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冗余驱动并联机器人的力位混合控制对比研究
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作者 郝亮亮 刘小娟 +1 位作者 简阔 李彦龙 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期106-109,共4页
为了改善应用于高精度磨床的冗余并联机器人的运动控制精度,对2-UPR/2-RPU冗余驱动并联机器人展开其冗余驱动力位混合控制策略的对比研究。首先,基于虚功原理并根据几何特性构建并联机器人的动力学模型,在此基础上利用MATLAB软件建立仿... 为了改善应用于高精度磨床的冗余并联机器人的运动控制精度,对2-UPR/2-RPU冗余驱动并联机器人展开其冗余驱动力位混合控制策略的对比研究。首先,基于虚功原理并根据几何特性构建并联机器人的动力学模型,在此基础上利用MATLAB软件建立仿真模型;其次,在分析传统力位混合控制的基础上提出一种基于驱动力协调方法控制下的力位混合控制策略;最后,基于Simulink在并联机器人的两种力位混合控制策略下进行跟踪曲线误差和驱动力偏差实例仿真对比分析研究。仿真结果表明,两种控制策略的跟踪误差相同,基于驱动力协调方法的力位混合控制策略对并联机器人具有协调位控关节驱动力的作用,其驱动力分配更均衡,可实现2-UPR/2-RPU并联机器人的快速响应和高精度控制,有效降低了曲面打磨的跟踪曲线误差,为并联机器人的应用奠定了理论基础。 展开更多
关键词 并联机器人 冗余驱动 动力 力位混合控制策略 协调控制
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船舶单轴并联式气电混合动力系统节能评价 被引量:11
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作者 范立云 卢耀文 +3 位作者 沙浩男 肖朝辉 姚崇 宋恩哲 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1277-1283,共7页
为了提高船舶动力系统能效,同时弥补天然气发动机作为船舶主机时动态特性差、低负荷性能差等问题,本文提出了船舶单轴并联式气电混合动力系统方案。采用模块化建模的方法建立系统的Simulink仿真模型,以周期性作业船舶运行循环为例计算... 为了提高船舶动力系统能效,同时弥补天然气发动机作为船舶主机时动态特性差、低负荷性能差等问题,本文提出了船舶单轴并联式气电混合动力系统方案。采用模块化建模的方法建立系统的Simulink仿真模型,以周期性作业船舶运行循环为例计算蓄电池储能效率,而后研究系统在E3循环、不同混合度下的单位时间系统能耗以及节能率变化规律,得出节能率脉谱图,并对系统的实际节能率进行加权评价。结果表明:系统在不同混合度、不同负荷下的节能率都为正值,在混合度为0.3~0.5、负荷小于40%时,平均节能率大于15%。本文的研究结果可为船舶单轴并联式气电混合动力系统的设计选型、匹配优化以及能量管理策略设计等提供理论依据。 展开更多
关键词 船舶 单轴并联 气电混合动力系统 仿真 混合 节能率 加权
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基于ADVISOR的混合动力微型客车驱动系统结构类型选择 被引量:4
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作者 吴彤峰 李新春 过磊 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1354-1357,共4页
通过基于MATLAB/Simulink平台的ADVISOR仿真软件,在满足原燃油汽车动力性能的条件下,对混合动力微型客车驱动系统结构型式进行设计仿真研究,并初步确定了驱动系统的类型结构;研究结果表明微型客车也可以开发成混合动力驱动模式。
关键词 混合动力汽车 驱动系统 串联 并联 仿真
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并联混合动力汽车从纯电动切换至发动机驱动的控制研究 被引量:14
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作者 颜伏伍 潘庆庆 杜常清 《汽车技术》 北大核心 2009年第1期30-34,共5页
