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基于广义状态观测器的广义系统稳定性分析
1
作者
邢伟
李宁
陆春红
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期1525-1528,共4页
对于同时具有时延和数据包丢失的正则无脉冲且能检的广义网络控制系统,在传感器采用时钟驱动及控制器和执行器采用事件驱动的条件下,假设传输时延小于一个采样周期且网络中的数据包丢失率一定的情况下,将该系统建模为异步动态系统.同时...
对于同时具有时延和数据包丢失的正则无脉冲且能检的广义网络控制系统,在传感器采用时钟驱动及控制器和执行器采用事件驱动的条件下,假设传输时延小于一个采样周期且网络中的数据包丢失率一定的情况下,将该系统建模为异步动态系统.同时由于状态观测器能够保持系统的结构性,因此在给定原系统状态反馈控制器的前提下,利用广义李雅普诺夫函数和线性矩阵不等式方法验证观测器系统的指数稳定性.最后仿真实例证明了该方法的有效性.
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关键词
广义
网络控制系统
广义状态观测器
线性矩阵不等式(LMI)
稳定性
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职称材料
基于广义扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制
被引量：
6
2
作者
张玲
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019年第6期607-613,共7页
针对复杂环境下轮式移动机器人(WMR)工作时受参数不确定性以及未知外部扰动的问题,提出一种基于扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先推导了轮式移动机器人的运动学及动力学模型,在此基础上引入广义扩张状态观测器(GESO)...
针对复杂环境下轮式移动机器人(WMR)工作时受参数不确定性以及未知外部扰动的问题,提出一种基于扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先推导了轮式移动机器人的运动学及动力学模型,在此基础上引入广义扩张状态观测器(GESO)的控制策略对系统未知状态及不确定项进行实时估计与补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。并利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真实验验证了所提出的控制方法能使移动机器人系统具有良好的跟踪控制性能和较强的鲁棒性能。
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关键词
轮式移动机器人(WMR)
轨迹跟踪
广义
扩张
状态
观测器
(GESO)
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职称材料
基于NMPC的空空导弹自动驾驶仪设计
被引量：
3
3
作者
崔家明
马克茂
张公平
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2021年第3期31-37,共7页
本文针对空空导弹姿态控制存在模型非线性和时变性、控制约束等问题进行了基于广义扩张状态观测器、预测函数控制和改进障碍内点法的过载自动驾驶仪的设计。首先,建立导弹的动力学模型。然后,采用广义扩张状态观测器观测并补偿系统中的...
本文针对空空导弹姿态控制存在模型非线性和时变性、控制约束等问题进行了基于广义扩张状态观测器、预测函数控制和改进障碍内点法的过载自动驾驶仪的设计。首先,建立导弹的动力学模型。然后,采用广义扩张状态观测器观测并补偿系统中的集总扰动,采用预测函数控制设计控制器,设计带控制约束的优化问题并转化成二次规划问题。采用改进的障碍内点法对二次规划问题进行快速求解,在保证控制性能的同时提高实时性。最后,通过仿真对比验证了本方案的有效性和可行性。
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关键词
自动驾驶仪
预测函数控制
广义
扩张
状态
观测器
障碍内点法
空空导弹
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职称材料
题名
基于广义状态观测器的广义系统稳定性分析
1
作者
邢伟
李宁
陆春红
机构
东北大学理学院
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期1525-1528,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60974004)
文摘
对于同时具有时延和数据包丢失的正则无脉冲且能检的广义网络控制系统,在传感器采用时钟驱动及控制器和执行器采用事件驱动的条件下,假设传输时延小于一个采样周期且网络中的数据包丢失率一定的情况下,将该系统建模为异步动态系统.同时由于状态观测器能够保持系统的结构性,因此在给定原系统状态反馈控制器的前提下,利用广义李雅普诺夫函数和线性矩阵不等式方法验证观测器系统的指数稳定性.最后仿真实例证明了该方法的有效性.
关键词
广义
网络控制系统
广义状态观测器
线性矩阵不等式(LMI)
稳定性
Keywords
singular networked control system
singular state observer
linear matrix inequality（LMI）
stability
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于广义扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制
被引量：
6
2
作者
张玲
机构
重庆工业职业技术学院智能制造技术学院
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019年第6期607-613,共7页
基金
重庆市重点研发(cstc2017rgzn-zdyf0073)
重庆市教委(KJQN201803204)资助项目
文摘
针对复杂环境下轮式移动机器人(WMR)工作时受参数不确定性以及未知外部扰动的问题,提出一种基于扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先推导了轮式移动机器人的运动学及动力学模型,在此基础上引入广义扩张状态观测器(GESO)的控制策略对系统未知状态及不确定项进行实时估计与补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。并利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真实验验证了所提出的控制方法能使移动机器人系统具有良好的跟踪控制性能和较强的鲁棒性能。
关键词
轮式移动机器人(WMR)
轨迹跟踪
广义
扩张
状态
观测器
(GESO)
Keywords
wheeled mobile robot (WMR)
trajectory tracking
generalized extended state observer (GESO)
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于NMPC的空空导弹自动驾驶仪设计
被引量：
3
3
作者
崔家明
马克茂
张公平
机构
哈尔滨工业大学控制与仿真中心
中国空空导弹研究院
航空制导武器航空科技重点实验室
出处
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2021年第3期31-37,共7页
基金
航天科学技术基金项目(JZJJX20190017)。
文摘
本文针对空空导弹姿态控制存在模型非线性和时变性、控制约束等问题进行了基于广义扩张状态观测器、预测函数控制和改进障碍内点法的过载自动驾驶仪的设计。首先,建立导弹的动力学模型。然后,采用广义扩张状态观测器观测并补偿系统中的集总扰动,采用预测函数控制设计控制器,设计带控制约束的优化问题并转化成二次规划问题。采用改进的障碍内点法对二次规划问题进行快速求解,在保证控制性能的同时提高实时性。最后,通过仿真对比验证了本方案的有效性和可行性。
关键词
自动驾驶仪
预测函数控制
广义
扩张
状态
观测器
障碍内点法
空空导弹
Keywords
autopilot
predictive function control
generalized extended state observer
barrier interior-point method
air-to-air missile
分类号
TJ765 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
V448.13 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于广义状态观测器的广义系统稳定性分析
邢伟
李宁
陆春红
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于广义扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制
张玲
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于NMPC的空空导弹自动驾驶仪设计
崔家明
马克茂
张公平
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2021
3
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职称材料
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