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基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统
被引量：
7
1
作者
李增科
高井祥
+1 位作者
王坚
韩厚增
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期2077-2083,共7页
车辆在井下的运动区域是在巷道内,根据此特点,在井下巷道设置已知点修正INS/Odometer组合导航过程的误差状态量,提高井下车辆导航精度。首先介绍了Odometer(里程计)位置和速度的计算方法,建立了INS/Odometer组合导航的系统模型和观测模...
车辆在井下的运动区域是在巷道内,根据此特点,在井下巷道设置已知点修正INS/Odometer组合导航过程的误差状态量,提高井下车辆导航精度。首先介绍了Odometer(里程计)位置和速度的计算方法,建立了INS/Odometer组合导航的系统模型和观测模型,在此基础上,构建井下巷道已知点位置修正的滤波方程,引入并行卡尔曼滤波器(Parallel-Kalman Filter)实现了组合导航的双重滤波,建立基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统。通过模拟数据和车载实验对比位置修正前后的INS/Odometer井下组合导航系统精度。实验证明,通过巷道已知点的位置修正,可以有效提高INS/Odometer井下组合导航效果,实时导航的平面精度从几十米提高到米级,能够满足井下车辆长时间的导航要求。
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关键词
组合导航系统
位置修正
里程计
并行卡尔曼滤波
惯性导航系统
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题名
基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统
被引量：
7
1
作者
李增科
高井祥
王坚
韩厚增
机构
中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室
江苏省资源环境信息工程重点实验室
出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期2077-2083,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(41074010)
江苏高校优势学科建设工程资助项目(SZBF2011-6-B35)
江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXZZ12_0939)
文摘
车辆在井下的运动区域是在巷道内,根据此特点,在井下巷道设置已知点修正INS/Odometer组合导航过程的误差状态量,提高井下车辆导航精度。首先介绍了Odometer(里程计)位置和速度的计算方法,建立了INS/Odometer组合导航的系统模型和观测模型,在此基础上,构建井下巷道已知点位置修正的滤波方程,引入并行卡尔曼滤波器(Parallel-Kalman Filter)实现了组合导航的双重滤波,建立基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统。通过模拟数据和车载实验对比位置修正前后的INS/Odometer井下组合导航系统精度。实验证明,通过巷道已知点的位置修正,可以有效提高INS/Odometer井下组合导航效果,实时导航的平面精度从几十米提高到米级,能够满足井下车辆长时间的导航要求。
关键词
组合导航系统
位置修正
里程计
并行卡尔曼滤波
惯性导航系统
Keywords
integrated navigation system
position modification
Odometer
Parallel-Kalman Filter
inertial navigationsystem
分类号
TD52 [矿业工程—矿山机电]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统
李增科
高井祥
王坚
韩厚增
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
7
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