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基于广义扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：6: 1; 作者张玲《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第6期607-613,共7页; 针对复杂环境下轮式移动机器人(WMR)工作时受参数不确定性以及未知外部扰动的问题,提出一种基于扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先推导了轮式移动机器人的运动学及动力学模型,在此基础上引入广义扩张状态观测器(GESO)... 展开更多; 关键词轮式移动机器人(WMR) 轨迹跟踪广义扩张状态观测器(geso); 在线阅读下载PDF 职称材料

变时域抗扰型光电转台广义预测控制设计: 2; 作者姜霁恒董岩 +3 位作者宋建林王伟宋延嵩董科研《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期213-223,共11页; 为了提高光电跟踪伺服控制系统中速度环的跟踪精度和抗扰能力,基于连续时间模型提出了一种具有一定参数自调节能力的抗扰广义预测控制(STGPC)进行速度环的设计。首先,通过对伺服转台系统进行建模,构建线性扩张状态观测方程估计系统中的... 展开更多; 关键词光电伺服系统广义预测控制扩张状态观测器扰动估计梯度下降; 在线阅读下载PDF 职称材料

四旋翼无人飞行器ADRC-GPC控制被引量：16: 3; 作者陈增强李毅 +2 位作者孙明玮张青孙青林《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期176-180,188,共6页; 针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制(ADRC)与广义预测控制(GPC)相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器(ADRC-GPC),利用ADRC中的扩张状态观测器(ESO)来估计和补偿非线性系统的模... 展开更多; 关键词姿态控制自抗扰控制扩张状态观测器广义预测控制四旋翼无人飞行器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于NMPC的空空导弹自动驾驶仪设计被引量：3: 4; 作者崔家明马克茂张公平《航空兵器》 CSCD 北大核心 2021年第3期31-37,共7页; 本文针对空空导弹姿态控制存在模型非线性和时变性、控制约束等问题进行了基于广义扩张状态观测器、预测函数控制和改进障碍内点法的过载自动驾驶仪的设计。首先,建立导弹的动力学模型。然后,采用广义扩张状态观测器观测并补偿系统中的... 展开更多; 关键词自动驾驶仪预测函数控制广义扩张状态观测器障碍内点法空空导弹; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于特征模型的高速列车自适应误差补偿控制: 5; 作者谭畅张耒耒 +1 位作者杨辉章俊辉《华东交通大学学报》 2023年第3期77-87,共11页; 针对高速列车运行过程中因不确定运行阻力和模型误差等因素产生的系统误差,提出了新的基于特征模型的高速列车自适应误差补偿控制策略,实现了其对给定目标速度曲线的渐近跟踪。首先通过动力学分析,基于特征建模方法和参数辨识,建立了存... 展开更多; 关键词高速列车特征模型参数辨识扩张状态观测器黄金分割自适应控制广义最小方差; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于广义扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：6: 1; 作者张玲; 机构重庆工业职业技术学院智能制造技术学院; 出处《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第6期607-613,共7页; 基金重庆市重点研发(cstc2017rgzn-zdyf0073) 重庆市教委(KJQN201803204)资助项目; 文摘针对复杂环境下轮式移动机器人(WMR)工作时受参数不确定性以及未知外部扰动的问题,提出一种基于扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先推导了轮式移动机器人的运动学及动力学模型,在此基础上引入广义扩张状态观测器(GESO)的控制策略对系统未知状态及不确定项进行实时估计与补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。并利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真实验验证了所提出的控制方法能使移动机器人系统具有良好的跟踪控制性能和较强的鲁棒性能。; 关键词轮式移动机器人(WMR) 轨迹跟踪广义扩张状态观测器(geso); Keywords wheeled mobile robot (WMR) trajectory tracking generalized extended state observer (geso); 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名变时域抗扰型光电转台广义预测控制设计: 2; 作者姜霁恒董岩宋建林王伟宋延嵩董科研; 机构长春理工大学电子信息工程学院吉林珩辉光电科技有限公司长春理工大学光电工程学院; 出处《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期213-223,共11页; 基金吉林省科技发展计划项目(20230301001GX,20230301002GX)。; 文摘为了提高光电跟踪伺服控制系统中速度环的跟踪精度和抗扰能力,基于连续时间模型提出了一种具有一定参数自调节能力的抗扰广义预测控制(STGPC)进行速度环的设计。首先,通过对伺服转台系统进行建模,构建线性扩张状态观测方程估计系统中的不确定性扰动,给出了算法推导所需的状态量;其次,给出了从预测模型、性能指标到滚动优化的转台速度环广义预测控制律推导过程,并采用跟踪微分器输出控制律中所需的参考轨迹,线性扩张状态观测器输出控制律中所需的系统状态,实现控制律的计算;进一步,结合梯度下降思想设计广义预测控制中预测时域的更新公式,实现其自我调节,并利用Lyapunov理论对闭环控制系统进行了稳定性分析;最后,通过仿真实验分别验证了控制方法的跟踪性能、抗扰性能和时域参数自调节效果。实验结果表明:相较于PID控制和传统线性模型广义预测控制(LGPC),文中所述方法提高了伺服系统的速度跟踪精度和抗扰能力,且对于被控对象参数摄动,所述方法具有一定的鲁棒性。