基于虚拟样机的DELTA并联机械手动力学仿真和伺服选型 被引量：1

1

作者 郎需林 徐凯 +1 位作者 张岳 张承瑞 《机床与液压》 北大核心 2012年第21期154-156,共3页

通过编程逆解DELTA机械手最大运动空间轨迹;采用虚拟样机技术,利用ProE/Mechanism和ADAMS软件对DELTA并联机械手进行动力学仿真,对比验证机构仿真结果,得出驱动轴运动参数;在此基础上,提出一种伺服电机精确选型的新方法。所建立的虚拟... 通过编程逆解DELTA机械手最大运动空间轨迹;采用虚拟样机技术,利用ProE/Mechanism和ADAMS软件对DELTA并联机械手进行动力学仿真,对比验证机构仿真结果,得出驱动轴运动参数;在此基础上,提出一种伺服电机精确选型的新方法。所建立的虚拟样机模型也为DELTA机械手的研究提供了一个运动学分析和控制的平台。 展开更多

关键词 DELTA并联机械手 虚拟样机 动力学仿真 伺服选型 运动平台

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基于虚拟样机技术的滚滑轴承动力学仿真分析 被引量：1

2

作者 卢黎明 龚贺师 +1 位作者 熊国良 马冰冰 《轴承》 北大核心 2012年第10期34-36,共3页

利用Pro/E软件建立了滚滑轴承的几何模型,并将其成功导入ADAMS软件进行了滚滑轴承的运动学和动力学仿真,得到了滚滑轴承在受载运动状态下滑块和滚子的受力及振动状况,对仿真结果进行了分析,验证了滚滑轴承的优点。

关键词 滚滑轴承 虚拟样机技术 动力学 仿真分析

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基于Kane方程的冗余驱动5UPS/PRPU并联机床动力学分析 被引量：20

3

作者 鹿玲 姚建涛 +3 位作者 顾伟栋 梁龙晓 许允斗 赵永生 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期366-372,共7页

为了解决冗余驱动并联机构的驱动力协调问题,搭建基于动力学的控制系统,实现冗余驱动并联机床的力位混合控制,以原有5UPS/PRPU并联机床为研究对象,改变中间PRPU约束分支为冗余驱动分支,构成冗余驱动并联机床,在其运动学分析的基础上,采... 为了解决冗余驱动并联机构的驱动力协调问题,搭建基于动力学的控制系统,实现冗余驱动并联机床的力位混合控制,以原有5UPS/PRPU并联机床为研究对象,改变中间PRPU约束分支为冗余驱动分支,构成冗余驱动并联机床,在其运动学分析的基础上,采用计算效率较高的Kane方法建立了该并联机床的动力学模型;应用ADAMS软件仿真得出驱动力并与Kane动力学模型求解出的驱动力进行比较,验证了Kane动力学模型的正确性,为冗余驱动并联机床力位混合控制研究奠定了理论基础。 展开更多

关键词 并联机床 KANE方程 动力学 仿真分析

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基于虚拟样机技术的双管火炮耦合发射动力学仿真 被引量：6

4

作者 杨军荣 何永 米粮川 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期439-443,共5页

该文应用ADAMS和MATLAB两大软件平台,建立了某双管火炮的虚拟样机联合仿真模型,并进行了双管耦合发射动力学联合仿真。通过分析,提出了双管延时击发的最佳时间间隔,使大口径双管火炮在发射时避免出现两发弹同时出炮口受到空气动力干扰... 该文应用ADAMS和MATLAB两大软件平台,建立了某双管火炮的虚拟样机联合仿真模型,并进行了双管耦合发射动力学联合仿真。通过分析,提出了双管延时击发的最佳时间间隔,使大口径双管火炮在发射时避免出现两发弹同时出炮口受到空气动力干扰、两个后坐阻力的峰值叠加、底盘产生较大的偏转及滚翻等问题,为提高大口径双管火炮的射速及稳定性提供了一条有效的技术途径,为物理样机的研制提供了重要的理论参考依据。 展开更多

