广义最小方差自校正控制在某型无人机中的应用 被引量：4

1

作者 丁达理 解增辉 +1 位作者 黄长强 李冠军 《电光与控制》 北大核心 2009年第2期45-47,55,共4页

某型无人机主要用于典型空中目标的模拟飞行,需要严格稳定可靠的自主飞行控制,无人机在整个飞行包线中呈现非线性、时变特性,由此在建立其纵向运动数学模型的基础上,设计了无人机的纵向姿态广义最小方差自校正控制器。仿真结果表明,系... 某型无人机主要用于典型空中目标的模拟飞行,需要严格稳定可靠的自主飞行控制,无人机在整个飞行包线中呈现非线性、时变特性,由此在建立其纵向运动数学模型的基础上,设计了无人机的纵向姿态广义最小方差自校正控制器。仿真结果表明,系统具有较强的跟踪能力、抗干扰能力以及抗过程参数变化能力,比常规PID控制系统具有更好的飞行控制性能。 展开更多

关键词 无人机 纵向运动 广义最小方差 自校正控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

二维系统的广义最小方差自校正控制器

2

作者 梁军 《浙江大学学报（自然科学版）》 CSCD 1996年第1期70-76,共7页

本文推广了Ｃａｌｄａｓ－Ｐｉｎｔｏ的工作［１］，用与文献［１］不同的方法把二维（２Ｄ）系统的自校正控制算法扩展到其广义形式，从而能处理逆不稳定的非最小相位对象．仿真结果证明了算法的有效性．

关键词 广义自校正控制 最小方差控制律 二维系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

模型参考的广义最小方差鲁棒自校正控制器及其应用 被引量：1

3

作者 高元楼 谢克明 +1 位作者 林廷圻 陈玉成 《太原理工大学学报》 CAS 1999年第1期15-18,21,共5页

本文提出一种具有参考模型的广义最小方差鲁棒自校正控制算法。采用鲁棒的估计器和改进加权因子的选择方法改善自校正控制的鲁棒性，通过选择参考模型确定系统的希望响应特性。对具有大间隙、摩擦、饱和、弹性、死区、滞后等固有本质非... 本文提出一种具有参考模型的广义最小方差鲁棒自校正控制算法。采用鲁棒的估计器和改进加权因子的选择方法改善自校正控制的鲁棒性，通过选择参考模型确定系统的希望响应特性。对具有大间隙、摩擦、饱和、弹性、死区、滞后等固有本质非线性因素的大功率伺服系统进行实验研究，结果表明，由该算法构成的控制系统具有良好的动态响应、良好的鲁棒性和高的控制精度，可以广泛应用于地炮、火箭炮等要求高精度快速定位的系统中。 展开更多

关键词 模型参考 广义最小方差 鲁棒性 自校正控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种基于广义最小方差自校正PID的导弹时变模型控制律设计

4

作者 徐欣中 雷虎民 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第5期25-28,共4页

针对传统PID控制难以保证导弹在大空域飞行中保持良好动态性能的问题,提出一种基于广义最小方差自校正控制律的PID控制算法(GMVST-PID)。该算法在递推估计被控对象参数的基础上,将自校正思想用于PID控制参数的实时在线自整定,提高了导... 针对传统PID控制难以保证导弹在大空域飞行中保持良好动态性能的问题,提出一种基于广义最小方差自校正控制律的PID控制算法(GMVST-PID)。该算法在递推估计被控对象参数的基础上,将自校正思想用于PID控制参数的实时在线自整定,提高了导弹时变模型控制系统的稳定性、适应性和鲁棒性。仿真结果表明,GMVST-PID控制器具有较强的抗干扰能力和快速的响应能力。 展开更多

关键词 广义最小方差 PID控制 自校正 防空导弹

在线阅读 下载PDF 职称材料

超磁致伸缩致动器的广义最小方差-模糊PID控制方法 被引量：4

5

作者 李欣欣 王文 +1 位作者 陈戬恒 陈子辰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期642-650,共9页

