为解决脑卒中疾病(cerebrovascular accident,CVA)导致的上肢偏瘫患者在康复过程中不规范以及康复医师不足的问题,提出一种5自由度(degree of freedom,DOF)上肢肘腕关节康复机器人及控制系统,旨在更好地满足患者灵活康复的需求。康复机...为解决脑卒中疾病(cerebrovascular accident,CVA)导致的上肢偏瘫患者在康复过程中不规范以及康复医师不足的问题,提出一种5自由度(degree of freedom,DOF)上肢肘腕关节康复机器人及控制系统,旨在更好地满足患者灵活康复的需求。康复机器人平台为3-RRR(3-转动副-转动副-转动副)串联机构,能够实现独立肘关节屈伸康复、独立腕关节屈伸和内外旋康复、肘腕关节协同屈伸康复、肘关节屈伸腕关节内外旋协同康复功能,同时考虑到患者左右偏瘫部位不同的情况,康复机器人设置镜像功能。触摸屏和控制器(planar lightwave circuit,PLC)进行通信,可以实现人机交互。使用Matlab软件运用蒙特卡洛法(Monte-Carlo,M-C)绘制机器人工作空间云图,从而进行更有效的任务规划和操作控制。结果表明:所设计研制的样机能够满足上肢肘腕关节多种模式下的运动康复,可以对屈肌群和伸肌群进行训练。展开更多
