基于滑模观测器和广义观测器的故障估计方法 被引量：11

1

作者 文传博 邓露 吴兰 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1698-1705,共8页

针对受未知干扰影响的一类非线性系统,提出一种基于滑模观测器和广义观测器的执行器故障和传感器故障估计方法.首先通过线性变换将原系统解耦为两个降阶的子系统,其中一个子系统受执行器故障和干扰的影响,另一个含有传感器故障和干扰,... 针对受未知干扰影响的一类非线性系统,提出一种基于滑模观测器和广义观测器的执行器故障和传感器故障估计方法.首先通过线性变换将原系统解耦为两个降阶的子系统,其中一个子系统受执行器故障和干扰的影响,另一个含有传感器故障和干扰,进一步将后一个子系统转化为广义系统.对两类子系统分别设计滑模观测器和广义观测器,给出估计误差一致最终有界的条件,得到系统状态和未知干扰的估计值.然后,利用等效输出控制原理重构执行器故障,引入干扰补偿保证重构算法的鲁棒性,再根据广义观测器的结果获得传感器故障的估计值.最后,通过计算机仿真验证了本文方法的有效性. 展开更多

关键词 执行器故障 传感器故障 广义观测器 滑模观测器 故障估计

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基于广义比例积分观测器的高压共轨系统新型滑模控制方法

2

作者 张付军 张宸瀚 +2 位作者 胡博睿 赵锐娜 崔涛 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第8期866-876,共11页

轨压跟踪控制一直以来都是高压共轨系统控制方法设计的难点,而传统滑模控制由于其本质是不连续开关控制,系统在平衡点会发生抖振,同时传统轨压控制方法没有考虑和处理由于喷油器喷油引起的时变扰动.为了解决系统抖振问题,在基于流体动... 轨压跟踪控制一直以来都是高压共轨系统控制方法设计的难点,而传统滑模控制由于其本质是不连续开关控制,系统在平衡点会发生抖振,同时传统轨压控制方法没有考虑和处理由于喷油器喷油引起的时变扰动.为了解决系统抖振问题,在基于流体动力学原理建立的高压共轨系统非线性数学模型的基础上,提出了新型的变指数滑模控制方法;为处理喷油器喷油对系统的干扰,设计了广义比例积分观测器(GPIO)用于估计喷油扰动,并提出了基于广义比例积分观测器的变指数滑模控制方法.在Matlab/Simulink和AMESim中进行联合仿真试验,结果表明:引入变指数滑模控制方法后趋近速率提高约18.2%,抖振减小约40.8%,同时在增加GPIO后,趋近速率进一步提高约22.2%,抖振减小约39.2%. 展开更多

关键词 高压共轨 滑模控制 广义比例积分观测器(GPIO) 轨压控制 AMESIM

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基于复系数扰动观测器的PMSM无位置传感器控制

3

作者 卢非凡 佃仁俊 刘振兴 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第6期117-122,128,共7页

为减小永磁同步电机无位置传感器控制由高频噪声引起的转子位置误差高频波动,提出一种具有带通滤波器特性的复系数线性扩张状态观测器(CC-LESO)。该观测器自适应的保留基频反电动势并抑制高频噪声,这种自适应观测器在基频处没有幅值衰... 为减小永磁同步电机无位置传感器控制由高频噪声引起的转子位置误差高频波动,提出一种具有带通滤波器特性的复系数线性扩张状态观测器(CC-LESO)。该观测器自适应的保留基频反电动势并抑制高频噪声,这种自适应观测器在基频处没有幅值衰减与相位延迟。为了减小永磁同步电机动态过程的角度误差,采用广义ESO代替传统锁相环同时观测转子位置、转速和负载总扰动;然后,将观测的负载扰动通过前馈补偿策略来提高控制系统的抗负载干扰能力;最后,通过MATLAB/Simulink仿真验证该方法的可行性。结果表明,在不同转速条件下,反电动势的THD保持在1%以内且转子位置观测误差保持在2°之内,在动态阶段的转子位置误差明显减小,实现了转速无超调控制。 展开更多

