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题名考虑具身认知的外骨骼康复训练步态匹配方法
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作者
高一聪
王悦瑾
陈意磊
郑浩
谭建荣
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机构
浙江大学流体动力基础件与机电系统全国重点实验室
浙江大学医学院附属邵逸夫医院
北京航空航天大学杭州创新研究院
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出处
《浙江大学学报(工学版)》
北大核心
2025年第8期1557-1564,1582,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52375272)
中国博士后科学基金资助项目(2024M751644,2024M754069)
+1 种基金
国家资助博士后研究人员计划资助项目(GZC20241092)
浙江省重点研发计划资助项目(2021C03050)。
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文摘
针对康复训练步态的个性化适配问题,提出考虑具身认知的下肢外骨骼康复训练步态匹配方法.将身体体验和感官感受作为反馈引入下肢外骨骼步态评价中,构建考虑具身认知的康复训练步态适配评价指标.利用基于Z-number的模糊语言术语进行康复训练步态的模糊语言评价,通过模糊不确定性下的证据推理方法融合康复训练步态评价置信度,克服了传统方法无法处理非相互独立的康复训练步态评价自然语言术语的局限性,在康复训练过程中快速迭代匹配合适的康复训练步态.通过实验,验证本文所提方法的正确性.
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关键词
下肢外骨骼
具身认知
康复训练步态
Z-number
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Keywords
lower limb exoskeleton
embodied cognition
rehabilitation gait
Z-number
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种步态康复训练机器人设计
被引量:9
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作者
倪文彬
瞿志俊
张建云
陶卫军
刘涛
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机构
南京理工大学泰州科技学院机械工程学院
南京理工大学机械工程学院
浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2016年第11期1665-1672,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(61428304)
江苏省高校自然科学研究面上项目(14KJD460003)
泰州市科技支撑计划(社会发展)项目(TS201519)资助
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文摘
针对下肢运动障碍的患者数量逐年增多,提出并设计了一种步态康复训练机器人。根据步态康复训练的要求,完成了机器人的整体结构设计和控制系统设计,制作了机器人样机,并利用INSENCO人体步态分析系统,进行了大量的人体实验,测量和记录人体步态参数。实验结果表明,所设计的步态康复训练机器人实现了自由移动和体重支承,且体重支承机构高度可调、体重支承拉力大小可调,可以达到康复训练目的。
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关键词
步态康复训练
体重支承机构
结构设计
步态分析系统
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Keywords
gait rehabilitation training
weight-supporting mechanism
structure design
gait detection system
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名步态康复训练机器人人机交互信息感知系统
被引量:7
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作者
郭冰菁
毛永飞
韩建海
李向攀
马金琦
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机构
河南科技大学机电工程学院
河南省机器人与智能系统重点实验室
机械装备先进制造河南省协同创新中心
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出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2019年第3期252-259,共8页
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基金
河南省科技攻关计划资助项目(172102210036)
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文摘
针对步态康复训练机器人与患者实时交互的需求,研发了获取人机接触力信息的感知系统。利用拉格朗日法建立包含人体主动力的下肢外骨骼机器人动力学模型,并分析患者下肢运动动作意图,为步态康复训练交互控制提供判断依据。在步态康复训练机器人样机系统上进行了静态、动态测量实验及被动/主动康复训练测量实验,结果表明该感知系统能够满足人机接触力的检测精度要求,能在康复训练中获取人体运动意图,这为步态康复训练机器人的智能交互控制策略研究奠定了基础。
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关键词
步态康复训练
外骨骼机器人
人机交互
人机接触力
感知系统
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Keywords
gait rehabilitation training
exoskeleton robot
human-robot interaction
human-robot contact force
sensing system
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名步态康复训练机器人行走步态仿真研究
被引量:4
- 4
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作者
李向攀
韩建海
赵书尚
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机构
河南科技大学机电工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2009年第1期154-156,共3页
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文摘
步态康复训练机器人是对下肢行走障碍患者进行步态康复训练的一种助力康复设备,其行走步态的研究对于控制方案的制定有着重要意义。本文作者提出了步态康复训练机器人总体结构设计方案,利用Matlab/Simulink仿真环境下的机构系统模块集(SimMechanics)建立了步态康复训练机器人系统的仿真模型,并将斯坦福OpenSim下肢肌肉骨骼模型得到的下肢关节运动数据作为设定输入对机器人进行了运动仿真分析和研究,为下一步机器人样机制作和实际控制奠定了理论基础。
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关键词
步态康复训练
机器人
Simulink运动学仿真
SIMMECHANICS
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Keywords
Gait rehabilitation training
Robot
Simulink kinematics simulation
SimMechanics
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名大鼠动态减重训练实验跑台的研制
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作者
李肖
甘畅
谭家浩
蒯波
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机构
湖北工业大学机械工程学院
华中科技大学人工智能与自动化学院
湖北工业大学工业设计学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第12期347-354,共8页
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基金
国家自然科学基金(52005169)
湖北工业大学博士科研启动基金(BSQD2019007)。
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文摘
目前的大鼠减重训练实验跑台多采用弹簧一端固定的减重模式,由于该减重模式下大鼠重心的上下浮动会引起弹簧力的周期性变化,这种周期性变化的冲击力会对大鼠造成二次伤害。因此,本研究提出了一种弹簧两端均可自由伸缩的动态减重模式,保证了减重力在很小的范围内波动,为开展大鼠步行训练实验提供先进的实验平台。首先,利用Solidworks软件进行跑台三维模型的建立,并用ANSYS软件对跑台的主要零件进行静力学分析,验证了跑台结构的稳定性。其次,通过动态减重控制系统的PID控制算法获取大鼠步行训练过程中的减重值并进行弹簧伸长量的实时调节,以减小系统减重值的波动,同时利用跑步机控制系统对跑带进行速度调整和采集。最后,对大鼠进行步行训练实验,验证了该大鼠减重训练实验跑台的有效性。
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关键词
动态减重
PID控制算法
静力学分析
步态康复训练
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Keywords
Dynamic Body Weight Support
PID Control Algorithm
Statics Analysis
Gait Rehabilitation Training
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH212
[机械工程—机械制造及自动化]
TH213.3
[机械工程—机械制造及自动化]
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