基于二型模糊逻辑控制的半挂车轨迹跟踪研究

1

作者 陈鹏 蔡英凤 +2 位作者 原海波 陈龙 孙晓强 《汽车工程》 北大核心 2025年第1期55-66,共12页

自动驾驶商用半挂车可以显著提升干线物流效率。然而半挂商用车是典型的欠驱动系统,在大曲率运动工况下难以同时兼顾牵引车和挂车的横向轨迹跟踪精度。随着车辆速度和负载的提升,挂车质心转移及载荷转移加剧,对铰接处产生更强烈的不确... 自动驾驶商用半挂车可以显著提升干线物流效率。然而半挂商用车是典型的欠驱动系统,在大曲率运动工况下难以同时兼顾牵引车和挂车的横向轨迹跟踪精度。随着车辆速度和负载的提升,挂车质心转移及载荷转移加剧,对铰接处产生更强烈的不确定性影响,造成挂车与牵引车之间行驶轨迹的偏差进一步加大,增加了轨迹跟踪难度,影响了行驶安全性。为提高半挂商用车牵引车与挂车的横向安全性,本文提出一种基于二型模糊控制的鲁棒路径跟踪策略。首先,在MATLAB/Simulink中建立了半挂车辆的7自由度动力学模型,精确模拟牵引车与挂车的横-纵向运动动力学特性。其次,利用二型模糊逻辑控制理论中输入隶属度函数对系统不确定性的覆盖特性,设计了同时调控牵引车和挂车横向轨迹跟踪精度的二型模糊控制器。为提高不确定因素影响下横向轨迹跟踪控制的精度,降低控制器设计难度,采用粒子群优化算法对二型模糊控制器的输入隶属度函数参数进行优化。最后,利用MATLAB/Simulink与TruckSim的联合仿真平台,分别在不同车速和负载条件下进行车辆轨迹跟踪的仿真,以验证本文提出的控制策略,并与一型模糊控制和预瞄控制结果进行对比。结果表明:在双移线这种轨迹曲率发生变化的工况下,本文提出的二型模糊控制器对牵引车和挂车的横向轨迹跟踪精度有明显提升。 展开更多

关键词 自动驾驶 半挂车 轨迹跟踪 二型模糊逻辑控制

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基于FPSO的电力巡检机器人的广义二型模糊逻辑控制 被引量：16

2

作者 吴庆 赵涛 +4 位作者 佃松宜 郭锐 李胜川 方红帏 韩吉霞 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1482-1492,共11页

针对电力巡检机器人(Power-line inspection robot,PLIR)的平衡调节问题,设计了广义二型模糊逻辑控制器(General type-2 fuzzy logic controller,GT2FLC);针对GT2FLC中隶属函数参数难以确定的问题,通过模糊粒子群(Fuzzy particle swarm ... 针对电力巡检机器人(Power-line inspection robot,PLIR)的平衡调节问题,设计了广义二型模糊逻辑控制器(General type-2 fuzzy logic controller,GT2FLC);针对GT2FLC中隶属函数参数难以确定的问题,通过模糊粒子群(Fuzzy particle swarm optimization,FPSO)算法来优化隶属函数参数.将GT2FLC的控制性能与区间二型模糊逻辑控制器(Interval type-2 fuzzy logic controller,IT2FLC)和一型模糊逻辑控制器(Type-1 fuzzy logic controller,T1FLC)的控制性能进行对比.除此之外,还考虑了外部干扰对三种控制器控制效果的影响.仿真结果表明,GT2FLC具有更好的性能和处理不确定性的能力. 展开更多

关键词 广义二型模糊逻辑控制器 隶属函数 模糊粒子群 电力巡检机器人

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基于量子粒子群的斜坡上两轮移动机器人的广义二型模糊控制 被引量：1

