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基于改进狼群算法的移动机器人路径规划
被引量：
7
1
作者
倪郁东
费学芳
+2 位作者
沈吟东
李媛媛
宋阳琴
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第10期1424-1430,共7页
为了获取机器人全局最优路径,文章提出一种基于改进的狼群算法移动机器人路径规划。首先运用栅格法对机器人环境进行建模;然后提出一种改进的狼群算法,该算法提出并行游走机制,进一步提高探狼的局部搜索能力;构建智能奔袭行为,提高猛狼...
为了获取机器人全局最优路径,文章提出一种基于改进的狼群算法移动机器人路径规划。首先运用栅格法对机器人环境进行建模;然后提出一种改进的狼群算法,该算法提出并行游走机制,进一步提高探狼的局部搜索能力;构建智能奔袭行为,提高猛狼自适应调节能力;提出向心围攻策略,使得算法收敛到全局最优。6类测试函数的仿真结果表明,改进的算法在局部搜索能力和自适应调节能力更强、收敛精度更高、收敛速度更快。移动机器人路径规划的仿真实验所涉及到的参数较多,文章利用Taguchi方法的三因素三水平正交试验法选取了最佳的参数组合。最后将改进的狼群算法和狼群算法都进行路径规划的仿真实验,结果表明,改进的算法在解决机器人路径规划问题上更有效。
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关键词
路径规划
狼群算法
并行游走
智能奔袭
向心围攻
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职称材料
题名
基于改进狼群算法的移动机器人路径规划
被引量：
7
1
作者
倪郁东
费学芳
沈吟东
李媛媛
宋阳琴
机构
合肥工业大学数学学院
华中科技大学人工智能与自动化学院
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第10期1424-1430,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(71571076)
文摘
为了获取机器人全局最优路径,文章提出一种基于改进的狼群算法移动机器人路径规划。首先运用栅格法对机器人环境进行建模;然后提出一种改进的狼群算法,该算法提出并行游走机制,进一步提高探狼的局部搜索能力;构建智能奔袭行为,提高猛狼自适应调节能力;提出向心围攻策略,使得算法收敛到全局最优。6类测试函数的仿真结果表明,改进的算法在局部搜索能力和自适应调节能力更强、收敛精度更高、收敛速度更快。移动机器人路径规划的仿真实验所涉及到的参数较多,文章利用Taguchi方法的三因素三水平正交试验法选取了最佳的参数组合。最后将改进的狼群算法和狼群算法都进行路径规划的仿真实验,结果表明,改进的算法在解决机器人路径规划问题上更有效。
关键词
路径规划
狼群算法
并行游走
智能奔袭
向心围攻
Keywords
path planning
wolf pack algorithm
parallel walk
intelligent raid
centripetal siege
分类号
O224 [理学—运筹学与控制论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进狼群算法的移动机器人路径规划
倪郁东
费学芳
沈吟东
李媛媛
宋阳琴
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019
7
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