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并联6自由度电动实验教学平台被引量：5: 1; 作者葛耀峥程佳陶国良《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2012年第5期34-36,共3页; 介绍了并联6自由度电动实验平台实验教学装置的工作原理、设计过程,包括机械结构的设计与建模仿真、控制系统的设计以及人机操作界面的实现等相关内容及实验方法。运行LabVIEW编写的控制程序,可实现并联6自由度电动实验教学平台的6个自... 展开更多; 关键词并联6自由度电动平台实验教学装置 LABVIEW编程; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于CMAC滑模控制的6自由度电动平台仿真分析与耦合实验: 2; 作者刘勇求《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2018年第3期121-123,共3页; 以并联6自由度电动平台为研究对象,针对各电动缸之间的强耦合性及外负载扰动的不确定性,提出一种基于小脑神经网络(CMAC)滑模控制策略,充分利用CMAC响应速度快及滑模变结构控制(SMC)抗干扰能力强的特点,以解决传统控制方法鲁棒性差的问... 展开更多; 关键词 6自由度电动平台耦合神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真被引量：10: 3; 作者魏春雨周晓军 +1 位作者魏燕定唐昉《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1390-1396,共7页; 为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法... 展开更多; 关键词 VORTEX 并联6自由度平台洗出滤波算法洗出运动仿真车辆动力学模型模拟器; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联六自由度运动模拟平台的研制被引量：10: 4; 作者邱法维沙锋强 +3 位作者黄兴宏王刚张宏基刘作印《液压与气动》北大核心 2011年第6期59-61,共3页; 讨论了并联六自由度运动模拟平台的数学建模,采用电动缸和伺服控制系统研制了并联方式的六自由度运动模拟平台,开发了控制系统软件,实现了六自由度的位姿控制。可以进行各种波形的运动模拟,平台的最高频率达50 Hz以上。各个电动缸上安... 展开更多; 关键词并联六自由度平台电动缸伺服控制位姿广义力; 在线阅读下载PDF 职称材料

6-SPS球平台并联机器人及其局部力和运动传递性能分析被引量：6: 5; 作者金振林高峰《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2001年第1期63-66,共4页; 提出一种 6-SPS球平台 6自由度正交并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析 ,为其设计和实用化提供理论依据。分析结果表明 ,该球平台机构在正交位姿力和运动传递性能各向同... 展开更多; 关键词 6自由度并联机器人机构球平台机构正交位姿各向同性运动传递性质; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型并联机床的柔度指标及其在工作空间内分布研究被引量：4: 6; 作者金振林赵现朝高峰《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期184-186,共3页; 研究并联机床的柔度及其在工作空间内的分布情况 ,对并联机床的方案设计和使用有重要意义。对一种新颖的以 6 - SPS正交 3维平台机构为原型 6自由度并联机床的变形与力关系进行分析 ,基于柔度矩阵的子阵 ,提出该并联机床在任意位姿的 4... 展开更多; 关键词 6自由度并联机床正交3维平台机构柔度分布工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联6自由度电动实验教学平台被引量：5: 1; 作者葛耀峥程佳陶国良; 机构浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室; 出处《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2012年第5期34-36,共3页; 基金浙江大学机械工程实验教学中心创新实验项目资助(JCX200926); 文摘介绍了并联6自由度电动实验平台实验教学装置的工作原理、设计过程,包括机械结构的设计与建模仿真、控制系统的设计以及人机操作界面的实现等相关内容及实验方法。运行LabVIEW编写的控制程序,可实现并联6自由度电动实验教学平台的6个自由度平动及转动。通过实验平台6自由度的运动以及编写LabVIEW测试程序以达到课程的教学要求。使学生全面熟悉并联6自由度电动实验教学平台的基本工作原理、总体结构、工作特性,同时保证了公共平台大型设备"双6自由度并联机器人空中对接模拟试验台"的有效使用率和节省维修成本,加快培训周期,有利大型设备的共享。; 关键词并联6自由度电动平台实验教学装置 LABVIEW编程; Keywords 6-DOF parallel electric experimental teaching platform experimental teaching equipment LabVIEW programming; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于CMAC滑模控制的6自由度电动平台仿真分析与耦合实验: 2; 作者刘勇求; 机构广东科技学院机电系; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2018年第3期121-123,共3页; 基金广东高校省级重大科研项目(2015KQNCX191); 文摘以并联6自由度电动平台为研究对象,针对各电动缸之间的强耦合性及外负载扰动的不确定性,提出一种基于小脑神经网络(CMAC)滑模控制策略,充分利用CMAC响应速度快及滑模变结构控制(SMC)抗干扰能力强的特点,以解决传统控制方法鲁棒性差的问题。通过位姿和动力学分析,讨论了影响6自由度电动平台动态特性的关键因素,并以此进行了仿真训练和耦合性实验。