3

作者 梁进榜 赵涛 《计算机应用与软件》 北大核心 2022年第3期31-39,74,共10页

两轮移动机器人(2WMR)本身具有多变量和非线性等特征,从而使其控制变得复杂。当2WMR在倾斜的表面上移动时,控制问题变得更加复杂。针对2WMR的非线性模型,设计2WMR的广义二型模糊逻辑平衡控制器和位置控制器。针对广义二型模糊逻辑控制器... 两轮移动机器人(2WMR)本身具有多变量和非线性等特征,从而使其控制变得复杂。当2WMR在倾斜的表面上移动时,控制问题变得更加复杂。针对2WMR的非线性模型,设计2WMR的广义二型模糊逻辑平衡控制器和位置控制器。针对广义二型模糊逻辑控制器(GT2FLC)中前、后件中参数难以设定的问题,通过量子粒子群算法(QPSO)优化隶属函数中的参数。针对GT2FLC和区间二型模糊逻辑控制器(IT2FLC)在不同斜面上对移动2WMR的平衡和位置控制的效果进行进一步的对比分析,并干扰对控制效果的影响。仿真结果表明,GT2FLC具有更好的抗干扰能力。 展开更多

关键词 两轮移动机器人 广义二型模糊逻辑控制器 前件 后件 优化 量子粒子群算法

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广义二型模糊系统的自组织规则生成方法 被引量：1

4

作者 范轶博 赵涛 解相朋 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期646-652,共7页

针对广义二型模糊系统在复杂情况中因缺乏专家经验而难以构建合适模糊规则的问题,提出了一种基于输入数据的激活强度来生成广义二型模糊集以及模糊规则的方法。通过数据驱动自组织构建广义二型模糊系统模糊规则,并且使用迭代最小二乘法... 针对广义二型模糊系统在复杂情况中因缺乏专家经验而难以构建合适模糊规则的问题,提出了一种基于输入数据的激活强度来生成广义二型模糊集以及模糊规则的方法。通过数据驱动自组织构建广义二型模糊系统模糊规则,并且使用迭代最小二乘法和梯度下降法优化系统前后件参数。最后,分别在无扰动和施加噪声情况下进行了非线性系统的跟踪仿真,实验结果证明了自组织规则生成的广义二型模糊系统的有效性,并能够以较高精度跟踪参考轨迹。 展开更多

关键词 自组织学习 模糊控制 广义二型模糊系统 隶属函数 结构学习 误差驱动 增量学习 递归最小二乘法

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一类乘积型区间二型模糊控制器的解析结构 被引量：4

5

作者 龙祖强 许岳兵 李龙 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期929-935,共7页

区间二型模糊控制器的降型算法需要使用迭代计算,是导致其解析结构推导困难的主要原因.针对乘积型区间二型模糊控制器,本文提出了一种新的解析结构推导方法.区间二型模糊控制器的配置为:三角形输入模糊集,一型输出模糊单值,集合中心法... 区间二型模糊控制器的降型算法需要使用迭代计算,是导致其解析结构推导困难的主要原因.针对乘积型区间二型模糊控制器,本文提出了一种新的解析结构推导方法.区间二型模糊控制器的配置为:三角形输入模糊集,一型输出模糊单值,集合中心法降型器,平均法解模糊器和基于乘积型"与"操作的规则前件.通过对比传统PID控制器的解析结构,证明了区间二型模糊控制器等效于两个PI(或PD)控制器之和.利用KM算法的迭代终止条件,提出了6步骤IC划分法,保证了激活子空间的正确划分.叠加各个子空间,即可得出全局IC划分图.为了避免重复求解符号数学方程,提出了IC边界线的直接定义法,改进了6步骤IC划分法的便利性.本文方法避开了降型算法的迭代计算,可以保证推导出区间二型模糊控制器的闭环解析表达式. 展开更多

关键词 模糊系统 模糊集合 模糊控制器 隶属度函数 区间二型模糊逻辑 解析结构

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Sugeno型二维模糊控制器设计及其优化研究 被引量：5