关键词 虚拟样机技术 双管火炮 耦合发射 联合仿真 动力学分析

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五自由度并联机床虚拟样机建模与仿真 被引量：5

5

作者 陈修龙 邓昱 赵永生 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期155-159,共5页

为了验证五自由度完全并联机床的设计方案和理论模型,将虚拟样机技术应用于该并联机床的设计开发过程。利用三维机械CAD软件Solid Works建立该并联机床的虚拟样机模型,应用OLE接口技术实现了该并联机床的数控加工仿真、刀具轨迹显示验... 为了验证五自由度完全并联机床的设计方案和理论模型,将虚拟样机技术应用于该并联机床的设计开发过程。利用三维机械CAD软件Solid Works建立该并联机床的虚拟样机模型,应用OLE接口技术实现了该并联机床的数控加工仿真、刀具轨迹显示验证和仿真过程中自动换刀与毛坯的自动设计,采用多体动力学仿真软件ADAMS实现了该并联机床的动力学分析和仿真。计算机仿真结果证实了理论模型的正确性,验证了设计的合理性和可靠性。 展开更多

关键词 并联机床虚拟样机仿真动力学分析

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冗余驱动地震模拟台虚拟样机动力学分析

6

作者 邱可 何俊 +2 位作者 张晓妮 董兴建 赵永杰 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2012年第3期187-191,共5页

以实体造型软件SolidWorks及多刚体动力学软件ADAMS为工具,对一种冗余驱动地震模拟台进行虚拟样机搭建及动力学分析.首先在SolidWorks中搭建好冗余驱动地震模拟台的装配体模型,然后导入ADAMS中完成虚拟样机构建.利用ADAMS软... 以实体造型软件SolidWorks及多刚体动力学软件ADAMS为工具,对一种冗余驱动地震模拟台进行虚拟样机搭建及动力学分析.首先在SolidWorks中搭建好冗余驱动地震模拟台的装配体模型,然后导入ADAMS中完成虚拟样机构建.利用ADAMS软件对地震模拟台末端添加运动,通过运动学与动力学逆解计算出滑块的位置、速度、加速度、驱动力矩及功率,采用后处理模块对驱动功率的绝对值积分求解出驱动电机的作功.根据给定的轨迹,仿真结果表明:在8个电机中,第3个电机的最大驱动力矩、驱动功率与作功均大于其余电机.该过程免去了繁琐的理论建模及编程工作,可快速实现冗余驱动地震模拟台的动力学分析,为物理样机的建造提供依据,体现了虚拟样机技术的优越性. 展开更多

关键词 冗余驱动地震模拟台 虚拟样机 动力学分析 计算机仿真

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汽车空气悬架弹簧支架的动力学仿真与有限元分析一体化疲劳寿命计算 被引量：11

7

作者 赵韩 钱德猛 魏映 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第13期1210-1213,共4页

简述了弹簧支架在汽车整个空气悬架系统中的作用,针对某种型号客车的空气悬架,应用多体动力学软件ADAMS构建了悬架的虚拟样机,进行了动力学仿真分析。应用ANSYS软件对弹簧支架进行了分析,计算了弹簧支架的应力、变形特性和疲劳寿命。

关键词 弹簧支架 虚拟样机 动力学仿真 有限元分析 疲劳寿命

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基于虚拟样机技术的渐开线齿轮啮合摩擦动力学研究 被引量：7

8

作者 石莹 江亲瑜 李宝良 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期32-35,共4页

基于虚拟样机技术,考虑齿轮啮合过程中摩擦力对接触碰撞力的影响,用ADAMS软件建立渐开线齿轮啮合的动力学模型,通过仿真分析得到与理论计算基本吻合的仿真结果,并对啮合过程中轮齿间摩擦力、摩擦因数、相对滑动速度的变化及相互关系进... 基于虚拟样机技术,考虑齿轮啮合过程中摩擦力对接触碰撞力的影响,用ADAMS软件建立渐开线齿轮啮合的动力学模型,通过仿真分析得到与理论计算基本吻合的仿真结果,并对啮合过程中轮齿间摩擦力、摩擦因数、相对滑动速度的变化及相互关系进行研究。结果表明:运用虚拟样机技术可以实现对渐开线齿轮啮合的摩擦动力学研究,从而为进一步研究齿轮啮合摩擦学特性奠定基础,具有良好的工程应用前景。 展开更多

