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控制饱和约束下的自主水面船编队
被引量：
8
1
作者
付明玉
余玲玲
+1 位作者
焦建芳
徐玉杰
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期663-670,共8页
针对含模型不确定与海洋环境干扰的自主水面船编队时的控制饱和约束问题,提出了一种基于广义饱和函数的编队控制算法.首先,采用虚拟领航–跟随编队策略,并基于反步法以及更为通用的广义饱和函数设计了编队控制器,突破了采用特定饱和函...
针对含模型不确定与海洋环境干扰的自主水面船编队时的控制饱和约束问题,提出了一种基于广义饱和函数的编队控制算法.首先,采用虚拟领航–跟随编队策略,并基于反步法以及更为通用的广义饱和函数设计了编队控制器,突破了采用特定饱和函数的局限性.再针对自主水面船的特点,利用单隐层神经网络对模型不确定和海洋环境干扰进行了在线逼近.然后根据Lyapouv稳定性理论证明了闭环系统所有状态的有界性,并可通过选择合适的设计参数使跟踪误差为任意小.最后,通过对比仿真结果验证了本文所提出的抗饱和编队控制算法的有效性.
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关键词
自主水面船
编队控制
控制
饱和
约束
广义饱和函数
不确定性
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题名
控制饱和约束下的自主水面船编队
被引量：
8
1
作者
付明玉
余玲玲
焦建芳
徐玉杰
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
渤海大学自动化学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期663-670,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61503040)
国家重大专项("深水铺管起重船及配套工程技术"项目(2011ZX05027–002))资助~~
文摘
针对含模型不确定与海洋环境干扰的自主水面船编队时的控制饱和约束问题,提出了一种基于广义饱和函数的编队控制算法.首先,采用虚拟领航–跟随编队策略,并基于反步法以及更为通用的广义饱和函数设计了编队控制器,突破了采用特定饱和函数的局限性.再针对自主水面船的特点,利用单隐层神经网络对模型不确定和海洋环境干扰进行了在线逼近.然后根据Lyapouv稳定性理论证明了闭环系统所有状态的有界性,并可通过选择合适的设计参数使跟踪误差为任意小.最后,通过对比仿真结果验证了本文所提出的抗饱和编队控制算法的有效性.
关键词
自主水面船
编队控制
控制
饱和
约束
广义饱和函数
不确定性
Keywords
autonomous surface vessels
formation control
saturation constraint
generalized saturation function
uncertainties
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
控制饱和约束下的自主水面船编队
付明玉
余玲玲
焦建芳
徐玉杰
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
8
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