关键词 永磁同步电机 复系数线性扩张状态观测器 无位置传感器控制 广义扩张状态观测器

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基于广义未知输入观测器的鲁棒故障估计方法 被引量：1

4

作者 邓露 文传博 张素君 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第5期1441-1445,1463,共6页

当干扰存在时,有效地估计故障且放松故障的限制条件需要进一步研究,为此针对含未知干扰的非线性连续系统的鲁棒故障估计问题,提出一种广义未知输入观测器方法。将执行器故障向量和传感器故障向量与原系统状态向量组成广义系统,放松对故... 当干扰存在时,有效地估计故障且放松故障的限制条件需要进一步研究,为此针对含未知干扰的非线性连续系统的鲁棒故障估计问题,提出一种广义未知输入观测器方法。将执行器故障向量和传感器故障向量与原系统状态向量组成广义系统,放松对故障类型的限制,对此广义系统设计未知输入观测器解耦干扰,保证鲁棒性的同时估计出状态变量、执行器故障及其一阶微分和传感器故障;然后通过解线性矩阵不等式(LMI)给出估计误差渐近收敛的条件。在MATLAB的Simulink平台上用三叶片水平轴风力模型仿真验证观测器的故障估计的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 未知输入观测器 广义观测器 鲁棒故障估计

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自适应广义滑模观测器之状态估计和故障重构 被引量：12

5

作者 穆凌霞 余翔 +1 位作者 李平 王新民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期483-490,共8页

针对一类同时具有执行机构故障和输出扰动的不确定性系统,提出了一种自适应广义滑模观测器,实现系统状态的估计和执行机构故障的重构.首先,进行系统变换及状态增广构成一类奇异系统,使得执行机构故障和输出扰动解耦,且输出扰动成为增广... 针对一类同时具有执行机构故障和输出扰动的不确定性系统,提出了一种自适应广义滑模观测器,实现系统状态的估计和执行机构故障的重构.首先,进行系统变换及状态增广构成一类奇异系统,使得执行机构故障和输出扰动解耦,且输出扰动成为增广系统的状态之一;随后,受未知输入观测器和滑模观测器的启发,设计了一种广义滑模观测器,放宽了传统方法对输出维数的严格约束,并通过融入自适应技术放宽了对故障和不确定性上界已知的要求;最后,利用等效误差注入的思想实现故障重构.针对可重复使用运载器再入段进行的仿真实例,验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 自适应技术 广义滑模观测器 故障重构 可重复使用运载器

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带广义扩张状态观测器的柔性滚珠丝杠进给系统LQR控制 被引量：3

6

作者 李永梅 包达飞 汤文成 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2019年第4期446-450,457,共6页

为了改善滚珠丝杠进给系统的跟踪性能,采用了带广义扩张状态观测器(GESO)的线性二次型调节器(LQR)进行控制.首先,针对具有轴向振动特性的滚珠丝杠进给系统建立了二自由度质量模型状态方程及传递函数;其次,根据模型的状态方程设计了系统... 为了改善滚珠丝杠进给系统的跟踪性能,采用了带广义扩张状态观测器(GESO)的线性二次型调节器(LQR)进行控制.首先,针对具有轴向振动特性的滚珠丝杠进给系统建立了二自由度质量模型状态方程及传递函数;其次,根据模型的状态方程设计了系统的LQR控制器,为了消除系统受到的外部干扰和反馈中存在噪声影响设计了广义状态观测器;最后,通过仿真和对比试验对设计的控制器性能进行验证.仿真及对比试验结果表明,所设计的带GESO的LQR控制器具有较高的跟踪精度,对于外部干扰和反馈噪声具有抑制作用,能够保证进给系统的鲁棒性. 展开更多

关键词 滚珠丝杠进给系统 二自由度模型 LQR控制 广义扩张状态观测器 鲁棒性

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基于广义扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制 被引量：6