关键词 渐开线齿轮 虚拟样机技术 摩擦动力学 仿真分析

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3-PUU并联机构运动学和动力学仿真 被引量：4

9

作者 朱和军 张纹 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第4期14-17,共4页

以3-PUU型并联机构为研究对象,详细论述建立三维模型、仿真计算和结果分析三个模块。首先利用Pro/E软件建立三维零件模型,进行装配并施加运动约束,然后通过Mechanism/Pro软件将模型导入ADAMS软件仿真分析。在进行运动学仿真时,利用ADAM... 以3-PUU型并联机构为研究对象,详细论述建立三维模型、仿真计算和结果分析三个模块。首先利用Pro/E软件建立三维零件模型,进行装配并施加运动约束,然后通过Mechanism/Pro软件将模型导入ADAMS软件仿真分析。在进行运动学仿真时,利用ADAMS软件和MATLAB软件进行仿真,比较两者的仿真结果,并进行分析。动力学仿真时使用ADAMS软件仿真,得出驱动力随时间变化的曲线图,并进行分析。 展开更多

关键词 并联机构 运动学 动力学 虚拟样机 仿真

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基于虚拟样机技术的并联机床动态特性分析 被引量：4

10

作者 李兴山 蔡光起 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2011年第2期25-28,共4页

介绍了一种基于Steward平台的2TPT-PTT并联机床构型。利用虚拟样机技术,在Solidewroks和Workbench的环境下,建立了2TPT-PTT并联机床的动态模型。运用有限元法对机构的运动分支的动态特性进行了研究,获得了其六阶固有频率及相应的振型。... 介绍了一种基于Steward平台的2TPT-PTT并联机床构型。利用虚拟样机技术,在Solidewroks和Workbench的环境下,建立了2TPT-PTT并联机床的动态模型。运用有限元法对机构的运动分支的动态特性进行了研究,获得了其六阶固有频率及相应的振型。通过机构的谐响应分析,求解了机构的共振频率。研究结果表明:整个机构在170～180Hz易产生共振,平行机构的连杆为其薄弱环节,为并联机床的优化设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 并联机床 虚拟样机 模态分析 谐响应

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3-TPT并联机器人动力学仿真研究 被引量：2

11

作者 杨斌久 蔡光起 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期103-105,共3页

为了分析并联机器人动力学特性,采用ADAMS虚拟样机技术对3-TPT并联机器人的正逆向动力学问题进行了仿真研究.利用三维实体建模工具Pro/Engineer软件建立了并联机器人的三维实体模型,借助Pro/E软件和ADAMS软件的接口模块Mechanism/Pro,... 为了分析并联机器人动力学特性,采用ADAMS虚拟样机技术对3-TPT并联机器人的正逆向动力学问题进行了仿真研究.利用三维实体建模工具Pro/Engineer软件建立了并联机器人的三维实体模型,借助Pro/E软件和ADAMS软件的接口模块Mechanism/Pro,将三维实体模型导入到ADAMS并创建虚拟样机模型.分别对机器人的驱动杆、约束链的运动及受力等相关问题进行了仿真研究,获得了机器人动力学特性规律曲线.该虚拟样机技术对复杂机械动力学问题的研究具有借鉴作用. 展开更多

关键词 并联机器人 虚拟样机 动力学 仿真

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含多球铰间隙并联机构动力学建模与响应分析 被引量：2

12

作者 陈修龙 张昊 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1397-1405,共9页

为了分析多个球铰间隙对并联机构动力学响应的影响,本文以3-SPS-S空间并联机构为研究对象,在Flores法向接触力模型和改进的Coulomb摩擦力模型的基础上,推导出球铰间隙处的碰撞力模型。采用Lagrange乘子法建立了含多个球铰间隙的并联机... 为了分析多个球铰间隙对并联机构动力学响应的影响,本文以3-SPS-S空间并联机构为研究对象,在Flores法向接触力模型和改进的Coulomb摩擦力模型的基础上,推导出球铰间隙处的碰撞力模型。采用Lagrange乘子法建立了含多个球铰间隙的并联机构动力学模型。利用Matlab软件,通过四阶Runge-Kutta解法求解此模型,分析球铰间隙如何影响机构的动力学响应,并应用ADAMS软件虚拟样机仿真。研究表明:球面副间隙对动平台角加速度和间隙处的碰撞力影响较大,且间隙数量越多,机构稳定性越差。本文为考虑多个球铰间隙并联机构刚体动力学模型的建立和响应分析提供理论依据,对准确的预测和控制含球铰间隙机构的动力学特性具有重要意义。 展开更多

关键词 并联机构 多球铰间隙 LAGRANGE乘子法 动力学模型 碰撞力模型 四阶Runge-Kutta法 动力学响应 虚拟样机仿真

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老人服务机器人机械臂的动力学分析与轻量化设计研究 被引量：29

