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题名基于广义既约梯度法的水下机器人推力分配
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作者
傅培成
吕海宁
杨海鹏
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机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
中国船舶集团有限公司第七一〇研究所
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第5期103-111,共9页
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文摘
为提高自主水下机器人动力控位系统的控制精度,延长水下作业时间,提出一种与灰狼优化算法相结合的广义既约梯度法对自主水下机器人进行推力分配。该方法通过计算目标函数的既约梯度获取其下降方向,通过灰狼优化算法在下降方向上进行一维搜索获取符合约束条件的更优解,经过多次迭代获取到目标函数的全局最优解。通过仿真模拟对算法性能进行测试。仿真结果表明,相比于传统推力分配算法,广义既约梯度法能更有效地降低能耗、减少推力饱和问题。
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关键词
自主水下机器人
广义既约梯度法
推力分配
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Keywords
AUV
GRG
thrust allocation
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于广义既约梯度法的航空发动机性能寻优控制
被引量：6
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作者
任新宇
樊思齐
朱玉斌
时瑞军
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机构
西北工业大学动力与能源学院
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出处
《推进技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期536-541,共6页
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文摘
提出了一种基于航空发动机约束物理意义的寻优方法,并将其应用于性能寻优控制之中。该方法根据航空发动机约束的物理特性完全已知的特点,利用起作用集法和既约梯度法将发动机非线性约束寻优问题转化为低维的无约束寻优问题,提高了计算速度。应用该方法对全包线内的工作点,对最大推力、最低油耗、最低涡轮进口温度和加力最大推力等模式进行了寻优,给出了寻优结果。
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关键词
性能寻优控制
起作用集法
广义既约梯度法
航空发动机
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Keywords
Performance seeking control
Active set method
Generalized reduced gradient method
Aero-engine
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分类号
V233.71
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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题名广义既约变尺度法
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作者
胡觉亮
陈光亭
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机构
浙江丝绸工学院基础部
杭州电子工业学院
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出处
《浙江丝绸工学院学报》
1998年第1期39-45,共7页
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文摘
对具有非线性等式约束的问题，本文首先给出一个新的求基转轴运算，然后将广义既约梯度法与变尺度法相结合，给出了一个新的算法，并在适当条件下证明了全局收敛性。
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关键词
广义既约梯度法
变尺度法
矩阵
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Keywords
Pivoting method
General reduced gradient method
Variable metric method
Global convergence
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分类号
O151.21
[理学—基础数学]
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