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低耦合度2PaUU-PPaP并联机构的运动学分析与多目标优化
被引量：
2
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作者
张发海
李丽红
朱磊
《包装工程》
CAS
北大核心
2023年第13期217-226,共10页
目的针对三平移并联机构结构复杂、耦合度高而引起的运动学分析、动力学分析、误差分析等十分烦琐的问题,提出一种低耦合度三平移空间并联机构。方法分析得到机构的自由度、耦合度、方位特征集等拓扑参数,建立运动学位置方程推导正、逆...
目的针对三平移并联机构结构复杂、耦合度高而引起的运动学分析、动力学分析、误差分析等十分烦琐的问题,提出一种低耦合度三平移空间并联机构。方法分析得到机构的自由度、耦合度、方位特征集等拓扑参数,建立运动学位置方程推导正、逆解的解析式并对其进行算例验证。根据计算雅可比矩阵推导出位置正解奇异、位置逆解奇异存在条件。进一步研究机构的操作空间,并得到操作空间三维形状图。此外,建立以运动灵巧度与操作空间体积为目标的数学模型,给定目标函数表达式,选择NSGA–Ⅱ算法完成具有Pareto解的多目标参数优化。结果分析表明,搜索得到工作空间外部边界光滑,呈半球形状结构,内部不连续分布的特点。结论在较为均衡平缓的区域选择参数的设计,能够同时兼顾体积和全局灵巧度的较佳值,以期为该类型机构在分拣、包装等应用领域提供参考。
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关键词
耦合度
并联机构奇异性
工作空间
灵巧度
多目标优化
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职称材料
题名
低耦合度2PaUU-PPaP并联机构的运动学分析与多目标优化
被引量：
2
1
作者
张发海
李丽红
朱磊
机构
江苏安全技术职业学院机械工程系
中国矿业大学材料与物理学院
出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2023年第13期217-226,共10页
基金
江苏省博士后科研资助计划项目(2019K205)
中央高校基本科研业务费项目(2019XKQYMS16)。
文摘
目的针对三平移并联机构结构复杂、耦合度高而引起的运动学分析、动力学分析、误差分析等十分烦琐的问题,提出一种低耦合度三平移空间并联机构。方法分析得到机构的自由度、耦合度、方位特征集等拓扑参数,建立运动学位置方程推导正、逆解的解析式并对其进行算例验证。根据计算雅可比矩阵推导出位置正解奇异、位置逆解奇异存在条件。进一步研究机构的操作空间,并得到操作空间三维形状图。此外,建立以运动灵巧度与操作空间体积为目标的数学模型,给定目标函数表达式,选择NSGA–Ⅱ算法完成具有Pareto解的多目标参数优化。结果分析表明,搜索得到工作空间外部边界光滑,呈半球形状结构,内部不连续分布的特点。结论在较为均衡平缓的区域选择参数的设计,能够同时兼顾体积和全局灵巧度的较佳值,以期为该类型机构在分拣、包装等应用领域提供参考。
关键词
耦合度
并联机构奇异性
工作空间
灵巧度
多目标优化
Keywords
coupling degree
parallel mechanism
singularity
workspace
dexterity
multi-objective optimization
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
低耦合度2PaUU-PPaP并联机构的运动学分析与多目标优化
张发海
李丽红
朱磊
《包装工程》
CAS
北大核心
2023
2
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职称材料
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