为了克服超磁致伸缩致动器用于精密驱动定位时磁滞现象所带来的影响,在进行磁滞补偿的前提下,研究了自校正PID控制原理,建立了基于广义最小方差原理(GMV)及模糊(Fuzzy)规则的广义最小方差-模糊PID(GMV-FuzzyPID)控制方法。介绍了广义最... 为了克服超磁致伸缩致动器用于精密驱动定位时磁滞现象所带来的影响,在进行磁滞补偿的前提下,研究了自校正PID控制原理,建立了基于广义最小方差原理(GMV)及模糊(Fuzzy)规则的广义最小方差-模糊PID(GMV-FuzzyPID)控制方法。介绍了广义最小方差原理的主要思想,并由此推导出PID参数与被控对象参数的关系。在上述关系的基础上,建立了以误差与误差变化量为输入,待定参数k为输出的模糊规则。最后,根据在线估计的被控对象参数及GMV-Fuzzy PID的输出,在线调整PID参数,实现磁滞补偿后对致动器的控制。实验结果表明:采用GMV-Fuzzy PID控制器,每次运算时间比采用Fuzzy PID控制器缩短了0.015 4 s,跟踪误差均方差相差0.036μm。该方法能有效消除被控对象由于扰动带来的影响并缩短运算时间,在一些实时性及控制精度要求较高的精密加工场合,有良好的应用价值。 展开更多

关键词 超磁致伸缩致动器 广义最小方差 模糊控制 PID控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

最小方差自校正控制器在液控伺服作动器上的应用与仿真 被引量：4

6

作者 吴振顺 许文波 汲永涛 《机床与液压》 北大核心 2002年第1期69-70,72,共3页

本文根据自适应控制理论和参数辨识原理推导了最小方差自适应调节器。为进一步提高系统的控制性能 ,文中引进了误差反馈 ,构成了带有误差反馈的最小方差自校正控制器。在建立了液控伺服作动器的数学模型的基础上 ,进行了大量的附加有误... 本文根据自适应控制理论和参数辨识原理推导了最小方差自适应调节器。为进一步提高系统的控制性能 ,文中引进了误差反馈 ,构成了带有误差反馈的最小方差自校正控制器。在建立了液控伺服作动器的数学模型的基础上 ,进行了大量的附加有误差反馈最小方差自校正控制器的仿真试验研究 ,说明了这种控制策略的可行性。 展开更多

关键词 最小方差 自校正控制器 在液控伺服作动器 仿真 误差反馈 液压系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

双率采样数据系统最小方差自校正控制方法 被引量：2

7

作者 肖永松 丁锋 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第8期2311-2313,2334,共4页

输入输出采样周期相同,而且时间上同步的传统离散时间系统(即单率系统)最小方差控制方法,不适用于输入输出采样周期不相同的双率系统。提出了控制刷新频率是输出采样频率整数倍的未知参数双率系统最小方差自校正控制算法。其基本思想是... 输入输出采样周期相同,而且时间上同步的传统离散时间系统(即单率系统)最小方差控制方法,不适用于输入输出采样周期不相同的双率系统。提出了控制刷新频率是输出采样频率整数倍的未知参数双率系统最小方差自校正控制算法。其基本思想是,通过设计一个参数估计器来估计系统模型参数,设计一个损失输出估计器来计算系统的损失输出(即采样间输出),通过Diophantine方程和极小化最优预测误差方差导出了双率系统最小方差控制律,并提出了最小方差自校正控制算法。最后用仿真例子说明提出方法的有效性。 展开更多

关键词 最小方差控制 自校正控制 双率系统 递推辨识 参数估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类线性时变多变量系统的广义最小方差控制和性能评价 被引量：1

8

作者 张彤 王庆林 张子迎 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第13期3521-3524,3528,共5页

针对一类具有可确定"时滞"的线性时变多变量控制系统的性能评价方法进行研究。利用特别定义的关联矩阵和正常相乘的方法,计算出LTV MIMO过程广义最小方差控制律的解析解,并由此获得了广义最小方差基准。为避免估计关联矩阵所... 针对一类具有可确定"时滞"的线性时变多变量控制系统的性能评价方法进行研究。利用特别定义的关联矩阵和正常相乘的方法,计算出LTV MIMO过程广义最小方差控制律的解析解,并由此获得了广义最小方差基准。为避免估计关联矩阵所带来的困难,利用过程数据和关联矩阵阶数建立了LTV MIMO GMV基准上界。理论和仿真研究表明,上述方法能够正确和有效地评价LTV MIMO系统。 展开更多

关键词 性能评价 广义最小方差基准 关联矩阵 线性时变 多变量控制系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