6

作者 段晓 张厚明 +3 位作者 贾玉文 段天英 徐启国 姚远 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期909-916,共8页

基于MATLAB/Simulink平台设计了某研究堆功率调节系统各环节模型,并设计了应用于该研究堆功率调节系统中的Sugeno型二维模糊控制器。仿真分析结果表明,Sugeno型二维模糊控制器可应用于该研究堆功率调节系统,且在超调量、调节时间等方面... 基于MATLAB/Simulink平台设计了某研究堆功率调节系统各环节模型,并设计了应用于该研究堆功率调节系统中的Sugeno型二维模糊控制器。仿真分析结果表明,Sugeno型二维模糊控制器可应用于该研究堆功率调节系统,且在超调量、调节时间等方面的性能优于经典PID控制器。本文提出了一种优化方法,优化后的模糊控制器性能得到改善,且性能(超调量、调节时间、振荡性能等方面)优于经典PID控制器。该优化方法是一种有效的模糊控制器优化方法。 展开更多

关键词 Sugeno型二维模糊控制器 研究堆功率调节系统 仿真 MATLAB SIMULINK

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一种等价于PI的二型模糊控制器设计算法 被引量：2

7

作者 施建中 梁绍华 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第3期478-487,共10页

区间二型模糊集合将次隶属度做了简化,基于KM降阶算法的区间二型模糊控制器实现起来相对简单。虽然区间二型模糊控制器在一定程度上优于传统的一型模糊控制器或者PI控制器等,但区间二型模糊控制器并没有充分利用二型模糊集合的次隶属度... 区间二型模糊集合将次隶属度做了简化,基于KM降阶算法的区间二型模糊控制器实现起来相对简单。虽然区间二型模糊控制器在一定程度上优于传统的一型模糊控制器或者PI控制器等,但区间二型模糊控制器并没有充分利用二型模糊集合的次隶属度信息。为解决这些问题,研究了普通二型模糊控制器的一般结构,提出了一种等价于PI的二型模糊控制器。该控制器基于普通二型模糊集合的α平面表现形式,在次隶属度函数的顶点处,将区间二型模糊集合简化为一型模糊集合。通过n阶有自平衡对象,无自平衡对象以及2个非线性对象的仿真结果表明,提出的二型模糊控制器能够得到较好的控制效果。 展开更多

关键词 PI控制器 二型模糊控制器 二型模糊逻辑系统 α平面 降阶

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广义二型模糊逻辑系统降型及其采样离散Nie-Tan算法 被引量：1

8

作者 陈阳 王涛 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2021年第5期936-943,共8页

广义二型模糊逻辑系统在近年来成为学术研究的热点问题,而降型是该系统中的核心模块。最近的研究证明了连续Nie-Tan(CNT)算法是计算区间二型模糊集质心的准确方法。发现了离散Nie-Tan(NT)算法中的求和运算和CNT算法中的求积分运算的内... 广义二型模糊逻辑系统在近年来成为学术研究的热点问题,而降型是该系统中的核心模块。最近的研究证明了连续Nie-Tan(CNT)算法是计算区间二型模糊集质心的准确方法。发现了离散Nie-Tan(NT)算法中的求和运算和CNT算法中的求积分运算的内在联系,用2类算法完成基于广义二型模糊集α-平面表达理论的广义二型模糊逻辑系统质心降型。3个计算机仿真实验表明,当适当增加主变量采样点个数时,所提出的基于主变量采样的离散NT算法计算出的广义二型模糊逻辑系统质心降型集和解模糊化值结果可以精确地逼近基准的CNT算法,且采样离散NT算法的计算效率远远高于CNT算法的效率。 展开更多

