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基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法
被引量：
20
1
作者
余翀
邱其文
《中国科学院大学学报（中英文）》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期528-538,546,共12页
采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法.分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系;第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题;第3层为栅格层的路径...
采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法.分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系;第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题;第3层为栅格层的路径再规划.在栅格层借鉴窄带水平集的思想,通过拓宽拓扑路径,得到一个机器人安全通行的窄带区域,并在此区域实行局部快速匹配算法,改善了拓扑路径,提高了算法的效率,并提高规划的实时性.
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关键词
分层路径规划
栅格地图
Voronoi图起泡生成
算法
广义水平集算法
局部快速匹配
算法
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职称材料
题名
基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法
被引量：
20
1
作者
余翀
邱其文
机构
复旦大学信息科学与工程学院
南京邮电大学自动化学院
出处
《中国科学院大学学报（中英文）》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期528-538,546,共12页
基金
机器人学国家重点实验室基金(R2200703)资助
文摘
采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法.分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系;第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题;第3层为栅格层的路径再规划.在栅格层借鉴窄带水平集的思想,通过拓宽拓扑路径,得到一个机器人安全通行的窄带区域,并在此区域实行局部快速匹配算法,改善了拓扑路径,提高了算法的效率,并提高规划的实时性.
关键词
分层路径规划
栅格地图
Voronoi图起泡生成
算法
广义水平集算法
局部快速匹配
算法
Keywords
hierarchical path planning
grid map
Voronoi graph construction frothing algorithm
generalized level-set algorithm
local fast marching method algorithm
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法
余翀
邱其文
《中国科学院大学学报（中英文）》
CAS
CSCD
北大核心
2013
20
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