风扰影响下的无人机非线性广义最小方差跟踪控制 被引量：2

9

作者 庞岩 王玉桃 夏浩 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1155-1161,共7页

本文以鱼鹰型固定翼无人机为研究对象,基于非线性广义最小方差(nonlinear generalized minimum variance,NGMV)最优控制理论,研究了受到非线性阵风干扰影响下的无人机跟踪控制问题.首先对鱼鹰型无人机动力学模型解耦,在解耦后的横向和... 本文以鱼鹰型固定翼无人机为研究对象,基于非线性广义最小方差(nonlinear generalized minimum variance,NGMV)最优控制理论,研究了受到非线性阵风干扰影响下的无人机跟踪控制问题.首先对鱼鹰型无人机动力学模型解耦,在解耦后的横向和纵向模型上分别实现跟踪控制;然后针对阵风非线性模型的特定形式,根据NGMV理论设计了增维的非线性广义最小方差控制器,使得模型充分考虑了阵风干扰的特性.所设计的NGMV最优控制器的主要优势在于它能处理带有干扰和时滞环节的非线性系统.多组阵风扰动的仿真试验结果表明,非线性广义最小方差最优控制器具有跟踪性和收敛性. 展开更多

关键词 无人机 非线性系统 非线性阵风干扰 非线性广义最小方差控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

应用在线整定广义最小方差多项式权值的测头控制方法

10

作者 邵伟 郭俊杰 周阿维 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期100-103,114,共5页

在曲面工件的高精度、高效率自动扫描测量过程中,为了提高测头自动跟踪扫瞄控制的精度和平稳性,提出了基于在线整定多项式权值的广义最小方差(OSPW_GMV)控制方法.该方法的主要思想是根据在线估计的被控对象参数及OSPW_GMV的输出,在线调... 在曲面工件的高精度、高效率自动扫描测量过程中,为了提高测头自动跟踪扫瞄控制的精度和平稳性,提出了基于在线整定多项式权值的广义最小方差(OSPW_GMV)控制方法.该方法的主要思想是根据在线估计的被控对象参数及OSPW_GMV的输出,在线调整多项式的权值,实现测头自动跟踪扫瞄的控制.实验结果证明,使用具有高跟踪精度和强鲁棒性的OSPW_GMV控制器,可使测头跟踪过程的误差小于0.1mm的跟踪要求,且每次运算时间与广义最小方差控制器相差不大,因此该控制方法在一些实时性及控制精度要求较高的精密检测场合,有较好的应用价值. 展开更多

关键词 扫描测量 广义最小方差控制 在线整定 多项式权值

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于多项式变换的双率最小方差自校正控制

11

作者 肖永松 丁锋 《科学技术与工程》 2008年第5期1169-1172,共4页

输入输出采样周期相同,而且时间上同步的传统离散时间系统(即单率系统)最小方差控制方法,不适用于输入输出采样周期不相同的双率系统。现提出控制刷新频率是输出采样频率整数倍的未知参数双率系统最小方差自校正控制算法。其基本思想是... 输入输出采样周期相同,而且时间上同步的传统离散时间系统(即单率系统)最小方差控制方法,不适用于输入输出采样周期不相同的双率系统。现提出控制刷新频率是输出采样频率整数倍的未知参数双率系统最小方差自校正控制算法。其基本思想是,利用多项式转换技术得到双率系统的频域模型,设计一个估计器来计算系统的损失输出(即采样间输出),导出了双率系统最小方差控制律,提出了最小方差自校正控制算法。最后用仿真例子说明提出方法的有效性。 展开更多

关键词 多项式变换 最小方差控制 自校正控制 双率系统 递推辨识

在线阅读 下载PDF 职称材料

极点配置广义最小方差控制器

12

作者 谢文翘 《哈尔滨电工学院学报》 CSCD 1995年第1期86-91,共6页

本文对多变量系统给出了一种具有极点配置的广义最小方差控制器。它能够消除稳态偏差且有扰可测干扰能力，可在线亦可离线配置闭环极点，可用于非最小相位系统的控制。

关键词 广义最小方差 极点配置 控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于精校机的广义最小方差的极点配置控制器的仿真与应用 被引量：1