阐述了混合动力汽车的发动机调速方法,通过建模、dSPACE AutoBox对系统的控制以及AVL测功机对系统的监控,完成了发动机起动、调速及离合器接合与分离的控制,建立了用电机补偿发动机动态转矩相对稳态转矩下降的转矩控制策略。动态控制与... 阐述了混合动力汽车的发动机调速方法,通过建模、dSPACE AutoBox对系统的控制以及AVL测功机对系统的监控,完成了发动机起动、调速及离合器接合与分离的控制,建立了用电机补偿发动机动态转矩相对稳态转矩下降的转矩控制策略。动态控制与稳态控制2种试验结果对比表明,动态控制方法提高了驱动模式的切换性能与效果,可提高整车驾驶性、舒适性和耐久性。 展开更多
关键词 并联混合动力汽车 驱动策略 模式切换
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液压挖掘机电容蓄能式并联混合动力系统结构及控制策略研究 被引量:16
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作者 肖清 王庆丰 张彦廷 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期625-629,共5页
分析了以电容器为蓄能装置的液压挖掘机并联混合动力系统的结构,在此基础上,针对液压挖掘机的工况,提出了以发动机工作点和电容器荷电状态(state of charge,SOC)值为优化变量的控制策略,并建立了试验系统对该控制策略进行试验研究。研... 分析了以电容器为蓄能装置的液压挖掘机并联混合动力系统的结构,在此基础上,针对液压挖掘机的工况,提出了以发动机工作点和电容器荷电状态(state of charge,SOC)值为优化变量的控制策略,并建立了试验系统对该控制策略进行试验研究。研究结果表明,采用该控制策略后,改善了发动机工作点的分布区域,抑制了电容器SOC的变化幅度,且基本不影响系统的响应性能。 展开更多
关键词 液压挖掘机 并联混合动力系统 电容器 控制策略
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混合动力驱动系统及其在越野车中的应用 被引量:9
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作者 邓元望 王耀南 陈洁平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期38-41,共4页
综述了混合动力驱动系统的结构类型、特点及适应场合,提出了混合动力驱动系统的选取方法。选取分路式并联混合动力驱动系统作为CFA6470HEV混合动力轻型越野车的驱动系统方案,并对该系统的动力参数匹配进行了研究,得到了合适的驱动电机... 综述了混合动力驱动系统的结构类型、特点及适应场合,提出了混合动力驱动系统的选取方法。选取分路式并联混合动力驱动系统作为CFA6470HEV混合动力轻型越野车的驱动系统方案,并对该系统的动力参数匹配进行了研究,得到了合适的驱动电机以及电池组参数。 展开更多
关键词 混合动力驱动系统 发动机 驱动电机
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基于模糊逻辑的并联式混合动力电动汽车能量控制系统 被引量:15
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作者 张邦基 于德介 邓元望 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期496-502,共7页
应用T-S模糊模型和MATLAB模糊控制工具箱设计了基于模糊逻辑的并联式混合动力汽车CFA6470PHEV的能量控制系统,并将其分为能量回馈制动控制系统和正常行驶时的能量控制系统,使控制系统的结构得以简化,有利于控制策略的制订。在控制策略... 应用T-S模糊模型和MATLAB模糊控制工具箱设计了基于模糊逻辑的并联式混合动力汽车CFA6470PHEV的能量控制系统,并将其分为能量回馈制动控制系统和正常行驶时的能量控制系统,使控制系统的结构得以简化,有利于控制策略的制订。在控制策略制订后,使用T-S模糊控制模型,使能量回馈制动系统的输入输出量之间的关系非常明确;而对于正常行驶时的能量控制系统,既简化了输入输出量之间的关系,又可使发动机在最优工况范围内工作,使起动电机和驱动电机按预定的模式高效运行。仿真结果表明,所设计的能量控制系统合理可行。 展开更多
关键词 并联混合动力汽车 能量控制系统 T—S模糊模型 模糊逻辑 能量回馈
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串联式混合动力拖拉机驱动系统设计匹配与牵引试验 被引量:15