关键词 广义二型模糊逻辑系统 质心降型 离散Nie-Tan算法 采样 计算精度

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区间二型模糊系统动态输出反馈控制设计

9

作者 谢俊 周绍生 韩迎迎 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1923-1929,共7页

本文研究了一类连续时间区间二型模糊系统的稳定性和广义耗散性能分析以及动态输出反馈控制器设计问题.首先,简要的介绍了区间二型模糊系统和线积分Lyapunov函数.然后,利用线积分Lyapunov函数方法,建立了使系统满足渐近稳定和广义耗散... 本文研究了一类连续时间区间二型模糊系统的稳定性和广义耗散性能分析以及动态输出反馈控制器设计问题.首先,简要的介绍了区间二型模糊系统和线积分Lyapunov函数.然后,利用线积分Lyapunov函数方法,建立了使系统满足渐近稳定和广义耗散性能的充分条件.与二次型Lyapunov函数方法得到的条件相比,利用线积分Lyapunov函数方法得到的充分条件保守性更小.该充分条件关于一些矩阵变量是非线性的,利用Finsler引理将其转化为线性矩阵不等式形式,得到了输出反馈控制器存在的充分条件.最后,通过数值算例验证了设计方法的有效性. 展开更多

关键词 区间二型模糊系统 线积分Lyapunov函数 渐近稳定 广义耗散性能 输出反馈控制

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基于二分搜索改进Karnik-Mendel算法的广义二型模糊逻辑系统降型

10

作者 陈阳 王涛 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2020年第8期1448-1453,共6页

广义二型模糊逻辑系统在近年来被广泛关注,降型仍然是系统的核心模块。改进Karnik-Mendel算法是最流行的降型算法。根据广义二型模糊集的α-平面表达理论,提出一类二分搜索改进Karnik-Mendel算法来完成广义二型模糊逻辑系统质心降型。... 广义二型模糊逻辑系统在近年来被广泛关注,降型仍然是系统的核心模块。改进Karnik-Mendel算法是最流行的降型算法。根据广义二型模糊集的α-平面表达理论,提出一类二分搜索改进Karnik-Mendel算法来完成广义二型模糊逻辑系统质心降型。在取相同的主变量采样率情况下,通过2个计算机仿真示例说明,该算法在不损失计算精度的前提下可取得比改进Karnik-Mendel算法更高的计算效率。 展开更多

关键词 广义二型模糊逻辑系统 降型 改进Karnik-Mendel算法 二分搜索改进Karnik-Mendel算法 计算机仿真

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基于广义二型模糊神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制 被引量：5

11

作者 周俊 赵涛 《计算机应用与软件》 北大核心 2023年第4期68-74,79,共8页

针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种广义二型模糊神经网络控制方法。模糊控制可以弥补机器人动态特性中的非线性和不确定性因素,而广义二型模糊系统能更有效地处理外界干扰和参数扰动等不确定性,广义二型模糊神经网络系统结合... 针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种广义二型模糊神经网络控制方法。模糊控制可以弥补机器人动态特性中的非线性和不确定性因素,而广义二型模糊系统能更有效地处理外界干扰和参数扰动等不确定性,广义二型模糊神经网络系统结合了神经网络强大的非线性拟合能力和自学习能力,能够更有效地对规则库中可能存在的不确定性进行建模。它可以进一步提高控制精度,达到跟踪的目的。仿真结果表明,与PID控制器、模糊控制器和一型模糊神经网络控制器相比,该方法能更好地跟踪轮式移动机器人的运动轨迹且拥有更好的抗干扰能力。 展开更多

关键词 广义二型模糊控制 神经网络 轨迹跟踪

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基于二型模糊遗传控制器的冗余自由度机械臂运动控制的研究 被引量：23