7

作者 张玲 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第6期607-613,共7页

针对复杂环境下轮式移动机器人(WMR)工作时受参数不确定性以及未知外部扰动的问题,提出一种基于扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先推导了轮式移动机器人的运动学及动力学模型,在此基础上引入广义扩张状态观测器(GESO)... 针对复杂环境下轮式移动机器人(WMR)工作时受参数不确定性以及未知外部扰动的问题,提出一种基于扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先推导了轮式移动机器人的运动学及动力学模型,在此基础上引入广义扩张状态观测器(GESO)的控制策略对系统未知状态及不确定项进行实时估计与补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。并利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真实验验证了所提出的控制方法能使移动机器人系统具有良好的跟踪控制性能和较强的鲁棒性能。 展开更多

关键词 轮式移动机器人(WMR) 轨迹跟踪 广义扩张状态观测器(GESO)

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基于广义状态观测器的广义系统稳定性分析

8

作者 邢伟 李宁 陆春红 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1525-1528,共4页

对于同时具有时延和数据包丢失的正则无脉冲且能检的广义网络控制系统,在传感器采用时钟驱动及控制器和执行器采用事件驱动的条件下,假设传输时延小于一个采样周期且网络中的数据包丢失率一定的情况下,将该系统建模为异步动态系统.同时... 对于同时具有时延和数据包丢失的正则无脉冲且能检的广义网络控制系统,在传感器采用时钟驱动及控制器和执行器采用事件驱动的条件下,假设传输时延小于一个采样周期且网络中的数据包丢失率一定的情况下,将该系统建模为异步动态系统.同时由于状态观测器能够保持系统的结构性,因此在给定原系统状态反馈控制器的前提下,利用广义李雅普诺夫函数和线性矩阵不等式方法验证观测器系统的指数稳定性.最后仿真实例证明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 广义网络控制系统 广义状态观测器 线性矩阵不等式(LMI) 稳定性

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基于自适应广义滑模观测器的风力发电系统故障重构 被引量：7

9

作者 孙志辉 郝万君 +3 位作者 曹松青 王昊 郝诗源 周嘉玉 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期123-130,共8页

针对风力发电系统的状态估计和执行器故障重构问题,提出一种自适应广义滑模观测器。通过构建一个增广系统,使得执行器故障成为系统状态的一部分。设计广义滑模观测器对增广系统进行状态估计从而获得所需的故障信息。针对实际风力发电系... 针对风力发电系统的状态估计和执行器故障重构问题,提出一种自适应广义滑模观测器。通过构建一个增广系统,使得执行器故障成为系统状态的一部分。设计广义滑模观测器对增广系统进行状态估计从而获得所需的故障信息。针对实际风力发电系统中故障上界未知的问题,设计一种自适应算法来估计故障信息的上界。以5 MW的风电机组为研究对象,在Matlab/Simulink平台下进行仿真,结果证明了所提方法能够准确地实现系统状态以及故障的估计。 展开更多

关键词 风力发电系统 状态估计 故障重构 自适应算法 广义滑模观测器

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广义非线性扩张状态观测器设计及性能分析 被引量：6

10

作者 张世华 齐晓慧 万慧 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2059-2068,共10页

针对时变外扰,提出广义非线性扩张状态观测器设计方法.在分析传统扩张状态观测器的设计策略的基础上,通过对总扰动进行重构、引入广义扩张状态,设计反映扰动中已知分量的广义扩张状态观测器(扩张r+1阶).理论分析了观测器的收敛性,并得... 针对时变外扰,提出广义非线性扩张状态观测器设计方法.在分析传统扩张状态观测器的设计策略的基础上,通过对总扰动进行重构、引入广义扩张状态,设计反映扰动中已知分量的广义扩张状态观测器(扩张r+1阶).理论分析了观测器的收敛性,并得出了观测误差上界与扩张阶数的定量关系式.通过仿真对广义扩张状态观测器抑制外界正弦扰动的有效性进行检验,数值模拟结果表明,本文设计的观测器能够有效利用扰动中已知分量的信息,降低系统的不确定性,提高观测精度. 展开更多

关键词 广义非线性扩张状态观测器 收敛性 干扰抑制 观测精度

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基于广义PI观测器零点配置的抗扰残差评估和故障检测 被引量：1

11

作者 胡宇翔 代学武 +1 位作者 崔东亮 周冬 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1228-1241,共14页

