-
题名基于广义扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制
被引量：6
- 1
-
-
作者
张玲
-
机构
重庆工业职业技术学院智能制造技术学院
-
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019年第6期607-613,共7页
-
基金
重庆市重点研发(cstc2017rgzn-zdyf0073)
重庆市教委(KJQN201803204)资助项目
-
文摘
针对复杂环境下轮式移动机器人(WMR)工作时受参数不确定性以及未知外部扰动的问题,提出一种基于扩张状态观测器的移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先推导了轮式移动机器人的运动学及动力学模型,在此基础上引入广义扩张状态观测器(GESO)的控制策略对系统未知状态及不确定项进行实时估计与补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。并利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真实验验证了所提出的控制方法能使移动机器人系统具有良好的跟踪控制性能和较强的鲁棒性能。
-
关键词
轮式移动机器人(WMR)
轨迹跟踪
广义扩张状态观测器(GESO)
-
Keywords
wheeled mobile robot (WMR)
trajectory tracking
generalized extended state observer (GESO)
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于NMPC的空空导弹自动驾驶仪设计
被引量：3
- 2
-
-
作者
崔家明
马克茂
张公平
-
机构
哈尔滨工业大学控制与仿真中心
中国空空导弹研究院
航空制导武器航空科技重点实验室
-
出处
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2021年第3期31-37,共7页
-
基金
航天科学技术基金项目(JZJJX20190017)。
-
文摘
本文针对空空导弹姿态控制存在模型非线性和时变性、控制约束等问题进行了基于广义扩张状态观测器、预测函数控制和改进障碍内点法的过载自动驾驶仪的设计。首先,建立导弹的动力学模型。然后,采用广义扩张状态观测器观测并补偿系统中的集总扰动,采用预测函数控制设计控制器,设计带控制约束的优化问题并转化成二次规划问题。采用改进的障碍内点法对二次规划问题进行快速求解,在保证控制性能的同时提高实时性。最后,通过仿真对比验证了本方案的有效性和可行性。
-
关键词
自动驾驶仪
预测函数控制
广义扩张状态观测器
障碍内点法
空空导弹
-
Keywords
autopilot
predictive function control
generalized extended state observer
barrier interior-point method
air-to-air missile
-
分类号
TJ765
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
V448.13
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