13

作者 郭大宝 梅涛 +2 位作者 骆敏舟 冯宝林 赵江海 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1146-1150,共5页

针对老人服务机器人机械臂的功能要求,提出了一种老人服务机器人的串联型六关节机械臂轻量化的设计方法。建立了机械臂的牛顿-欧拉动力学方程,并利用动力学方程的分析结果,选择了机械臂的直流伺服电机和减速系统等部件。在虚拟样机的基... 针对老人服务机器人机械臂的功能要求,提出了一种老人服务机器人的串联型六关节机械臂轻量化的设计方法。建立了机械臂的牛顿-欧拉动力学方程,并利用动力学方程的分析结果,选择了机械臂的直流伺服电机和减速系统等部件。在虚拟样机的基础上对机械臂进行了轻量化设计,包括利用CAD软件设计机械臂机构,利用CAE仿真软件对机械臂进行了静力学和动力学仿真,校验分析结果,选择能够实现机械臂轻量化的机械臂构架的材料,优化构架的结构。 展开更多

关键词 虚拟样机 动力学分析 轻量化 静力学仿真 动力学仿真

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多驱动的平地机工作装置系统动力学仿真研究 被引量：12

14

作者 侯亮 潘勇军 +1 位作者 王其亮 罗斯进 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期47-51,共5页

基于系统动力学分析软件ADAMS,建立了工作装置虚拟样机模型、模拟典型作业方式,实现了完整的运动学、动力学分析仿真过程,并结合某企业平地机工作装置的设计实例,对各作业方式下的机构运动进行了设计验证.通过进一步的仿真分析获取了各... 基于系统动力学分析软件ADAMS,建立了工作装置虚拟样机模型、模拟典型作业方式,实现了完整的运动学、动力学分析仿真过程,并结合某企业平地机工作装置的设计实例,对各作业方式下的机构运动进行了设计验证.通过进一步的仿真分析获取了各作业方式下工作装置运动学特性以及工作装置部件的动力学性能,并基于有限元分析软件Hy-perworks对工作装置部件进行了强度校核.结果表明,该方法有利于对工作装置的结构设计、机构优化以及结构拓扑优化. 展开更多

关键词 平地机 工作装置 动力学分析 虚拟样机 仿真

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基于ADAMS的多级齿轮传动系统动力学仿真 被引量：58

15

作者 洪清泉 程颖 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期690-693,共4页

为了建立多级齿轮传动系统的虚拟样机,在对传统的齿轮副扭转振动模型进行动力学等价变换的基础上,提出一种基于ADAMS的动力学仿真方法.利用该方法建立的模型能综合考虑时变啮合刚度、啮合阻尼、轮齿啮合综合误差、原动机和负载的动态输... 为了建立多级齿轮传动系统的虚拟样机,在对传统的齿轮副扭转振动模型进行动力学等价变换的基础上,提出一种基于ADAMS的动力学仿真方法.利用该方法建立的模型能综合考虑时变啮合刚度、啮合阻尼、轮齿啮合综合误差、原动机和负载的动态输入、齿对啮合相位以及传动轴扭转柔性,仿真多级齿轮传动系统的动态特性.通过实例仿真研究了各因素对系统动态响应的影响规律,结果表明该方法是可行的. 展开更多

关键词 齿轮 动力学仿真 虚拟样机 机械系统自动动力分析

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基于虚拟样机的机床设计与仿真研究 被引量：4

16

作者 高清冉 孙海燕 +1 位作者 李海洪 周晓亮 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第7期16-19,共4页

为了提高机床的设计水平,将虚拟样机技术引入机床的设计开发过程,通过虚拟样机技术的使用辅助设计人员进行方案分析。利用三维造型软件SolidW orks实现虚拟样机模型的建立,应用对象的链接与嵌套技术进行数控加工仿真、刀具轨迹显示、自... 为了提高机床的设计水平,将虚拟样机技术引入机床的设计开发过程,通过虚拟样机技术的使用辅助设计人员进行方案分析。利用三维造型软件SolidW orks实现虚拟样机模型的建立,应用对象的链接与嵌套技术进行数控加工仿真、刀具轨迹显示、自动换刀和毛坯的自动设计,采用仿真软件ADAMS实现了该机床的动力学分析和仿真。将上述方法应用于并联机床的具体设计中,计算机仿真结果验证了理论模型的合理性,进而验证了设计的正确性和可靠性。 展开更多