针对一类存在周期性扰动的系统,提出一种新型的基于广义比例积分(Proportional-integral,PI)观测器零点配置的抗扰残差评估框架.充分利用广义PI观测器的零点可配置性,通过调整传递函数矩阵在阻塞零点处的相位响应,并利用该频点处矩阵的... 针对一类存在周期性扰动的系统,提出一种新型的基于广义比例积分(Proportional-integral,PI)观测器零点配置的抗扰残差评估框架.充分利用广义PI观测器的零点可配置性,通过调整传递函数矩阵在阻塞零点处的相位响应,并利用该频点处矩阵的零特征向量对残差信号进行滤波,实现残差信号与周期性扰动的解耦.此外,还创新性地提出一种基于矩阵条件数的优化目标函数,改善了残差信号对故障的敏感性.最后,通过两轮自平衡小车的仿真对比实验和实物测试,验证了所提方法在残差抑扰和故障检测方面的有效性. 展开更多

关键词 故障检测 广义比例积分观测器 零点配置 条件数

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极限行驶条件下车辆质心侧偏角观测器设计 被引量：9

12

作者 朱绍中 高晓杰 余卓平 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1070-1074,1114,共6页

用非线性车辆模型线性化方法,设计了基于广义卡尔曼滤波器和广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.给出考虑了轮胎非线性特性的扩展二自由度车辆模型,用非线性最小二乘法拟合轮胎模型的参数;分析非线性模型的能观性,并通过局部线性化方... 用非线性车辆模型线性化方法,设计了基于广义卡尔曼滤波器和广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.给出考虑了轮胎非线性特性的扩展二自由度车辆模型,用非线性最小二乘法拟合轮胎模型的参数;分析非线性模型的能观性,并通过局部线性化方法,将非线性模型在当前状态处线性化,并得到近似的线性模型;设计了广义卡尔曼滤波器和线性化龙贝格观测器,并证明观测器的稳定性;最后,通过典型的操纵稳定性试验,验证算法的有效性.极限行驶工况下采用非线性模型线性化的方法,能获得更高的估计精度. 展开更多

关键词 质心侧偏角估计 局部线性化 广义卡尔曼滤波器 广义龙贝格观测器

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基于多参数辨识的永磁同步电机磁链预测控制 被引量：5

13

作者 王祥松 杨淑英 +1 位作者 谢震 张兴 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第22期7084-7098,共15页

在永磁同步电机(PMSM)有限集模型预测磁链控制策略(FCS-MPFC)中,磁链给定值计算、实际值获取以及未来值预测都要用到电机参数。受工况和温度的影响,电机参数具有变化性,参数偏差将影响实际预测控制性能。为提高控制系统鲁棒性,需要对电... 在永磁同步电机(PMSM)有限集模型预测磁链控制策略(FCS-MPFC)中,磁链给定值计算、实际值获取以及未来值预测都要用到电机参数。受工况和温度的影响,电机参数具有变化性,参数偏差将影响实际预测控制性能。为提高控制系统鲁棒性,需要对电机d、q轴电感和永磁磁链进行在线辨识。鉴于此,该文提出了永磁同步电机多参数辨识方案,并基于此设计了FCS-MPFC策略。首先,依据电机稳态方程,设计了广义比例积分观测器(GPIO)对PMSM的q轴电感和永磁磁链进行辨识。其次,利用FCS-MPFC中电机定子电流变化较大的特征,提出了基于电流变化量的d轴电感辨识方法,克服了多参数辨识的欠秩问题。再次,依据FCS-MPFC策略下逆变器电压输出特性,优化设计了电流采样,有效避免了逆变器死区对辨识效果的影响。最后,针对磁链预测过程,设计了基于GPIO的磁链预测模型,进一步提高磁链预测的参数鲁棒性。该文的分析、设计以及性能提升均得到实验验证。 展开更多

关键词 有限集模型预测磁链控制 广义比例积分观测器 多参数辨识 参数鲁棒性

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考虑扭振稳定性后汽轮发电机的鲁棒控制 被引量：1

14

作者 王西田 于达仁 +1 位作者 鲍文 苏杰先 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期33-36,47,共5页

