络 卷积神经网络
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基于切削力的机床主轴轴向热误差建模新方法
19
作者 汤滨瑞 王四宝 +2 位作者 王浩 黄强 赵增亚 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第2期544-553,共10页
为解决现有热误差建模方法依靠经验选择温度测量点,导致模型稳健性差等问题,提出一种基于切削力的机床主轴轴向热误差建模新方法。研究数控机床主轴轴向热误差对未变形切屑形貌的影响机制,建立考虑机床主轴轴向热误差的切削力模型,揭示... 为解决现有热误差建模方法依靠经验选择温度测量点,导致模型稳健性差等问题,提出一种基于切削力的机床主轴轴向热误差建模新方法。研究数控机床主轴轴向热误差对未变形切屑形貌的影响机制,建立考虑机床主轴轴向热误差的切削力模型,揭示相同切削工艺参数下的热误差致切削力演变规律;分析机床主轴轴向热误差与切削力的关联关系,利用支持向量回归建立基于切削力的机床主轴轴向热误差模型。与传统热误差模型相比,基于切削力的热误差建模方法不需要大量的温度传感器和复杂的温度敏感点确定过程,而且不用考虑温度敏感点动态变化对模型稳健性的影响。通过不同环境和工况下的实验证明,模型预测精度达到90%以上,具有较强的预测能力与泛化能力,为机床轴向热误差在线辨识提供了新方法,同时为机床在线误差补偿以及在智能制造过程中提升零件质量提供了技术基础。 展开更多
关键词 误差 切削力 支持向量回归 数控机床
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基于SCSSA-BiLSTM的卧式加工中心主轴热误差预测建模
20
作者 赵添翼 汤赫男 +3 位作者 柏爽 周冉 徐方超 孙凤 《机床与液压》 北大核心 2025年第20期30-35,共6页
为进一步提升传统麻雀搜索算法的预测精度,针对某卧式加工中心主轴的热误差补偿问题,建立BiLSTM预测模型并引入麻雀搜索算法(SSA)与正余弦和柯西变异策略(SC)对模型进行优化。利用五点法测试多转速下主轴温度与热误差数据。以温升数据... 为进一步提升传统麻雀搜索算法的预测精度,针对某卧式加工中心主轴的热误差补偿问题,建立BiLSTM预测模型并引入麻雀搜索算法(SSA)与正余弦和柯西变异策略(SC)对模型进行优化。利用五点法测试多转速下主轴温度与热误差数据。以温升数据为输入,预测主轴热误差。结果表明:随着主轴转速提升,主轴温升与轴向热误差变化更加剧烈,各轴承位置温升变化趋势基本相同;径向热误差较小,且影响因素较多,因此误差补偿应主要考虑Z向热伸长。与SSA-BiLSTM模型、BiLSTM模型相比,优化后的SCSSA-BiLSTM模型预测拟合度最好,精度最高。在多工况下,SCSSA-BiLSTM模型的各项指标均高于其他两种模型且提升明显,证明其具有良好的泛化能力,为多工况下的热误差预测补偿提供了参考。 展开更多
关键词 主轴 误差 BiLSTM神经网络 麻雀搜索算法 泛化能力
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