提出一种采用石墨自润滑球铰连接的立方体构型Stewart隔振平台,6个支腿通过可转动的球铰与基础及载荷平台相连,每个支腿由音圈作动器与力传感器构成。在假设各支腿、基础及载荷平台均为弹性体的基础上,采用子结构频响函数综合法对Stewar...提出一种采用石墨自润滑球铰连接的立方体构型Stewart隔振平台,6个支腿通过可转动的球铰与基础及载荷平台相连,每个支腿由音圈作动器与力传感器构成。在假设各支腿、基础及载荷平台均为弹性体的基础上,采用子结构频响函数综合法对Stewart隔振平台进行动力学建模,并通过FEM方法进行验证,给出内嵌反馈控制的隔振平台模型,对反馈控制效果进行仿真验证;在仿真分析的基础上,对隔振平台的被动隔振性能和内嵌反馈控制的主动隔振性能进行实验。结果表明,被动隔振在30~200 Hz频段内具有约-36 d B/dec的衰减率,主动隔振在3~100 Hz频段内可获得最大20 d B的幅值衰减,<200 Hz,支腿力RMS值控制后下降75%~80%。展开更多
在对液压 Stewart 平台的系统特性进行详细分析的基础上,探讨了适合此类系统的控制特点和适用的控制策略,提出了一种基于前馈补偿的专家 PID 控制策略,并将该控制策略作为智能控制器应用于单通道液压 Stewart 平台伺服系统。仿真结果表...在对液压 Stewart 平台的系统特性进行详细分析的基础上,探讨了适合此类系统的控制特点和适用的控制策略,提出了一种基于前馈补偿的专家 PID 控制策略,并将该控制策略作为智能控制器应用于单通道液压 Stewart 平台伺服系统。仿真结果表明,这种控制器不依赖于系统模型,具有良好的自适应性,可在较大程度上补偿系统的非对称性,对非线性耦合力扰动具有较好的鲁棒性,控制结果显示系统具有良好的静动态性能。展开更多
文摘提出一种采用石墨自润滑球铰连接的立方体构型Stewart隔振平台,6个支腿通过可转动的球铰与基础及载荷平台相连,每个支腿由音圈作动器与力传感器构成。在假设各支腿、基础及载荷平台均为弹性体的基础上,采用子结构频响函数综合法对Stewart隔振平台进行动力学建模,并通过FEM方法进行验证,给出内嵌反馈控制的隔振平台模型,对反馈控制效果进行仿真验证;在仿真分析的基础上,对隔振平台的被动隔振性能和内嵌反馈控制的主动隔振性能进行实验。结果表明,被动隔振在30~200 Hz频段内具有约-36 d B/dec的衰减率,主动隔振在3~100 Hz频段内可获得最大20 d B的幅值衰减,<200 Hz,支腿力RMS值控制后下降75%~80%。
文摘在对液压 Stewart 平台的系统特性进行详细分析的基础上,探讨了适合此类系统的控制特点和适用的控制策略,提出了一种基于前馈补偿的专家 PID 控制策略,并将该控制策略作为智能控制器应用于单通道液压 Stewart 平台伺服系统。仿真结果表明,这种控制器不依赖于系统模型,具有良好的自适应性,可在较大程度上补偿系统的非对称性,对非线性耦合力扰动具有较好的鲁棒性,控制结果显示系统具有良好的静动态性能。