13

作者 贾广辉 柯尊忠 《组合机床与自动化加工技术》 2008年第3期46-48,共3页

广义最小方差自校正控制器适用于过程模型已知,但参数缓慢变化且具有外干扰的随机系统。这种控制器具有算法简单,用一台微型计算机就可以实现的特点,因此具有实用价值。文章通过增加加权项和对系统极点位置进行配置的方法,对广义最小方... 广义最小方差自校正控制器适用于过程模型已知,但参数缓慢变化且具有外干扰的随机系统。这种控制器具有算法简单,用一台微型计算机就可以实现的特点,因此具有实用价值。文章通过增加加权项和对系统极点位置进行配置的方法,对广义最小方差自校正控制器进行了改进,研究出性能优异的控制策略,最后将其应用于校直机电液伺服控制系统。仿真表明,该方法能够满足精校机电液位置伺服系统高精度、快响应的要求。 展开更多

关键词 广义最小方差 自校正控制 极点配置 电液位置伺服系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种用于ASM测试的改进RLS广义最小方差自适应控制 被引量：2

14

作者 李恒宾 刘平 +2 位作者 任庆平 熊建国 侯彦羽 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第3期171-173,共3页

分析了稳态工况法排放测试中加速段的控制特点,建立了ASM控制的CARMAX模型,基于这一模型,提出了一种基于改进RLS的广义最小方差自适应控制方法,针对此算法分析了其优点,并进行了相应的控制器设计。以ASM两个工况的加速段的控制为对象,... 分析了稳态工况法排放测试中加速段的控制特点,建立了ASM控制的CARMAX模型,基于这一模型,提出了一种基于改进RLS的广义最小方差自适应控制方法,针对此算法分析了其优点,并进行了相应的控制器设计。以ASM两个工况的加速段的控制为对象,采用该方法进行了仿真。作为对比,同时采用了传统的PID控制进行对比研究。结果表明,两个不同工况下采用不同加载突变,该方法都能快速适应相应的变化,使系统的操作变得容易,从而显示了该方法具有实际应用价值。 展开更多

关键词 ASM 最小二乘法 广义最小方差 自校正控制、

在线阅读 下载PDF 职称材料

广义最小方差控制在船舶转向控制系统中的应用 被引量：1

15

作者 黄庆波 龙望 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第2期40-42,共3页

近年来,在水上航运业的刺激下,船舶的数量不断增加,船舶制造逐渐向着高速化、高承载量方向发展。一方面,船舶的速度与载重不断增加,提高了商品运输的效率;另一方面,大质量、高速化船舶使海上交通更加拥挤,航行事故不断发生。针对这一问... 近年来,在水上航运业的刺激下,船舶的数量不断增加,船舶制造逐渐向着高速化、高承载量方向发展。一方面,船舶的速度与载重不断增加,提高了商品运输的效率;另一方面,大质量、高速化船舶使海上交通更加拥挤,航行事故不断发生。针对这一问题,本文对船舶的转向控制系统进行深入研究,重点介绍了一种广义最小方差控制理论,并将其应用于船舶的转向控制过程,不仅提高了船舶转向控制的精度,还缩短了船舶转向控制的响应时间,具有非常广阔的应用前景。 展开更多

关键词 转向控制 广义最小方差控制 精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于广义最小方差基准的系统控制器设计

16

作者 郭建文 杜文莉 钱锋 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期319-324,355,共7页

由控制系统性能评估中一种重要的评估方法———广义最小方差(GMV)引出基于GMV基准的系统控制器设计理论。该方法综合了系统误差信号与控制信号,既考虑了系统回路输出与参考信号的吻合程度,又考虑了控制作用的平稳性。误差权与控制权的... 由控制系统性能评估中一种重要的评估方法———广义最小方差(GMV)引出基于GMV基准的系统控制器设计理论。该方法综合了系统误差信号与控制信号,既考虑了系统回路输出与参考信号的吻合程度,又考虑了控制作用的平稳性。误差权与控制权的合理设置是降低系统跟踪误差和确保系统稳定性的关键,文中详细阐述了两权的设置方法。通过仿真实例,依次有效验证了该方法在单回路系统、传统串级系统和并行串级系统中的运用,并与传统的PID控制律作了对比分析,验证了本文方法的优越性。 展开更多