12

作者 屈海军 杨森 《中国工程机械学报》 北大核心 2021年第2期117-122,共6页

对冗余自由度机械臂的运动轨迹进行准确的控制,有助于提高工作效率以及工作质量。在对5自由度冗余机械臂结构分析的基础上,设计了一种二型模糊遗传控制器,可用于控制冗余自由度机械臂按照既定轨迹进行运动。首先,对冗余机械臂的结构进... 对冗余自由度机械臂的运动轨迹进行准确的控制,有助于提高工作效率以及工作质量。在对5自由度冗余机械臂结构分析的基础上,设计了一种二型模糊遗传控制器,可用于控制冗余自由度机械臂按照既定轨迹进行运动。首先,对冗余机械臂的结构进行分析,并借助拉格朗日函数冗余度机械臂扭矩与连杆位置关系的动力学模型。然后,通过二型隶属函数定义二型模糊集及区间二型模糊集。对区间二型模糊逻辑系统主要模块的功能进行分析,以其为核心部分设计区间二型模糊PID控制器,并制定区间二型模糊PID控制器的规则库,采用遗传算法对区间二型模糊PID控制器的参数进行选择,以对机械臂的运动轨迹进行控制。最后,采用二型模糊遗传控制器对锯齿及正弦目标轨迹进行跟踪测试,测试结果显示:与PID控制器相比,本文设计的二型模糊遗传控制器,在对锯齿及正弦目标轨迹跟踪时,最大跟踪误差分别减少5.97 mm和3.66 mm。说明本文设计的二型模糊遗传控制器,能够控制冗余度机械臂较为准确地按照目标轨迹运动。 展开更多

关键词 冗余自由度机械臂 运动控制 二型模糊遗传控制器 PID控制器 模糊集

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基于区间二型模糊逻辑的短期风速预测研究 被引量：11

13

作者 郑高 肖建 +1 位作者 王婧 周文卫 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1792-1797,共6页

针对风速具有强随机性而难以准确预测的问题,引入二型模糊逻辑以减小预测误差。基于反向传播-奇异值分解混合迭代算法,建立了区间二型模糊模型用于风速的短期时间序列预测,首先通过反向传播算法调节模型输入及规则前、后件集合的参数,... 针对风速具有强随机性而难以准确预测的问题,引入二型模糊逻辑以减小预测误差。基于反向传播-奇异值分解混合迭代算法,建立了区间二型模糊模型用于风速的短期时间序列预测,首先通过反向传播算法调节模型输入及规则前、后件集合的参数,然后利用奇异值分解法优选模型规则。同时,基于反向传播算法建立了一型模糊模型和区间二型模糊模型,将其预测结果作为检验性能的基准。仿真结果表明,基于混合迭代算法的区间二型模糊模型能有效精简系统规则并提高预测精度,具有一定的实用价值。 展开更多

关键词 风速预测 时间序列预测 二型模糊集合 区间二型模糊逻辑 反向传播-奇异值分解

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基于二型模糊逻辑的交通流量预测 被引量：6

14

作者 张伟斌 胡怀中 刘文江 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1160-1164,共5页

提出了一种改进的模糊c均值聚类算法,该算法将模糊聚类的对象从单值扩展到区间,在构造二型模糊系统时,通过对历史数据的学习提取二型模糊规则,克服了专家方法不能对未知领域提取规则的不足.在此基础上,针对智能交通系统,提出一种新的基... 提出了一种改进的模糊c均值聚类算法,该算法将模糊聚类的对象从单值扩展到区间,在构造二型模糊系统时,通过对历史数据的学习提取二型模糊规则,克服了专家方法不能对未知领域提取规则的不足.在此基础上,针对智能交通系统,提出一种新的基于二型模糊逻辑的交通流量预测方法.该方法应用区间型二型模糊集具有上下限隶属度函数的性质构造预测区间,适合于处理具有复杂不确定性的情况.通过隶属度函数可以反映出该区间中预测值的可靠性,从而克服了其他预测方法仅给出单值且稳定性不高的缺点.仿真结果表明,基于二型模糊逻辑的流量预测区间具有较高的准确度,其平均相对误差低于6%. 展开更多