将轴系未建模扭振模态视为刚体转子模型的摄动 ,基于广义观测器提出一种汽轮发电机轴系转速的鲁棒H∞ 滤波方法。将刚体转速广义观测器应用于汽轮发电机控制系统 ,证明了尽管实际柔性轴系与用于控制器设计的刚体转子模型之间存在模型不... 将轴系未建模扭振模态视为刚体转子模型的摄动 ,基于广义观测器提出一种汽轮发电机轴系转速的鲁棒H∞ 滤波方法。将刚体转速广义观测器应用于汽轮发电机控制系统 ,证明了尽管实际柔性轴系与用于控制器设计的刚体转子模型之间存在模型不确定性 ,控制系统极点和刚体转速广义观测器极点仍具有分离特性 ,二者可以分别独立设计 ,分别保证控制性能和扭振稳定性 。 展开更多

关键词 汽轮发电机 扭振稳定性 鲁棒控制 广义观测器

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车辆质心侧偏角估计算法设计与对比分析 被引量：18

15

作者 刘飞 熊璐 +1 位作者 邬肖鹏 王阳 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期448-455,共8页

车辆质心侧偏角是描述车辆侧向运动状态的重要变量之一,同时也很难准确估计.为此设计了基于运动学的直接积分法,基于扩展卡尔曼滤波的质心侧偏角估计算法和基于广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.对信号引入一定强度的噪声,通过多... 车辆质心侧偏角是描述车辆侧向运动状态的重要变量之一,同时也很难准确估计.为此设计了基于运动学的直接积分法,基于扩展卡尔曼滤波的质心侧偏角估计算法和基于广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.对信号引入一定强度的噪声,通过多种典型工况对质心侧偏角估计算法进行调试与验证,分析不同算法的特点和工况适应性.直接积分法在长时间尺度下无可用性,但在极限工况下能较为快速地描述质心侧偏角变化趋势;卡尔曼滤波算法整体估计效果较好,但在一些动态工况存在估计偏差,且多为高估;龙贝格观测器算法在大部分工况都能获得良好效果,但在某些情况下存在估计偏差,且多为低估. 展开更多

关键词 车辆 质心侧偏角 估计 积分法 扩展卡尔曼滤波 广义龙贝格观测器

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永磁同步直线电机的分数阶超螺旋滑模控制 被引量：11

16

作者 赵静 林智昌 +3 位作者 姜斌 肖敏 高志峰 徐丰羽 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1224-1232,共9页

为了提高永磁同步直线电机的跟踪性能,增强系统的鲁棒性,本文提出了分数阶超螺旋滑模控制策略.首先,针对外部扰动以及系统的未知状态设计广义超螺旋观测器,其能够精确估计永磁同步直线电机的速度和外部扰动.其次,将分数阶理论和终端滑... 为了提高永磁同步直线电机的跟踪性能,增强系统的鲁棒性,本文提出了分数阶超螺旋滑模控制策略.首先,针对外部扰动以及系统的未知状态设计广义超螺旋观测器,其能够精确估计永磁同步直线电机的速度和外部扰动.其次,将分数阶理论和终端滑模控制理论相结合,提出有限时间收敛的分数阶超螺旋滑模控制器,以实现永磁同步直线电机的跟踪控制.最后,通过仿真对比验证所提方案的有效性. 展开更多

关键词 永磁同步直线电机 分数阶滑模控制 广义超螺旋观测器 位置控制

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基于GPIO的DC-DC Buck变换器Backstepping不匹配抗干扰设计 被引量：6

17

作者 张龙 苗红霞 顾菁 《陕西电力》 2016年第5期39-43,共5页

针对在DC-DC Buck变换器系统中由于负载不确定引起的变换器性能下降,提出了基于干扰估计技术的新型Backstepping控制方案。结合广义比例积分观测器(GPIO)技术对扰动进行估计,并在每一步的虚拟控制律设计中引入扰动的估计,利用反步法消... 针对在DC-DC Buck变换器系统中由于负载不确定引起的变换器性能下降,提出了基于干扰估计技术的新型Backstepping控制方案。结合广义比例积分观测器(GPIO)技术对扰动进行估计,并在每一步的虚拟控制律设计中引入扰动的估计,利用反步法消除不匹配的扰动,最后通过李雅普诺夫函数方法实现闭环系统的全局稳定性分析。与传统的Backstepping相比,该方法即使在扰动不满足匹配的条件下,也可有效地保证系统有更好的抗干扰性能。仿真结果证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 DC-DC降压转换器 负载不确定性 广义比例积分观测器(GPIO) 不匹配干扰控制 反步控制器