关键词 广义最小方差(GMV) 控制器设计 仿真分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

最小方差自校正控制——具有恒定的闭环极点

17

作者 韩志军 陆元章 黄明慎 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第6期45-53,共9页

提出一种具有恒定闭环极点的最小方差自校正控制器,该控制器将最小方差策略和极点配置策略结合起来,既保证了良好的伺服跟踪能力和抗干扰能力,又增强了控制器的鲁棒性。本文采用递推估计算法在线调整加权多项式来配置闭环极点,因而在不... 提出一种具有恒定闭环极点的最小方差自校正控制器,该控制器将最小方差策略和极点配置策略结合起来,既保证了良好的伺服跟踪能力和抗干扰能力,又增强了控制器的鲁棒性。本文采用递推估计算法在线调整加权多项式来配置闭环极点,因而在不显著增加在线计算量的条件下有效地改善了控制器的性能。 展开更多

关键词 自校正控制 最小方差 极点配置

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于最小方差自校正的整平机姿态控制 被引量：1

18

作者 曹竞豪 黄欢 +1 位作者 张帅 周颖文 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第4期6-12,共7页

针对我国自主研发的整平机整平精度低等问题,设计了基于最小方差自校正的整平机姿态控制算法。最小方差自校正控制采用递推增广最小二乘法,可对系统参数实时在线辨识,求解单步丢番图方程,并将其作为设计控制参数的依据,将最小方差控制... 针对我国自主研发的整平机整平精度低等问题,设计了基于最小方差自校正的整平机姿态控制算法。最小方差自校正控制采用递推增广最小二乘法,可对系统参数实时在线辨识,求解单步丢番图方程,并将其作为设计控制参数的依据,将最小方差控制作为控制率。使用阶跃响应法建立了整平机横滚角控制机构模型,并利用该模型在Matlab仿真环境下检验了控制算法的性能。以STM32F407为处理器,利用整平机实验平台实现了最小方差控制算法。结果表明:该控制算法可以大幅提高整平机的整平精度,系统的各项性能指标较PID控制有了很大提升。该技术在平地工程中具有较高的应用价值。 展开更多

关键词 整平机 阶跃响应法 系统建模 姿态控制 自适应控制 最小方差自校正控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

数据驱动的广义最小方差控制器设计

19

作者 陈飞 王志国 刘飞 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第10期1863-1869,共7页

针对广义最小方差控制器的实际应用严重依赖过程模型,提出一种数据驱动的广义最小方差控制器设计方法。首先,在一个通用结构下定义用于数据驱动的控制器设计准则函数,并通过梯度实验求得广义输出信号的梯度值。然后,采用高斯-牛顿算法... 针对广义最小方差控制器的实际应用严重依赖过程模型,提出一种数据驱动的广义最小方差控制器设计方法。首先,在一个通用结构下定义用于数据驱动的控制器设计准则函数,并通过梯度实验求得广义输出信号的梯度值。然后,采用高斯-牛顿算法对控制器参数进行迭代寻优,得到广义最小方差性能指标下的最优控制器参数,从而实现数据驱动的广义最小方差控制器设计。最后,以连续搅拌釜式加热器中的温度控制回路为控制对象进行仿真,仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 数据驱动控制 广义最小方差控制 高斯-牛顿算法 梯度实验

在线阅读 下载PDF 职称材料

改进多变量广义最小方差解耦控制方法及应用

20

作者 刘进进 周平 李明杰 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第2期375-381,共7页

针对现有多变量广义最小方差解耦控制方法不能直接抑制有界可测干扰的问题,以及另加前馈控制器带来的结构复杂且成本增加的难题,提出一种改进的多变量广义最小方差解耦控制方法。所提方法通过在加权多项式矩阵和丢番图方程中的多项式矩... 针对现有多变量广义最小方差解耦控制方法不能直接抑制有界可测干扰的问题,以及另加前馈控制器带来的结构复杂且成本增加的难题,提出一种改进的多变量广义最小方差解耦控制方法。所提方法通过在加权多项式矩阵和丢番图方程中的多项式矩阵同时引入积分项,用于直接抑制工业过程中有界可测干扰对系统的影响,从而消除稳态误差,提高控制精度。数值仿真以及在双容水箱液位控制半实物仿真平台的实验验证表明了所提方法的有效性和实用性。 展开更多

关键词 多变量广义最小方差解耦控制 液位控制 有界可测干扰 半实物仿真实验

在线阅读 下载PDF 职称材料