关键词 流量预测 二型模糊逻辑 模糊聚类

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基于加权Karnik-Mendel算法的区间二型模糊逻辑系统降型 被引量：16

15

作者 陈阳 王大志 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1327-1336,共10页

二型模糊逻辑系统是当前的学术研究的热点问题,而降型是该系统中非常重要的一个模块.Kamik-Mendel(KM)算法是被用来计算和完成区间二型模糊逻辑系统降型的标准算法.通过比较离散版本KM算法中求和运算和连续版本的KM(continuous version ... 二型模糊逻辑系统是当前的学术研究的热点问题,而降型是该系统中非常重要的一个模块.Kamik-Mendel(KM)算法是被用来计算和完成区间二型模糊逻辑系统降型的标准算法.通过比较离散版本KM算法中求和运算和连续版本的KM(continuous version ofKM,CKM)算法中求积分运算,本文利用数值积分技术中牛顿-柯斯特求积公式将标准KM算法扩展成3种不同形式的加权KM(weighted KM,WKM)算法.而KM算法只是WKM算法中的一种特殊情况.3个计算机仿真例子用来阐述和分析WKM算法的表现,与传统的KM算法相比,WKM算法有较小的绝对误差和较快的收敛速度,给二型模糊逻辑系统设计者和应用者提供了潜在的应用价值. 展开更多

关键词 区间二型模糊逻辑系统 降型 Karnik-Mendel算法 积分 加权Karnik-Mendel算法 计算机仿真

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广义区间二型模糊集合的词计算 被引量：14

16

作者 莫红 王涛 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期707-715,共9页

普通的模糊集合是点值为二维的一型模糊集合,二型模糊集合(Type-2 fuzzy sets,T2FS)是点值为三维的模糊集合,T2FS比相应的一型难以理解和计算.为了让人们更好地理解T2FS并推广其应用,本文提出了广义区间二型模糊集合(Generalized interv... 普通的模糊集合是点值为二维的一型模糊集合,二型模糊集合(Type-2 fuzzy sets,T2FS)是点值为三维的模糊集合,T2FS比相应的一型难以理解和计算.为了让人们更好地理解T2FS并推广其应用,本文提出了广义区间二型模糊集合(Generalized interval type-2 fuzzy sets,GIT2 FS)的定义,并将其分成三类:离散型、半离散型及连续型,分别给出相应的数学表达式与扩展原理公式,并得到了GIT2FS在两种不同的模糊逻辑算子下的词计算。 展开更多

关键词 广义区间二型模糊集合 扩展原理 词计算 不确定覆盖域

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基于区间二型模糊逻辑的短期电力负荷预测 被引量：2

17

作者 王婧 郑高 +1 位作者 吴拓 薛宇 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2011年第3期108-113,共6页

针对电力负荷的波动具有强随机性而难以准确预测的问题,引入区间二型模糊逻辑方法以减小预测误差.提出一个区间一型非单值二型模糊逻辑模型,用于一小时电力负荷的时间序列预测,并利用反向传播算法来调节模型输入及规则前、后件的参数.同... 针对电力负荷的波动具有强随机性而难以准确预测的问题,引入区间二型模糊逻辑方法以减小预测误差.提出一个区间一型非单值二型模糊逻辑模型,用于一小时电力负荷的时间序列预测,并利用反向传播算法来调节模型输入及规则前、后件的参数.同时,构建一个基于反向传播算法的非单值一型模糊逻辑模型,将其预测结果作为检验性能的基准.仿真结果表明,区间一型非单值二型模糊逻辑模型提高了预测精度,性能优于相应的非单值一型模糊逻辑模型,验证了二型模糊逻辑方法能更有效地处理不确定性的观点. 展开更多

关键词 电力负荷预测 时间序列预测 区间二型模糊逻辑 反向传播算法

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基于QPSO算法优化的区间二型模糊逻辑系统预测 被引量：1