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正十二边形矢量集的永磁同步发电机磁链预测控制 被引量：1

18

作者 杨淑英 穆港军 +1 位作者 谢震 张兴 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期120-128,共9页

针对磁链预测问题,基于广义比例积分观测器原理设计磁链观测器,并基于此实现具有误差校正的磁链预测,提升磁链预测精度;针对备选电压矢量较少的问题,构造一种均匀对称分布的正十二边形矢量集,不仅增加可选矢量数量,而且矢量集的正十二... 针对磁链预测问题,基于广义比例积分观测器原理设计磁链观测器,并基于此实现具有误差校正的磁链预测,提升磁链预测精度;针对备选电压矢量较少的问题,构造一种均匀对称分布的正十二边形矢量集,不仅增加可选矢量数量,而且矢量集的正十二边形分布特征有利于特定次开关谐波的消除。基于以上核心算法,最终为风电系统中PMSG设计FCS-MPFC方案,并通过实验验证所提方案具有较强的参数鲁棒性和较高的转矩控制精度。 展开更多

关键词 风电 永磁同步发电机 模型预测控制 谐波失真 广义比例积分观测器 正十二边形矢量集

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刮板输送机永磁同步电动机无位置传感器控制 被引量：5

19

作者 胡文彬 王玉娟 张传金 《工矿自动化》 北大核心 2019年第10期61-67,共7页

传统转子磁链观测器受直流扰动和谐波扰动的影响无法准确估计转子磁链,进而基于转子磁链的永磁同步电动机无位置传感器控制方法无法准确估计转子位置。针对该问题,提出了一种基于三阶广义积分磁链观测器的刮板输送机永磁同步电动机无位... 传统转子磁链观测器受直流扰动和谐波扰动的影响无法准确估计转子磁链,进而基于转子磁链的永磁同步电动机无位置传感器控制方法无法准确估计转子位置。针对该问题,提出了一种基于三阶广义积分磁链观测器的刮板输送机永磁同步电动机无位置传感器控制策略。通过引入三阶广义积分磁链观测器,能有效抑制高次谐波分量,稳态时可完全消除转子磁链中的直流分量,且对基波的幅值和相位没有任何影响,从而准确估计转子磁链,提高转子位置估计精度。仿真结果验证了该控制策略的正确性和有效性。 展开更多

关键词 刮板输送机 永磁同步电动机 无位置传感器控制 三阶广义积分磁链观测器 转子磁链

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基于NMPC的空空导弹自动驾驶仪设计 被引量：3

20

作者 崔家明 马克茂 张公平 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2021年第3期31-37,共7页

本文针对空空导弹姿态控制存在模型非线性和时变性、控制约束等问题进行了基于广义扩张状态观测器、预测函数控制和改进障碍内点法的过载自动驾驶仪的设计。首先,建立导弹的动力学模型。然后,采用广义扩张状态观测器观测并补偿系统中的... 本文针对空空导弹姿态控制存在模型非线性和时变性、控制约束等问题进行了基于广义扩张状态观测器、预测函数控制和改进障碍内点法的过载自动驾驶仪的设计。首先,建立导弹的动力学模型。然后,采用广义扩张状态观测器观测并补偿系统中的集总扰动,采用预测函数控制设计控制器,设计带控制约束的优化问题并转化成二次规划问题。采用改进的障碍内点法对二次规划问题进行快速求解,在保证控制性能的同时提高实时性。最后,通过仿真对比验证了本方案的有效性和可行性。 展开更多

关键词 自动驾驶仪 预测函数控制 广义扩张状态观测器 障碍内点法 空空导弹

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