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题名基于库位跟踪的自动泊车决策规划系统
被引量：5
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作者
熊璐
严森炜
余卓平
张培志
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机构
同济大学
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2018年第8期18-26,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(U1564207)
上海市科委项目(17DZ1100202
+1 种基金
16DZ1100700)
16DZ1100700
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文摘
针对自动泊车算法对自车初始位姿要求较高的问题,设计了一套自动泊车决策规划算法,对自车初始位姿无要求。设计了库位跟踪算法,在泊车过程中不断更新库位坐标,并以此在关键点进行后续规划,保证最终泊车姿态理想;针对平行库位长度不满足一次规划入库最短需求及垂直泊车中停车通道宽度不足的情况分别提出了多次规划算法和动态调整算法。通过Simulink和Pre Scan联合仿真及实车试验进行了验证,证明了上述算法的有效性。
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关键词
自动泊车
库位跟踪
多次规划
动态调整
卡尔曼滤波
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Keywords
Autonomous parking
Closed-loop update of parking spot
Multi-planning,Dynamic adjustment
Kalman filter
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分类号
U461
[机械工程—车辆工程]
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题名基于视觉和车辆动力学的库位跟踪算法研究
被引量：2
- 2
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作者
余卓平
许明煜
张培志
熊璐
黄禹尧
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机构
同济大学
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2019年第2期1-6,共6页
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基金
上海市科委项目(17DZ1100202
16DZ1100700)
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文摘
基于车辆二自由度单轨模型进行航位推算,并在此基础上,用扩展卡尔曼滤波方法融合环视相机检测结果设计了一种自主泊车定位及库位跟踪算法,可利用低成本传感器在地下车库环境下实时估计车辆位姿,同时优化环视相机库位角点的检测结果。仿真及试验结果表明,提出的定位及库位跟踪算法可以有效减小车辆运动数据噪声,提供更准确的车辆库位相对位置,为后续的规划和控制提供精度更高的定位结果。
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关键词
自主泊车
车辆动力学
定位
库位跟踪
扩展卡尔曼滤波
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Keywords
Autonomous parking
Vehicle dynamics
Positioning
Parking slot tracking
Extended Kalman Filter
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分类号
U461.99
[机械工程—车辆工程]
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