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6-UPS并联平台考虑关节摩擦的动力学分析及数值仿真
被引量：
2
1
作者
刘芳华
裴竞宇
宗泱
《应用力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期768-774,894,共7页
为了对6-UPS并联平台进行动力学分析,基于拉格朗日动力学模型,建立了6-UPS并联平台完整动力学模型。考虑关节摩擦的影响,以"库伦-粘性"摩擦模型为基础,在建立机构关节摩擦模型的基础上,定量分析了机构驱动力受关节摩擦力的影...
为了对6-UPS并联平台进行动力学分析,基于拉格朗日动力学模型,建立了6-UPS并联平台完整动力学模型。考虑关节摩擦的影响,以"库伦-粘性"摩擦模型为基础,在建立机构关节摩擦模型的基础上,定量分析了机构驱动力受关节摩擦力的影响。为求解因考虑摩擦而建立的非线性动力学模型,本文给出了数值仿真的迭代计算方法。最后以江苏科技大学自制的6-UPS并联船舶运动模拟平台机构为例,求解了液压系统在动平台升沉运动、平移运动、偏航运动、翻滚运动中理想驱动力和含摩擦驱动力随时间的变化关系。结果表明:当机构处于低速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响很小,但驱动力大于原理想动力学情况下的0.005%;当机构处于高速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响会显著增加,但驱动力不会超过原理想动力学情况下的0.25%。本文结果为下一步控制系统的设计提供了理论依据。
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关键词
6
-
UPS并联机构
拉格朗日动力学
模型
“
库伦
-
粘性
”
摩擦
模型
数值仿真
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职称材料
基于改进复合三角函数的伺服压力机轨迹规划研究
被引量：
3
2
作者
徐道春
吕明青
+3 位作者
邵珠峰
陈涵玉
胡益玮
王传英
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期450-458,共9页
为使伺服压力机具有良好的拉深性能,需要对其轨迹进行合理规划。针对六连杆大型伺服压力机,构建一种主传动机构轨迹规划方法。基于库伦-粘性摩擦模型,建立主传动机构的高精度动力学模型。考虑冲压过程中的工艺约束和要求,提出基于复合...
为使伺服压力机具有良好的拉深性能,需要对其轨迹进行合理规划。针对六连杆大型伺服压力机,构建一种主传动机构轨迹规划方法。基于库伦-粘性摩擦模型,建立主传动机构的高精度动力学模型。考虑冲压过程中的工艺约束和要求,提出基于复合三角函数的伺服电机加减速控制的改进模型。针对主传动机构的能耗和效率进行分析,以滑块运动的周期能耗和生产节拍为优化指标,通过线性加权的方式构造多目标优化函数,引入机械手送料时间、滑块最大速度、主动件角速度、伺服电机动态限和热极限等约束,采用遗传算法完成了多目标优化设计。结果显示:优化后,伺服压力机主传动机构在一个周期的能效提升4.54%,生产节拍时间减小3.23%,实现了良好的拉深工艺模式。
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关键词
伺服压力机
轨迹规划
库伦-粘性摩擦模型
加减速控制
多目标优化
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职称材料
题名
6-UPS并联平台考虑关节摩擦的动力学分析及数值仿真
被引量：
2
1
作者
刘芳华
裴竞宇
宗泱
机构
江苏科技大学机械工程学院
出处
《应用力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期768-774,894,共7页
基金
国防科工委"十一五"预研基金(C4220062501)
航空科学基金(H0608-012)
江苏科技大学研究生科技创新计划(12508030029)
文摘
为了对6-UPS并联平台进行动力学分析,基于拉格朗日动力学模型,建立了6-UPS并联平台完整动力学模型。考虑关节摩擦的影响,以"库伦-粘性"摩擦模型为基础,在建立机构关节摩擦模型的基础上,定量分析了机构驱动力受关节摩擦力的影响。为求解因考虑摩擦而建立的非线性动力学模型,本文给出了数值仿真的迭代计算方法。最后以江苏科技大学自制的6-UPS并联船舶运动模拟平台机构为例,求解了液压系统在动平台升沉运动、平移运动、偏航运动、翻滚运动中理想驱动力和含摩擦驱动力随时间的变化关系。结果表明:当机构处于低速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响很小,但驱动力大于原理想动力学情况下的0.005%;当机构处于高速运动状态时,关节摩擦力对动力学的影响会显著增加,但驱动力不会超过原理想动力学情况下的0.25%。本文结果为下一步控制系统的设计提供了理论依据。
关键词
6
-
UPS并联机构
拉格朗日动力学
模型
“
库伦
-
粘性
”
摩擦
模型
数值仿真
Keywords
6
-
UPS parallel mechanism,Lagrangian dynamics model,Coulomb
-
viscous friction model,numerical simulation.
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进复合三角函数的伺服压力机轨迹规划研究
被引量：
3
2
作者
徐道春
吕明青
邵珠峰
陈涵玉
胡益玮
王传英
机构
北京林业大学工学院
北京林业大学林业装备与自动化国家林草局重点实验室
清华大学摩擦学国家重点实验室
清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室
济南二机床集团有限公司
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期450-458,共9页
基金
国家重点研发计划项目(2020YFB1710700)。
文摘
为使伺服压力机具有良好的拉深性能,需要对其轨迹进行合理规划。针对六连杆大型伺服压力机,构建一种主传动机构轨迹规划方法。基于库伦-粘性摩擦模型,建立主传动机构的高精度动力学模型。考虑冲压过程中的工艺约束和要求,提出基于复合三角函数的伺服电机加减速控制的改进模型。针对主传动机构的能耗和效率进行分析,以滑块运动的周期能耗和生产节拍为优化指标,通过线性加权的方式构造多目标优化函数,引入机械手送料时间、滑块最大速度、主动件角速度、伺服电机动态限和热极限等约束,采用遗传算法完成了多目标优化设计。结果显示:优化后,伺服压力机主传动机构在一个周期的能效提升4.54%,生产节拍时间减小3.23%,实现了良好的拉深工艺模式。
关键词
伺服压力机
轨迹规划
库伦-粘性摩擦模型
加减速控制
多目标优化
Keywords
servo press
trajectory planning
“Coulomb⁃viscous”friction model
acceleration and deceleration control
multi⁃objective optimization
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG315.9 [金属学及工艺—金属压力加工]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
6-UPS并联平台考虑关节摩擦的动力学分析及数值仿真
刘芳华
裴竞宇
宗泱
《应用力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于改进复合三角函数的伺服压力机轨迹规划研究
徐道春
吕明青
邵珠峰
陈涵玉
胡益玮
王传英
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
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职称材料
已选择
0
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引证文献
统计分析
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