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3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析方法被引量：2: 1; 作者刘敏杰李从心《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期423-425,共3页; 将3-6Stewart平台机械手的运动学正问题转化为非线性代数方程组的求解问题,然后利用非线性代数方程组的符号求解方法——聚筛法,推导出3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析解,并得出结论:对应一组给定的输入杆长,该机构最多有20个... 展开更多; 关键词机械手运动学正问题代数方程 3-6stewart平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

一类三角平台运动学正问题的求解方法被引量：2: 2; 作者朱建生王德意杨杰《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第1期53-56,共4页; 为使Stewart平台运动学正问题求解简单化、程式化,研究了一般构型的3-6SPS、3-3SPR平台的数学模型。通过引入一个坐标系,将动平台的铰点投影在这个坐标系中,得到了这种三角动平台的解析式,并用符号消元求解出结果。结果表明,这种方法所... 展开更多; 关键词 stewart平台运动学正问题符号消元求解; 在线阅读下载PDF 职称材料

广义六维力传感器的特点及研究和应用状况被引量：9: 3; 作者尹瑞多王宣银 +1 位作者程佳李强《液压与气动》北大核心 2005年第10期48-50,共3页; 广义六维力传感器是指能够检测空间六维力(Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz)的传感器,由于其测力信息丰富、测量精度高等特点,使得其在机器人技术、航空航天技术及宇宙空间器的对接试验上有着广泛的应用。Stewart广义六维力传感器因其承载能力... 展开更多; 关键词 stewart平台广义六维力传感器各向同性; 在线阅读下载PDF 职称材料

