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基于重力场与地磁场序贯修正的姿态解算研究
被引量：
1
1
作者
刘明雍
郭娇娇
+2 位作者
王梦凡
牛云
王录
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期1-5,共5页
针对无人系统姿态解算中存在陀螺仪误差发散快、磁力计易受软磁环境干扰等问题,提出了一种基于重力场与地磁场序贯修正的姿态解算方法。该方法采用陀螺仪输出构建姿态四元数的状态方程,然后依次利用加速度计与磁力计数据对四元数进行2...
针对无人系统姿态解算中存在陀螺仪误差发散快、磁力计易受软磁环境干扰等问题,提出了一种基于重力场与地磁场序贯修正的姿态解算方法。该方法采用陀螺仪输出构建姿态四元数的状态方程,然后依次利用加速度计与磁力计数据对四元数进行2次序贯修正,以获得姿态的准确输出。实验结果表明,相比传统的2种姿态解算算法,新算法能有效抑制陀螺仪的漂移误差,提高磁干扰环境下的姿态输出精度,其姿态角的静态精度不大于0.5°,动态精度优于2°。
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关键词
地球重力场
地磁场
序贯卡尔曼滤波算法
姿态解算
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职称材料
基于多传感融合的室内行径角度纠偏系统
被引量：
2
2
作者
熊璐琦
王玫
+2 位作者
阮琨
罗丽燕
宋浠瑜
《计算机工程与设计》
北大核心
2019年第3期731-736,754,共7页
针对室内定位系统易受手机姿态变化影响导致位置估计精度偏低的问题,提出一套行径角度纠偏的系列算法。将手机内通过四元数姿态解算后的数据,进行多传感器序贯式二阶卡尔曼滤波融合,对用户行径路线进行动态实时纠偏,使用户在行径过程中...
针对室内定位系统易受手机姿态变化影响导致位置估计精度偏低的问题,提出一套行径角度纠偏的系列算法。将手机内通过四元数姿态解算后的数据,进行多传感器序贯式二阶卡尔曼滤波融合,对用户行径路线进行动态实时纠偏,使用户在行径过程中可随意摆动手机,不影响定位效果。实验结果表明,相比标准卡尔曼滤波,序贯分布式二阶卡尔曼滤波在手机转角纠偏方面更具有纠偏优势,利用优化后的转角进行多源融合定位能使用户行走方式更加随意,与地磁信息融合后更加明显地提高了室内定位的精度和稳定性。
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关键词
室内定位
序
贯
分布式二阶
卡尔曼滤波
算法
多传感器信息融合
四元数
算法
地磁
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职称材料
题名
基于重力场与地磁场序贯修正的姿态解算研究
被引量：
1
1
作者
刘明雍
郭娇娇
王梦凡
牛云
王录
机构
西北工业大学航海学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期1-5,共5页
基金
国家自然科学基金(51679201,51879219)
水下信息与控制重点实验室开放研究项目(6142218051806)资助
文摘
针对无人系统姿态解算中存在陀螺仪误差发散快、磁力计易受软磁环境干扰等问题,提出了一种基于重力场与地磁场序贯修正的姿态解算方法。该方法采用陀螺仪输出构建姿态四元数的状态方程,然后依次利用加速度计与磁力计数据对四元数进行2次序贯修正,以获得姿态的准确输出。实验结果表明,相比传统的2种姿态解算算法,新算法能有效抑制陀螺仪的漂移误差,提高磁干扰环境下的姿态输出精度,其姿态角的静态精度不大于0.5°,动态精度优于2°。
关键词
地球重力场
地磁场
序贯卡尔曼滤波算法
姿态解算
Keywords
earth gravity field
geomagnetic field
sequential kalman filter algorithm
attitude calculation
分类号
TP212.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于多传感融合的室内行径角度纠偏系统
被引量：
2
2
作者
熊璐琦
王玫
阮琨
罗丽燕
宋浠瑜
机构
桂林电子科技大学信息与通信学院认知无线电与信息处理省部共建教育部重点实验室
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2019年第3期731-736,754,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61771157)
广西信息科学实验中心平台建设基金项目(PT1604)
+2 种基金
广西自然科学基金项目(2016GXNSFBA38014)
广西研究生教育创新计划基金项目(YCSW2017137)
中国博士后科学基金项目(2016M602921XB)
文摘
针对室内定位系统易受手机姿态变化影响导致位置估计精度偏低的问题,提出一套行径角度纠偏的系列算法。将手机内通过四元数姿态解算后的数据,进行多传感器序贯式二阶卡尔曼滤波融合,对用户行径路线进行动态实时纠偏,使用户在行径过程中可随意摆动手机,不影响定位效果。实验结果表明,相比标准卡尔曼滤波,序贯分布式二阶卡尔曼滤波在手机转角纠偏方面更具有纠偏优势,利用优化后的转角进行多源融合定位能使用户行走方式更加随意,与地磁信息融合后更加明显地提高了室内定位的精度和稳定性。
关键词
室内定位
序
贯
分布式二阶
卡尔曼滤波
算法
多传感器信息融合
四元数
算法
地磁
Keywords
indoor localization
sequential distributed two-stage Kalman filtering algorithm
multi-sensor information fusion
quaternion algorithm
geomagnetism
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于重力场与地磁场序贯修正的姿态解算研究
刘明雍
郭娇娇
王梦凡
牛云
王录
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于多传感融合的室内行径角度纠偏系统
熊璐琦
王玫
阮琨
罗丽燕
宋浠瑜
《计算机工程与设计》
北大核心
2019
2
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