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作者 鲁植雄 侯辛奋 邓晓亭 《南京农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期928-935,共8页
[目的]为了提高串联式混合动力电动拖拉机的动力性,设计了一种后轮轮毂电机独立的驱动系统。[方法]通过理论分析探讨了各驱动部件的参数设计与匹配方法,提出以犁耕工况下的牵引力、牵引效率及运输工况下的爬坡度、最大载质量作为该驱动... [目的]为了提高串联式混合动力电动拖拉机的动力性,设计了一种后轮轮毂电机独立的驱动系统。[方法]通过理论分析探讨了各驱动部件的参数设计与匹配方法,提出以犁耕工况下的牵引力、牵引效率及运输工况下的爬坡度、最大载质量作为该驱动系统的动力性能评价指标,并搭建试验台进行测试。[结果]分析可知:该串联式混合动力驱动系统在纯电动驱动模式下可提供的最大牵引力为8 775.1 N,牵引效率为0.82~0.86,最大爬坡度可达40.2%,在坡度为0、4%、8%、12%的路面行驶可承受的最大载质量分别为9 088.2、5 408.8、3 569.1、2 465.3 kg;在混合动力驱动模式下可提供的最大牵引力可达8 115.2 N,牵引效率为0.60~0.85,最大爬坡度可达37.3%,在坡度为0、4%、8%、12%的路面行驶可承受的最大载质量分别为8 516.0、5 027.4、3 283.1、2 236.4 kg。[结论]该驱动系统在两种驱动模式下均可满足较大耕深的犁耕作业要求,适应较大坡度的大载质量运输要求。 展开更多
关键词 串联式混合动力拖拉机 驱动系统 动力性能 设计方法
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混合驱动二自由度并联机构的动力学优化设计 被引量:4
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作者 贺利乐 肖理 段志善 《西安建筑科技大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2007年第3期429-432,共4页
基于Kane方法对混合驱动二自由度五杆机构建立了动力学方程,在此基础上进行了动力学逆问题的分析,探讨了影响主驱动功率和辅助驱动功率的因素.实现一组椭圆轨迹为实例,以混合驱动二自由度五杆机构辅助运动最大瞬时的驱动功率最小优化目... 基于Kane方法对混合驱动二自由度五杆机构建立了动力学方程,在此基础上进行了动力学逆问题的分析,探讨了影响主驱动功率和辅助驱动功率的因素.实现一组椭圆轨迹为实例,以混合驱动二自由度五杆机构辅助运动最大瞬时的驱动功率最小优化目标函数,无条件双曲柄的杆长条件约束条件,采用遗传算法进行了动力学优化设计,得到了主驱动功率与辅助驱动功率之间的最佳匹配关系.为实现混合驱动二自由度并联机构综合性能最优以及系统的最优控制了基础. 展开更多
关键词 二自由度并联机构 混合驱动 动力 优化设计
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混合动力电动汽车驱动系统的开发与应用 被引量:9
10
作者 梁龙 张欣 李国岫 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期113-116,共4页
本文在分析了混合动力电动汽车开发现状的基础上,对目前几种比较成功的混合动力驱动系统的建模仿真开发方法进行了阐述,并研究了国外几种典型的混合动力驱动系统的控制策略,以作为我国混合动力电动汽车的开发研制之鉴。
关键词 混合动力电动汽车 驱动系统 仿真 控制策略 开发方法
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四轮驱动混合动力汽车动力系统设计 被引量:8
11
作者 陆玉佩 许思传 陆渊 《汽车技术》 北大核心 2006年第8期1-4,共4页
根据混合动力系统零部件选型设计原则和整车在运行条件下的功率、扭矩需求,确定了动力系统的发动机、SSG、轮毂电机和蓄电池的性能参数,并进行了优化匹配、建模仿真和道路试验。结果表明,所设计的混合动力系统可满足整车的性能要求,所... 根据混合动力系统零部件选型设计原则和整车在运行条件下的功率、扭矩需求,确定了动力系统的发动机、SSG、轮毂电机和蓄电池的性能参数,并进行了优化匹配、建模仿真和道路试验。结果表明,所设计的混合动力系统可满足整车的性能要求,所述方法和所得结果为混合动力系统的设计提供了理论基础。 展开更多
关键词 混合动力汽车 四轮驱动 动力系统 优化匹配
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CA6100SH8并联混合动力客车制动能量再生系统开发 被引量:2