关键词 并联机床 虚拟样机 仿真 动力学分析

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煤矿救援机器人虚拟样机仿真分析 被引量：12

17

作者 魏娟 贾广利 马宏伟 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第11期1369-1373,共5页

运用虚拟样机技术,在CATIA环境下建立煤矿救援机器人三维实体模型并对其结构和运动姿态进行仿真分析。以机器人自撑起运动为例,建立其动力学模型,在ADAMS下进行运动学和动力学仿真。分析机器人在完成自撑起运动时,摆臂的速度、加速度与... 运用虚拟样机技术,在CATIA环境下建立煤矿救援机器人三维实体模型并对其结构和运动姿态进行仿真分析。以机器人自撑起运动为例,建立其动力学模型,在ADAMS下进行运动学和动力学仿真。分析机器人在完成自撑起运动时,摆臂的速度、加速度与驱动力矩的变化规律,为煤矿救援机器人的进一步仿真分析提供依据,同时也为煤矿救援机器人控制系统设计提供可行的理论数据。 展开更多

关键词 煤矿救援机器人 虚拟样机 动力学建模 仿真分析

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风电变桨行星减速机的动力学性能仿真 被引量：3

18

作者 朱浩 成伟 +1 位作者 贾国海 李磊 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期3059-3065,共7页

利用虚拟样机技术对1.5 MW风电变桨行星减速机进行运动学、动力学仿分析,并在此基础上对箱体进行有限元模态分析。用接触力模拟齿轮啮合力的方法得出了行星减速机3级内齿圈的动载荷时域、频域变化规律,并对第3级内齿圈进行动载荷齿面接... 利用虚拟样机技术对1.5 MW风电变桨行星减速机进行运动学、动力学仿分析,并在此基础上对箱体进行有限元模态分析。用接触力模拟齿轮啮合力的方法得出了行星减速机3级内齿圈的动载荷时域、频域变化规律,并对第3级内齿圈进行动载荷齿面接触强度校核。研究结果表明:减速机传动比仿真结果与理论计算结果相差仅为0.01,验证了建模方法的正确性;该行星传动属于具有较高可靠度的行星传动;在额定工况下,箱体固有频率与各内齿圈内齿啮合频率相差较大,不会发生共振现象。 展开更多

关键词 行星减速机 虚拟样机 运动学 动力学仿真 模态分析

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650修井机虚拟样机仿真分析研究 被引量：2

19

作者 姜士湖 《石油机械》 北大核心 2007年第12期32-33,50,共3页

在建立650修井机主要部件的三维运动学方程和求解算法的基础上,利用虚拟样机技术建立了650修井机的三维动力学模型并进行虚拟装配。对修井机变矩器输出轴角速度和大钩速度变化规律做了仿真模拟,将仿真模拟结果与数值计算结果进行对比分... 在建立650修井机主要部件的三维运动学方程和求解算法的基础上,利用虚拟样机技术建立了650修井机的三维动力学模型并进行虚拟装配。对修井机变矩器输出轴角速度和大钩速度变化规律做了仿真模拟,将仿真模拟结果与数值计算结果进行对比分析,分析结果表明,虚拟样机技术得到的仿真运动学规律与数值计算结果非常接近,从而验证了虚拟样机仿真分析是可靠的。 展开更多

关键词 修井机 虚拟样机 动力学模型 仿真分析

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一种虚拟轴工作台并联机构的力分析与样机模型

20

作者 马晓丽 张庆功 张雪莲 《机床与液压》 北大核心 2008年第9期24-26,80,共4页

提出一种新型四自由度虚拟轴工作台并联机构的力分析方法。用分析静力学的虚位移原理及雅可比矩阵建立并联机构的静力平衡方程,并计算和仿真验证该方程。用达朗贝尔原理建立机构的动力学模型,在ADAMS软件中作机构的动力学仿真分析。实... 提出一种新型四自由度虚拟轴工作台并联机构的力分析方法。用分析静力学的虚位移原理及雅可比矩阵建立并联机构的静力平衡方程,并计算和仿真验证该方程。用达朗贝尔原理建立机构的动力学模型,在ADAMS软件中作机构的动力学仿真分析。实例证明可得到该并联机构静力平衡和动力平衡的主动副驱动力设计条件。此外,设计并创建了样机的三维CAD模型,该模型可直接用于虚拟轴工作台的样机制造。 展开更多

关键词 并联机器人机构 虚拟轴工作台 力分析 动力学建模 样机模型

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