-
题名偏微分高程图环境蚁群算法的三维路径规划
被引量：5
- 1
-
-
作者
肖秦琨
王弋
罗艺闯
-
机构
西安工业大学电子信息工程学院
-
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2015年第7期1551-1561,共11页
-
基金
国家自然科学基金(61271362)
陕西省自然科学基金(2012JM8028)
+2 种基金
陕西省教育厅专项科研基金(12JK0510
12JK0727)
中省共建-跨平台研究项目(ZXXM01)资助课题
-
文摘
针对在三维空间路径规划中建模与避障问题,提出了一种新的在偏微分高程建模环境下蚁群算法的三维路径规划方法。首先,利用抽象建模和高程建模方法分别构建三维空间环境,并用偏微分对高程环境进行最优数据提取,在此基础上利用高程数学建模方法进行三维空间重建,最终形成偏微分高程环境。其次,首次将种群对于环境的最佳适应度值作为目标函数评判蚁群寻找最优路径的决策能力。最后,在不同的建模环境中应用蚁群算法进行路径寻优,输出最优路径。通过对仿真结果和实验数据分析,验证了所提方法的有效性和正确性。
-
关键词
偏微分高程建模建模
蚁群算法
抽象建模
三维路径规划
建模与避障
-
Keywords
partial differential elevation modeling
ant colony algorithm
abstract modeling
three-dimen-sional （3D） path planning
modeling and obstacle avoidance
-
分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
