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新型卧式下肢康复训练机器人机械系统设计
被引量：
18
1
作者
方涛涛
韩建海
+1 位作者
王会良
尤爱民
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期246-250,共5页
目的:面向长期卧床的脑卒中偏瘫患者和下肢行走功能虚弱的患者,研究一种卧式下肢康复训练机器人,帮助他们在床上完成下肢的日常康复训练。方法:在对多种康复训练模式进行分析的基础上,本文设计了一种新型卧式四自由度下肢康复训练机器...
目的:面向长期卧床的脑卒中偏瘫患者和下肢行走功能虚弱的患者,研究一种卧式下肢康复训练机器人,帮助他们在床上完成下肢的日常康复训练。方法:在对多种康复训练模式进行分析的基础上,本文设计了一种新型卧式四自由度下肢康复训练机器人。本文详细叙述了四自由度机械腿的机械结构设计和控制系统的构成,并制作出了实验样机。结果:经过多模式重复实验,机器人动作平稳,正常人上机体验,下肢感觉舒适,关节活动角度与设定角度一致,能够很好地满足多种康复训练模式的要求满足人体关节运动需求。结论:该卧式康复结构具有可行性,有助于脑卒中患者做下肢早期的康复训练,可以减轻康复治疗师的工作负担。
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关键词
下肢
康复训练
机器人
康复训练模式
伺服系统
脑卒中
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职称材料
基于电机-磁流变阻尼器混合驱动的绳索牵引上肢康复机器人的设计与应用
2
作者
王立翌
李会军
+1 位作者
陆叶
宋爱国
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期1994-2002,共9页
传统的末端牵引康复机器人一般使用电机驱动,连杆传动,难以避免惯性和刚性器件对系统动态性能的影响。针对以上问题,研制了一种基于混合驱动的绳索牵引式上肢康复机器人系统。系统采用绳索牵引末端的方式驱动机器人运动,实现在大工作空...
传统的末端牵引康复机器人一般使用电机驱动,连杆传动,难以避免惯性和刚性器件对系统动态性能的影响。针对以上问题,研制了一种基于混合驱动的绳索牵引式上肢康复机器人系统。系统采用绳索牵引末端的方式驱动机器人运动,实现在大工作空间内的柔顺操作。设计了具有低惯性特性的电机-磁流变阻尼器混合驱动系统,以替代传统的电机驱动。结合动作捕捉系统,设计了被动和镜像两种训练模式,以实现脑卒中患者的上肢康复训练。实验证明,混合驱动系统可输出3.5 N·m的转矩;被动训练模式中,机器人在600×500×350 mm的工作空间内,轨迹跟踪误差小于8 mm;镜像训练模式中,轨迹平均跟踪误差为6.34 mm。结果表明,系统的驱动方法和训练模式安全有效。
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关键词
上肢
康复
机器人
绳索牵引
电机-磁流变阻尼器混合驱动
多
模式
康复训练
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职称材料
题名
新型卧式下肢康复训练机器人机械系统设计
被引量：
18
1
作者
方涛涛
韩建海
王会良
尤爱民
机构
河南科技大学机电工程学院、河南省洛阳市涧西区西苑路
河南科技大学第一附属医院康复中心
出处
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期246-250,共5页
文摘
目的:面向长期卧床的脑卒中偏瘫患者和下肢行走功能虚弱的患者,研究一种卧式下肢康复训练机器人,帮助他们在床上完成下肢的日常康复训练。方法:在对多种康复训练模式进行分析的基础上,本文设计了一种新型卧式四自由度下肢康复训练机器人。本文详细叙述了四自由度机械腿的机械结构设计和控制系统的构成,并制作出了实验样机。结果:经过多模式重复实验,机器人动作平稳,正常人上机体验,下肢感觉舒适,关节活动角度与设定角度一致,能够很好地满足多种康复训练模式的要求满足人体关节运动需求。结论:该卧式康复结构具有可行性,有助于脑卒中患者做下肢早期的康复训练,可以减轻康复治疗师的工作负担。
关键词
下肢
康复训练
机器人
康复训练模式
伺服系统
脑卒中
Keywords
lower limb
rehabilitation training
robot
rehabilitation training mode
servo system
stroke
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
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职称材料
题名
基于电机-磁流变阻尼器混合驱动的绳索牵引上肢康复机器人的设计与应用
2
作者
王立翌
李会军
陆叶
宋爱国
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期1994-2002,共9页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFC2009700,2022YFC2009704)
国家自然科学基金项目(62173088)。
文摘
传统的末端牵引康复机器人一般使用电机驱动,连杆传动,难以避免惯性和刚性器件对系统动态性能的影响。针对以上问题,研制了一种基于混合驱动的绳索牵引式上肢康复机器人系统。系统采用绳索牵引末端的方式驱动机器人运动,实现在大工作空间内的柔顺操作。设计了具有低惯性特性的电机-磁流变阻尼器混合驱动系统,以替代传统的电机驱动。结合动作捕捉系统,设计了被动和镜像两种训练模式,以实现脑卒中患者的上肢康复训练。实验证明,混合驱动系统可输出3.5 N·m的转矩;被动训练模式中,机器人在600×500×350 mm的工作空间内,轨迹跟踪误差小于8 mm;镜像训练模式中,轨迹平均跟踪误差为6.34 mm。结果表明,系统的驱动方法和训练模式安全有效。
关键词
上肢
康复
机器人
绳索牵引
电机-磁流变阻尼器混合驱动
多
模式
康复训练
Keywords
upper limb rehabilitation robot
cable-driven
hybrid drive system based on motor and magnetorheological damper
multimode rehabilitation training
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
新型卧式下肢康复训练机器人机械系统设计
方涛涛
韩建海
王会良
尤爱民
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2013
18
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职称材料
2
基于电机-磁流变阻尼器混合驱动的绳索牵引上肢康复机器人的设计与应用
王立翌
李会军
陆叶
宋爱国
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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