-
题名基于广义罗德里格参数的恒星相机和陀螺联合测姿方法
- 1
-
-
作者
尹潇
柴洪洲
杜祯强
向民志
石明琛
-
机构
信息工程大学地理空间信息学院
-
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期487-492,共6页
-
基金
国家自然科学基金(4157401)。
-
文摘
在恒星相机和陀螺联合测姿时,不准确的初始状态会引起测量更新后的四元数不满足归一化的要求。针对此问题,提出一种基于广义罗德里格参数的UKF姿态确定方法,基于广义罗德里格参数构造的误差四元数进行乘法更新,保证了四元数的归一化性质。同时,针对恒星相机的非线性观测方程,采用UKF进行状态估计,避免了高阶信息的损失。将该方法应用于旋转航天器的姿态估计试验,并与传统EKF方法对比。结果表明,在初始姿态存在较大偏差时,所提出方法较传统四元数强制归一化方法,测姿精度提高约0.6°;在初始姿态和陀螺零漂误差叠加时,传统EKF方法出现震荡,所提出方法测姿误差仍然可收敛至0.1°,具有更优的稳健性。
-
关键词
恒星相机
陀螺
姿态估计
广义罗德里格参数
UKF
-
Keywords
star camera
gyroscope
attitude estimation
generalized Rodrigues parameter
UKF
-
分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
-