12
作者 李骏 赵子亮 +2 位作者 刘明辉 魏文若 张尚明 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第10期911-913,904,共4页
提出一种新的制动能量再生系统。通过在CA6100SH8混合动力客车原装ABS系统的基础上增加压力传感器、双向单通阀和补气阀,配上控制模块,实现了驾驶员的制动意图,并达到最佳的制动能量回收效果;同时还确保了电机失效时的可靠制动。实车试... 提出一种新的制动能量再生系统。通过在CA6100SH8混合动力客车原装ABS系统的基础上增加压力传感器、双向单通阀和补气阀,配上控制模块,实现了驾驶员的制动意图,并达到最佳的制动能量回收效果;同时还确保了电机失效时的可靠制动。实车试验验证了该系统的制动能量再生功能。 展开更多
关键词 并联混合动力客车 制动能量再生系统 开发
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并联混合动力飞机牵引车控制系统设计与试验 被引量:4
13
作者 温琦 王志 武崇道 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期34-37,共4页
分析了并联混合动力飞机牵引车的动力系统结构及工作模式,对目前主要的两种并联混合动力控制策略进行了分析比较,详细阐述了控制系统硬件及软件系统的设计方法,该控制系统在模拟工况测试试验中达到了预期的控制效果。
关键词 并联混合动力车辆 飞机牵引车 控制系统 设计 试验
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混合动力电动客车驱动系统控制策略及仿真 被引量:2
14
作者 吴彤峰 郑毅 +1 位作者 韩继龙 范健文 《桂林工学院学报》 CAS 北大核心 2007年第4期579-583,共5页
为改善公交客车的燃油经济性与车辆尾气排放,提出了一种并联式混合动力公交客车驱动系统方案及工作模式,针对两种运行工况,在满足车辆动力要求并保证发动机最高燃油效率的前提下,以实现蓄电池充放平衡为目标设计了该驱动系统的控制策略... 为改善公交客车的燃油经济性与车辆尾气排放,提出了一种并联式混合动力公交客车驱动系统方案及工作模式,针对两种运行工况,在满足车辆动力要求并保证发动机最高燃油效率的前提下,以实现蓄电池充放平衡为目标设计了该驱动系统的控制策略,应用以MATLAB为平台的ADVISOR 2002软件建立该驱动系统的仿真模型.仿真结果表明,其在动力性能、燃油经济性和排放指标三方面均优于传统内燃机动力客车,每百千米的节油率在2种典型循环中分别达到45.6%和33.5%.仿真模型和控制策略能满足混合动力公交客车驱动系统设计要求. 展开更多
关键词 混合动力电动客车 驱动系统 控制策略 建模仿真
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一种混合动力概念车驱动系统设计 被引量:4
15
作者 徐寅 陈东 《机电工程》 CAS 2010年第1期72-75,共4页
为研究开发更先进的混合动力汽车驱动系统,分析了现行的起动机/发电机/电动机一体化混合动力汽车(ISG-HEV)和混联式混合动力汽车(PSHEV)驱动系统,指出了其各自不足之处;去掉传统变速箱和复杂的动力耦合装置,结合电子差速控制系统,设计... 为研究开发更先进的混合动力汽车驱动系统,分析了现行的起动机/发电机/电动机一体化混合动力汽车(ISG-HEV)和混联式混合动力汽车(PSHEV)驱动系统,指出了其各自不足之处;去掉传统变速箱和复杂的动力耦合装置,结合电子差速控制系统,设计了一种无级变速新型PSHEV驱动系统,并分析了该驱动系统工作过程、控制策略及能量流向;最后,分析论证了该系统的可行性。研究结果表明,该系统的结构布局和驱动效率都优于现行混合动力系统。 展开更多
关键词 混联式混合动力汽车 电子差速 起动机/发电机/电动机一体化混合动力汽车 驱动系统
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一种新型混合动力汽车驱动系统的设计 被引量:2
16
作者 叶甫 谢利理 《汽车技术》 北大核心 2005年第1期15-18,39,共5页
在丰田公司Prius混合动力汽车的驱动结构及其控制策略基础上,提出了一种新型多模式混合动力汽车驱动系统的实现方案。该方案采用了行星轮系和4组齿轮副的传动机构,实现了驱动机构在7种工作模式下的连续传动。
关键词 混合动力汽车 驱动系统 设计 仿真
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混合动力摩托车用无刷直流电机驱动系统研究 被引量:2