几何约束求解研究综述被引量：43: 4; 作者高小山蒋鲲《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期385-396,共12页; 综述了几何约束求解的历史发展、研究现状和应用对常见的 4类求解方法 :数值计算的方法、符号计算的方法、基于规则的方法、基于图论的方法做了详细的介绍同时还列举了几何约束求解在计算机视觉、连杆设计、机器人。; 关键词几何约束求解变量化设计智能CAD 参数化设计数值计算符号计算图论广义stewart平台问题连杆设计计算机辅助教学 PnP视觉定位问题计算机视觉; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型6-CCS并联机器人机构的运动学正解及仿真被引量：2: 5; 作者甘东明廖启征 +1 位作者王品魏世民《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第24期2903-2906,共4页; 介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的基于点、线间距离约束的新型解耦并联机构6-CCS,对结构和运动学正解进行了研究。通过对三个位置约束方程构造Dixon结式,去掉其中线性相关的三行三列,导出了一元64次输入输出方程,并根据位置的... 展开更多; 关键词广义stewart平台圆柱副运动学正解自由度分析运动仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型升沉补偿试验系统的仿真设计被引量：2: 6; 作者王圣利邢继峰 +1 位作者吕帮俊陈佳《船海工程》 2011年第3期91-93,97,共4页; 为能更准确地对波浪升沉补偿系统进行研究,设计一种基于数字液压技术的新型试验系统,采用Stewart平台结构模拟船舶的六自由度运动,以数字液压缸作为驱动器对重物升沉进行补偿。在LabVIEW仿真环境下运用广义预测与PID控制策略,实现了对... 展开更多; 关键词升沉补偿 stewart平台数字液压广义预测相似度; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析方法被引量：2: 1; 作者刘敏杰李从心; 机构上海交通大学国家模具CAD工程研究中心; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期423-425,共3页; 文摘将3-6Stewart平台机械手的运动学正问题转化为非线性代数方程组的求解问题,然后利用非线性代数方程组的符号求解方法——聚筛法,推导出3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析解,并得出结论:对应一组给定的输入杆长,该机构最多有20个可能的位形.利用这种机械化符号求解方法求解机构的运动学问题,无需特别的技巧,只须按规定步骤求解就可得到所有的根,且无增无漏,为机器人学。; 关键词机械手运动学正问题代数方程 3-6stewart平台; Keywords manipulators kinematics direct problem nonlinear algebraic equations; 分类号 TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一类三角平台运动学正问题的求解方法被引量：2: 2; 作者朱建生王德意杨杰; 机构西北工业大学航海学院西安理工大学水利水电学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第1期53-56,共4页; 文摘为使Stewart平台运动学正问题求解简单化、程式化,研究了一般构型的3-6SPS、3-3SPR平台的数学模型。通过引入一个坐标系,将动平台的铰点投影在这个坐标系中,得到了这种三角动平台的解析式,并用符号消元求解出结果。结果表明,这种方法所得到的解析式满足一般3-6SPS、3-3SPR Stewart平台构型的求解;并且,验证了方程组的系数与基座坐标成线性关系,与杆长或等效杆长成双线性关系。符号消元求解表明,其解的个数最多有16个。; 关键词 stewart平台运动学正问题符号消元求解; Keywords stewart platform direct kinematics problem（DKP） symbolic elimination method; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名广义六维力传感器的特点及研究和应用状况被引量：9: 3; 作者尹瑞多王宣银程佳李强; 机构浙江大学流体传动及控制国家重点实验室; 出处《液压与气动》北大核心 2005年第10期48-50,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目(50375139); 文摘广义六维力传感器是指能够检测空间六维力(Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz)的传感器,由于其测力信息丰富、测量精度高等特点,使得其在机器人技术、航空航天技术及宇宙空间器的对接试验上有着广泛的应用。Stewart广义六维力传感器因其承载能力强、误差不积累等优点,受到了国内外许多学者的关注和研究。该文就基于传感器的测力原理及结构形式,探讨各种类型传感器的特点,并总结了Stewart广义六维力传感器的研究和应用现状。; 关键词 stewart平台广义六维力传感器各向同性; 分类号 TH823 [机械工程—精密仪器及机械] TP271.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名几何约束求解研究综述被引量：43: 4; 作者高小山蒋鲲; 机构中国科学院数学与系统科学研究院黑龙江大学理学院; 出处《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期385-396,共12页; 基金国家重点基础研究发展规划项目 (G19980 3 0 60 0 ) 数学天元青年基金 ( 10 2 2 60 0 6)资助; 文摘综述了几何约束求解的历史发展、研究现状和应用对常见的 4类求解方法 :数值计算的方法、符号计算的方法、基于规则的方法、基于图论的方法做了详细的介绍同时还列举了几何约束求解在计算机视觉、连杆设计、机器人。; 关键词几何约束求解变量化设计智能CAD 参数化设计数值计算符号计算图论广义stewart平台问题连杆设计计算机辅助教学 PnP视觉定位问题计算机视觉; Keywords geometric constraint solving variational design intelligent CAD parametric design graph-based rule-based numerical computation-based symbolic computation-based approach to geometric constraint solving general stewart platform problem l; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP391.72 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型6-CCS并联机器人机构的运动学正解及仿真被引量：2: 5; 作者甘东明廖启征王品魏世民; 机构北京邮电大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第24期2903-2906,共4页; 基金国家重点基础研究发展计划资助项目(2004CB318000) 国家自然科学基金资助项目(50475161) +1 种基金高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050013006); 文摘介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的基于点、线间距离约束的新型解耦并联机构6-CCS,对结构和运动学正解进行了研究。通过对三个位置约束方程构造Dixon结式,去掉其中线性相关的三行三列,导出了一元64次输入输出方程,并根据位置的8个解与姿态解互相解耦的特点,总共有512个解。然后使用数值算例验证了其全部根。结合VC++6.0和OpenGL对其进行了三维建模和运动仿真,验证了这一新机构的可行性。; 关键词广义stewart平台圆柱副运动学正解自由度分析运动仿真; Keywords general stewart platform cylinder forward kinematics analysis degree of freedom analysis kinematics simulation; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型升沉补偿试验系统的仿真设计被引量：2: 6; 作者王圣利邢继峰吕帮俊陈佳; 机构海军工程大学船舶与动力学院; 出处《船海工程》 2011年第3期91-93,97,共4页; 文摘为能更准确地对波浪升沉补偿系统进行研究,设计一种基于数字液压技术的新型试验系统,采用Stewart平台结构模拟船舶的六自由度运动,以数字液压缸作为驱动器对重物升沉进行补偿。在LabVIEW仿真环境下运用广义预测与PID控制策略,实现了对升沉补偿试验系统的设计。结果表明,该系统仿真相似度高,方便取得各种工况下的试验数据。; 关键词升沉补偿 stewart平台数字液压广义预测相似度; Keywords heave compensation stewart platform digital hydraulic generalize predictive control ratio of similitude; 分类号 U661.2 [交通运输工程—船舶及航道工程] TH137 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析方法	刘敏杰李从心	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2000	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一类三角平台运动学正问题的求解方法	朱建生王德意杨杰	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2007	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	广义六维力传感器的特点及研究和应用状况	尹瑞多王宣银程佳李强	《液压与气动》北大核心	2005	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	几何约束求解研究综述	高小山蒋鲲	《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心	2004	43	在线阅读下载PDF 职称材料
5	新型6-CCS并联机器人机构的运动学正解及仿真	甘东明廖启征王品魏世民	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	新型升沉补偿试验系统的仿真设计	王圣利邢继峰吕帮俊陈佳	《船海工程》	2011	2	在线阅读下载PDF 职称材料