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极限行驶条件下车辆质心侧偏角观测器设计
被引量：
9
1
作者
朱绍中
高晓杰
余卓平
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期1070-1074,1114,共6页
用非线性车辆模型线性化方法,设计了基于广义卡尔曼滤波器和广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.给出考虑了轮胎非线性特性的扩展二自由度车辆模型,用非线性最小二乘法拟合轮胎模型的参数;分析非线性模型的能观性,并通过局部线性化方...
用非线性车辆模型线性化方法,设计了基于广义卡尔曼滤波器和广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.给出考虑了轮胎非线性特性的扩展二自由度车辆模型,用非线性最小二乘法拟合轮胎模型的参数;分析非线性模型的能观性,并通过局部线性化方法,将非线性模型在当前状态处线性化,并得到近似的线性模型;设计了广义卡尔曼滤波器和线性化龙贝格观测器,并证明观测器的稳定性;最后,通过典型的操纵稳定性试验,验证算法的有效性.极限行驶工况下采用非线性模型线性化的方法,能获得更高的估计精度.
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关键词
质心侧偏角估计
局部线性化
广义
卡尔曼滤波器
广义龙贝格观测器
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职称材料
车辆质心侧偏角估计算法设计与对比分析
被引量：
18
2
作者
刘飞
熊璐
+1 位作者
邬肖鹏
王阳
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期448-455,共8页
车辆质心侧偏角是描述车辆侧向运动状态的重要变量之一,同时也很难准确估计.为此设计了基于运动学的直接积分法,基于扩展卡尔曼滤波的质心侧偏角估计算法和基于广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.对信号引入一定强度的噪声,通过多...
车辆质心侧偏角是描述车辆侧向运动状态的重要变量之一,同时也很难准确估计.为此设计了基于运动学的直接积分法,基于扩展卡尔曼滤波的质心侧偏角估计算法和基于广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.对信号引入一定强度的噪声,通过多种典型工况对质心侧偏角估计算法进行调试与验证,分析不同算法的特点和工况适应性.直接积分法在长时间尺度下无可用性,但在极限工况下能较为快速地描述质心侧偏角变化趋势;卡尔曼滤波算法整体估计效果较好,但在一些动态工况存在估计偏差,且多为高估;龙贝格观测器算法在大部分工况都能获得良好效果,但在某些情况下存在估计偏差,且多为低估.
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关键词
车辆
质心侧偏角
估计
积分法
扩展卡尔曼滤波
广义龙贝格观测器
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职称材料
题名
极限行驶条件下车辆质心侧偏角观测器设计
被引量：
9
1
作者
朱绍中
高晓杰
余卓平
机构
东华大学机械学院
上海汽车股份有限公司技术中心
同济大学汽车学院
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期1070-1074,1114,共6页
文摘
用非线性车辆模型线性化方法,设计了基于广义卡尔曼滤波器和广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.给出考虑了轮胎非线性特性的扩展二自由度车辆模型,用非线性最小二乘法拟合轮胎模型的参数;分析非线性模型的能观性,并通过局部线性化方法,将非线性模型在当前状态处线性化,并得到近似的线性模型;设计了广义卡尔曼滤波器和线性化龙贝格观测器,并证明观测器的稳定性;最后,通过典型的操纵稳定性试验,验证算法的有效性.极限行驶工况下采用非线性模型线性化的方法,能获得更高的估计精度.
关键词
质心侧偏角估计
局部线性化
广义
卡尔曼滤波器
广义龙贝格观测器
Keywords
sideslip angle estimation
local linearization
generalized Kalman filter
generalized Luenberger observer
分类号
U270.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
车辆质心侧偏角估计算法设计与对比分析
被引量：
18
2
作者
刘飞
熊璐
邬肖鹏
王阳
机构
同济大学汽车学院
同济大学新能源汽车工程中心
上海汽车集团股份有限公司技术中心
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期448-455,共8页
基金
国家自然科学基金(51105278)
国家"九七三"重点基础研究发展计划(2011CB711200)
文摘
车辆质心侧偏角是描述车辆侧向运动状态的重要变量之一,同时也很难准确估计.为此设计了基于运动学的直接积分法,基于扩展卡尔曼滤波的质心侧偏角估计算法和基于广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.对信号引入一定强度的噪声,通过多种典型工况对质心侧偏角估计算法进行调试与验证,分析不同算法的特点和工况适应性.直接积分法在长时间尺度下无可用性,但在极限工况下能较为快速地描述质心侧偏角变化趋势;卡尔曼滤波算法整体估计效果较好,但在一些动态工况存在估计偏差,且多为高估;龙贝格观测器算法在大部分工况都能获得良好效果,但在某些情况下存在估计偏差,且多为低估.
关键词
车辆
质心侧偏角
估计
积分法
扩展卡尔曼滤波
广义龙贝格观测器
Keywords
vehicle
sideslip angle
estimation
direct integral method
extended Kalman filter
extended Luenberger observer
分类号
U462 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
极限行驶条件下车辆质心侧偏角观测器设计
朱绍中
高晓杰
余卓平
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
9
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职称材料
2
车辆质心侧偏角估计算法设计与对比分析
刘飞
熊璐
邬肖鹏
王阳
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
18
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职称材料
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