; 关键词光电伺服系统广义预测控制扩张状态观测器扰动估计梯度下降; Keywords optoelectronic servo system generalized predictive control extended state observer disturbance estimation gradient descent; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四旋翼无人飞行器ADRC-GPC控制被引量：16: 3; 作者陈增强李毅孙明玮张青孙青林; 机构南开大学计算机与控制工程学院智能机器人技术天津市重点实验室(南开大学) 中国民航大学理学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期176-180,188,共6页; 基金国家自然科学基金(61573199 61573197 +1 种基金 61273138) 天津市自然科学基金(14JCYBJC18700); 文摘针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制(ADRC)与广义预测控制(GPC)相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器(ADRC-GPC),利用ADRC中的扩张状态观测器(ESO)来估计和补偿非线性系统的模型不确定性以及外部扰动作用,将原始对象模型转化为积分器形式,然后针对积分器设计广义预测控制器.阶跃响应系数矩阵能被解析地求解出来,可有效地解决广义预测控制计算量大的问题.研究结果表明:所提出的ADRC-GPC控制方法能够对四旋翼无人飞行器姿态系统进行实时控制,可满足控制精度及快速性要求,并能有效地克服系统的外部干扰和多变量耦合作用.自抗扰广义预测控制器能够有效地控制欠驱动非线性多变量系统.; 关键词姿态控制自抗扰控制扩张状态观测器广义预测控制四旋翼无人飞行器; Keywords attitude control active disturbance rejection control （ADRC） extended state observer （ESO） generalized predictive control （GPC）： quad-rotor unmanned aerial vehicle; 分类号 V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于NMPC的空空导弹自动驾驶仪设计被引量：3: 4; 作者崔家明马克茂张公平; 机构哈尔滨工业大学控制与仿真中心中国空空导弹研究院航空制导武器航空科技重点实验室; 出处《航空兵器》 CSCD 北大核心 2021年第3期31-37,共7页; 基金航天科学技术基金项目(JZJJX20190017)。; 文摘本文针对空空导弹姿态控制存在模型非线性和时变性、控制约束等问题进行了基于广义扩张状态观测器、预测函数控制和改进障碍内点法的过载自动驾驶仪的设计。首先,建立导弹的动力学模型。然后,采用广义扩张状态观测器观测并补偿系统中的集总扰动,采用预测函数控制设计控制器,设计带控制约束的优化问题并转化成二次规划问题。采用改进的障碍内点法对二次规划问题进行快速求解,在保证控制性能的同时提高实时性。最后,通过仿真对比验证了本方案的有效性和可行性。; 关键词自动驾驶仪预测函数控制广义扩张状态观测器障碍内点法空空导弹; Keywords autopilot predictive function control generalized extended state observer barrier interior-point method air-to-air missile; 分类号 TJ765 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程] V448.13 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于特征模型的高速列车自适应误差补偿控制: 5; 作者谭畅张耒耒杨辉章俊辉; 机构华东交通大学电气与自动化工程学院华东交通大学江西省先进控制与优化重点实验室; 出处《华东交通大学学报》 2023年第3期77-87,共11页; 基金国家自然科学基金项目(62003138,U2034211) 江西省自然科学基金项目(20202BAB202005) 江西省研究生创新专项资金项目(YC2021-S447)。; 文摘针对高速列车运行过程中因不确定运行阻力和模型误差等因素产生的系统误差,提出了新的基于特征模型的高速列车自适应误差补偿控制策略,实现了其对给定目标速度曲线的渐近跟踪。首先通过动力学分析,基于特征建模方法和参数辨识,建立了存在系统误差的高速列车特征模型;其次,利用扩张状态观测器对系统误差的估计能力,设计了基于特征模型的高速列车自适应误差补偿控制器,并结合广义最小方差方法对控制器参数进行了优化,使其在存在系统误差时仍能实现对给定速度曲线的渐近跟踪。该控制策略能够有效处理系统误差带来的不确定性,提高控制精度,从而保障高速列车的安全可靠运行。为了验证本文所提方法的有效性,以CRH380A型高速列车为被控对象进行仿真实验。仿真结果表明设计的补偿控制方法在列车存在未知系统误差的情况下仍能保证理想的控制性能。; 关键词高速列车特征模型参数辨识扩张状态观测器黄金分割自适应控制广义最小方差; Keywords high-speed train characteristic model parameter identification extended state observer golden section adaptive control generalized minimum variance; 分类号 U228 [交通运输工程—道路与铁道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于广义扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制	张玲	《高技术通讯》 EI CAS 北大核心	2019	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	变时域抗扰型光电转台广义预测控制设计	姜霁恒董岩宋建林王伟宋延嵩董科研	《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	四旋翼无人飞行器ADRC-GPC控制	陈增强李毅孙明玮张青孙青林	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	16	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于NMPC的空空导弹自动驾驶仪设计	崔家明马克茂张公平	《航空兵器》 CSCD 北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于特征模型的高速列车自适应误差补偿控制	谭畅张耒耒杨辉章俊辉	《华东交通大学学报》	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料