结果表明,电动缸的实际位姿能准确跟踪预定轨迹,说明CMAC滑模控制可有效解决电动缸之间的强耦合问题。; 关键词 6自由度电动平台耦合神经网络; Keywords six degrees of freedom electric platform coupling neural network; 分类号 TH166 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真被引量：10: 3; 作者魏春雨周晓军魏燕定唐昉; 机构浙江大学机械工程学系; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1390-1396,共7页; 文摘为了研究并联6自由度平台在车辆驾驶过程中的洗出运动,实现车辆动力学模型和6自由度运动平台模型的联合仿真,提出一种利用Vortex多体动力学软件对6自由度平台进行建模,复现车辆模型运动过程的仿真方法.平台液压油缸初始位姿采用解析法进行确定,在Matlab/Simulink中实现运动平台的洗出滤波算法和运动学反解算法,利用转弯和直线2种典型运动进行仿真验证.在给定路面上进行虚拟驾驶,Vortex车辆动力学模型解算结果使车辆产生相应的连续运动状态,相关动力学参数经过洗出滤波算法、平台运动学反解运算得到各油缸伸长量,驱动Vortex软件中建立的6自由度运动平台模型.结果表明,利用Vortex软件可以将车辆动力学模型和并联6自由度平台模型进行联合仿真,实现平台洗出运动的可视化.; 关键词 VORTEX 并联6自由度平台洗出滤波算法洗出运动仿真车辆动力学模型模拟器; Keywords Vortex 6-DOF parallel platform Washout algorithm Washout motion simulation vehicledynamics model simulator; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化] TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联六自由度运动模拟平台的研制被引量：10: 4; 作者邱法维沙锋强黄兴宏王刚张宏基刘作印; 机构北京三强同维机电液压科技发展有限公司; 出处《液压与气动》北大核心 2011年第6期59-61,共3页; 文摘讨论了并联六自由度运动模拟平台的数学建模,采用电动缸和伺服控制系统研制了并联方式的六自由度运动模拟平台,开发了控制系统软件,实现了六自由度的位姿控制。可以进行各种波形的运动模拟,平台的最高频率达50 Hz以上。各个电动缸上安装了力传感器实时采集轴力,以便对平台的瞬时空间广义力状态进行评估。; 关键词并联六自由度平台电动缸伺服控制位姿广义力; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名6-SPS球平台并联机器人及其局部力和运动传递性能分析被引量：6: 5; 作者金振林高峰; 机构燕山大学机械工程学院河北工业大学; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2001年第1期63-66,共4页; 基金燕山大学科技发展基金资助项目! (YDJJ2 0 0 6 ); 文摘提出一种 6-SPS球平台 6自由度正交并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析 ,为其设计和实用化提供理论依据。分析结果表明 ,该球平台机构在正交位姿力和运动传递性能各向同性 ,特别适合于作为 6自由度微动操作机器人和 6维力传感器结构。; 关键词 6自由度并联机器人机构球平台机构正交位姿各向同性运动传递性质; Keywords 6-DOF parallel robotic mechanism spherical platform mechanism orthogonal configuration isotropy.; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型并联机床的柔度指标及其在工作空间内分布研究被引量：4: 6; 作者金振林赵现朝高峰; 机构燕山大学机械工程学院机电系河北工业大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期184-186,共3页; 基金河北省自然科学资助项目 ( 5 0 10 32 ); 文摘研究并联机床的柔度及其在工作空间内的分布情况 ,对并联机床的方案设计和使用有重要意义。对一种新颖的以 6 - SPS正交 3维平台机构为原型 6自由度并联机床的变形与力关系进行分析 ,基于柔度矩阵的子阵 ,提出该并联机床在任意位姿的 4个柔度评价指标 ,并给出了这些评价指标在定位姿工作空间内的分布情况 ,为该并联机床的合理任务规划和因受力变形而产生的加工误差分析提供依据。; 关键词 6自由度并联机床正交3维平台机构柔度分布工作空间; Keywords DOF parallel kinematic machine orthogonal three-dimensional platform mechanism flexibility distribution; 分类号 TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	并联6自由度电动实验教学平台	葛耀峥程佳陶国良	《实验室研究与探索》 CAS 北大核心	2012	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于CMAC滑模控制的6自由度电动平台仿真分析与耦合实验	刘勇求	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于Vortex的6自由度平台洗出运动仿真	魏春雨周晓军魏燕定唐昉	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	10	在线阅读下载PDF 职称材料
4	并联六自由度运动模拟平台的研制	邱法维沙锋强黄兴宏王刚张宏基刘作印	《液压与气动》北大核心	2011	10	在线阅读下载PDF 职称材料
5	6-SPS球平台并联机器人及其局部力和运动传递性能分析	金振林高峰	《光学精密工程》 EI CAS CSCD	2001	6	在线阅读下载PDF 职称材料
6	新型并联机床的柔度指标及其在工作空间内分布研究	金振林赵现朝高峰	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2002	4	在线阅读下载PDF 职称材料