17
作者 肖平 冯能莲 《机电工程》 CAS 2010年第4期44-47,共4页
针对摩托车的环境污染问题,对能够实现节能减排的混合动力摩托车进行了研究。首先,在借鉴混合电动汽车研究成功经验的基础上,对混合动力摩托车的驱动系统进行了分析,并在此基础上完成了对800 W无刷直流电机驱动系统的研究,处理器选用80C... 针对摩托车的环境污染问题,对能够实现节能减排的混合动力摩托车进行了研究。首先,在借鉴混合电动汽车研究成功经验的基础上,对混合动力摩托车的驱动系统进行了分析,并在此基础上完成了对800 W无刷直流电机驱动系统的研究,处理器选用80C196KC16位单片机,功率器件选用MOSFET,驱动芯片选用IR2101。在软件设计中采用了防脉冲干扰平均值软件滤波法和模糊PI控制算法,实现了闭环控制。试验结果表明,驱动系统可以满足混合动力摩托车的工作要求,为进一步进行混合动力摩托车的开发打下了基础。 展开更多
关键词 混合动力 摩托车 无刷直流电机 驱动系统
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串并联混合动力系统自适应模式切换优化控制 被引量:6
18
作者 赵治国 黄琪琪 倪润宇 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期943-953,共11页
为改善某新型串并联插电式混合动力系统双电机纯电动至并联驱动模式切换品质,同时确保不同车辆行驶状态及驾驶员输入下模式切换策略的适应性能,提出了平顺性起机和动力性起机概念,设计了自适应模式切换优化控制策略。首先,建立该串并联... 为改善某新型串并联插电式混合动力系统双电机纯电动至并联驱动模式切换品质,同时确保不同车辆行驶状态及驾驶员输入下模式切换策略的适应性能,提出了平顺性起机和动力性起机概念,设计了自适应模式切换优化控制策略。首先,建立该串并联混合动力系统动力学模型,并对其双电机纯电动至并联驱动模式切换过程进行分析,确定模式切换不同阶段控制目标及控制策略;其次,以车辆驾驶平顺性和发动机起动时间为优化指标,通过动态规划求解发动机最优拖转转速曲线,提出一种发动机起动模型预测优化控制策略,在线计算离合器滑摩转矩以拖转发动机跟踪目标最优转速曲线,并通过电机补偿输出端转矩波动。离线仿真及硬件在环台架试验结果表明,所开发的自适应模式切换控制策略能够满足不同的驾驶需求,并具有较好的驾驶平顺性。 展开更多
关键词 并联混合动力系统 模式切换 模型预测控制 发动机起动
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混合动力汽车电驱动系统设计与仿真研究 被引量:3
19
作者 黎永键 赵祚喜 高俊文 《农业装备与车辆工程》 2012年第8期4-9,共6页
电驱动系统是混合动力汽车的动力源。对串联式混合动力电动汽车的电驱动系统进行了结构分析和部件设计,在分析其工作模式的基础上,确定了峰值电源最大荷电状态的控制策略,基于Matlab软件对该电驱动系统建立了仿真模型。仿真试验分析表明... 电驱动系统是混合动力汽车的动力源。对串联式混合动力电动汽车的电驱动系统进行了结构分析和部件设计,在分析其工作模式的基础上,确定了峰值电源最大荷电状态的控制策略,基于Matlab软件对该电驱动系统建立了仿真模型。仿真试验分析表明,该控制策略将循环通过电动机和峰值电源的部分发动机能量最小化,从而减少发动机能量传递的损耗。建立的模型是合理有效的,为混合动力汽车整车的动力性、经济性等提供了仿真平台。 展开更多
关键词 混合动力电动汽车 驱动系统 MATLAB仿真
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串联混合动力电驱动系统建模与Matlab仿真 被引量:1
20
作者 鲁子卉 《四川兵工学报》 CAS 2012年第12期75-77,共3页
对当前新能源汽车中串联混合动力电驱动系统的建模方法进行了研究,分析了串联混合动力电驱动系统的工作特性,对其关键部件建立了数学模型,并结合UDDS城市循环工况在Matlab/Simulink环境下进行了系统仿真。结果表明:所建立的电驱动模型... 对当前新能源汽车中串联混合动力电驱动系统的建模方法进行了研究,分析了串联混合动力电驱动系统的工作特性,对其关键部件建立了数学模型,并结合UDDS城市循环工况在Matlab/Simulink环境下进行了系统仿真。结果表明:所建立的电驱动模型具有良好的仿真效果,适合于混合动力电动汽车控制系统的仿真研究。 展开更多
关键词 驱动系统 混合动力 建模 仿真
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