18

作者 陈阳 王大志 宁武 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1379-1382,1402,共5页

设计了一类区间二型模糊逻辑系统,研究基于历史数据的预测问题.在区间二型模糊逻辑系统设计中,前件、后件、输入测量区间二型模糊的主隶属函数均选择成具有不确定标准偏差的高斯型二型隶属函数.量子粒子群优化(QPSO)算法用来调整所设计... 设计了一类区间二型模糊逻辑系统,研究基于历史数据的预测问题.在区间二型模糊逻辑系统设计中,前件、后件、输入测量区间二型模糊的主隶属函数均选择成具有不确定标准偏差的高斯型二型隶属函数.量子粒子群优化(QPSO)算法用来调整所设计的区间二型模糊逻辑系统参数.部分欧洲智能技术网络(EUNITE)的负荷竞赛数据和美国田纳西州(WTI)原油价格数据用来测试所提出的模糊逻辑系统预测方法.定义综合评价误差和作为模糊逻辑系统的预测性能指标.仿真研究表明,所提出的区间二型模糊逻辑系统预测方法在收敛性和稳定性上均优于相应的一型模糊逻辑系统. 展开更多

关键词 区间二型模糊逻辑系统 区间二型模糊集 量子粒子群优化算法 仿真 收敛性

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基于二型模糊逻辑系统的改进卡尔曼滤波算法 被引量：1

19

作者 华晶 何火娇 王映龙 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第12期3269-3272,3278,共5页

针对量测噪声协方差不能准确获知或随时间不断变化这一问题,提出一种基于二型模糊逻辑系统的自适应卡尔曼滤波算法。利用二型模糊逻辑对量测噪声进行自适应调整,使残差的理论协方差和实际协方差相一致,影响滤波的增益值,修正状态的估计... 针对量测噪声协方差不能准确获知或随时间不断变化这一问题,提出一种基于二型模糊逻辑系统的自适应卡尔曼滤波算法。利用二型模糊逻辑对量测噪声进行自适应调整,使残差的理论协方差和实际协方差相一致,影响滤波的增益值,修正状态的估计值。为验证该算法的有效性,将其与传统卡尔曼滤波、一型模糊卡尔曼滤波两种算法进行对比,比较结果表明,二型模糊卡尔曼滤波算法能有效提高状态估计的准确度。 展开更多

关键词 二型模糊逻辑 自适应 卡尔曼滤波 状态估计 准确度

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基于二型模糊逻辑的多线程数据竞争检测方法研究 被引量：2

20

作者 杨璐 余守文 严建峰 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第12期135-143,共9页

多线程机制以其诸多优势在程序开发中被广泛使用,然而随着多线程软件规模的增长,程序中潜存着许多并发缺陷,最常见的并发缺陷是数据竞争和死锁。目前,针对这些并发缺陷的检测手段都无法处理线程时序的不确定性,无法处理运行时环境对线... 多线程机制以其诸多优势在程序开发中被广泛使用,然而随着多线程软件规模的增长,程序中潜存着许多并发缺陷,最常见的并发缺陷是数据竞争和死锁。目前,针对这些并发缺陷的检测手段都无法处理线程时序的不确定性,无法处理运行时环境对线程时序的影响,同时也不能计算这些并发缺陷发生的概率并根据概率生成其处理优先级。针对以上问题,提出了一种基于二型模糊逻辑的多线程数据竞争检测方法。该方法将传统的多线程时序分析和缺陷检测方法作为预处理,考虑程序运行时环境因素对线程时序的影响,利用二型模糊逻辑和隐马尔科夫模型对待检测程序建模,计算待检测程序在某一系统负载下的时序概率,并根据时序概率生成时序缺陷处理优先级列表供软件开发人员参考。 展开更多

关键词 二型模糊逻辑 隐马尔科夫模型 数据竞争检测

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