基于ADAMS软件的3-RPS并联机器人动力学仿真 被引量：2

1

作者 陈红亮 陈升芳 罗玉峰 《机床与液压》 北大核心 2013年第5期154-155,共2页

对于并联机器人机构来说,其刚体动力学模型具有多变量、多参数耦合的特点,因而型式复杂,使动力学的求解时间长而难以满足控制系统的实时性要求。借助ADAMS软件,构造并联机器人虚拟样机模型,分析并联机器人的动力响应,为实际的样机调试... 对于并联机器人机构来说,其刚体动力学模型具有多变量、多参数耦合的特点,因而型式复杂,使动力学的求解时间长而难以满足控制系统的实时性要求。借助ADAMS软件,构造并联机器人虚拟样机模型,分析并联机器人的动力响应,为实际的样机调试和设计提供了有意义的借鉴。 展开更多

关键词 adams软件 并联机器人 动力学仿真

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基于ADAMS的3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解 被引量：20

2

作者 王丹 郭辉 孙志礼 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期1185-1187,共3页

以ADAMS软件为基础,给出了一种基于ADAMS的求解3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解方法.先给定机械手的位姿,经过仿真测量得出驱动杆的位移时间曲线,用后处理模块对测量得到的曲线进行处理,得到驱动杆位移样条函数,从而得到逆解.把得到... 以ADAMS软件为基础,给出了一种基于ADAMS的求解3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解方法.先给定机械手的位姿,经过仿真测量得出驱动杆的位移时间曲线,用后处理模块对测量得到的曲线进行处理,得到驱动杆位移样条函数,从而得到逆解.把得到的逆解作为驱动加在驱动杆上进行仿真,得到机械手的位姿,经过仿真测量得出机械手的位移曲线,经过后处理模块对测量得到的曲线进行处理,得到机械手的位姿样条函数,从而得到正解.这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确.从分析结果可以看出这种分析方法所得到的解完全可以用到实际中. 展开更多

关键词 并联机器人adams软件 仿真 运动分析 正解 逆解

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基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究 被引量：13

3

作者 惠记庄 魏芳胜 +1 位作者 高凯 丁香 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2012年第5期362-365,共4页

为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿... 为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿真.结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力峰值,优化电机驱动力,提高并联机器人的驱动性能.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对相关冗余驱动并联机器人的动力学研究具有普遍的应用意义,同时为并联机器人的调试与控制提供了理论依据. 展开更多

关键词 冗余驱动并联机器人 adams 驱动力优化 动力学仿真

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基于ADAMS和Pro／E的并联机器人运动学仿真 被引量：9

4

作者 贾小刚 袁志业 申东 《机床与液压》 北大核心 2009年第2期138-139,131,共3页

应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,对并联机构的虚拟样机模型进行了运动学分析,为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数,为并联机器人的设计提供了一套有效的分析方法。

关键词 并联机器人 adams PRO/E 仿真

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基于ADAMS软件的机器人动作设计与仿真实验研究 被引量：1

5

作者 蔡书平 陈丽 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2011年第11期79-81,共3页

以教学机器人为实验平台,制定动作方案、编写动作程序、掌握操作方法,并用ADAMS软件对机器人运动进行仿真分析。该实验课程将现代设计方法和先进实验手段用于实验教学之中,给学生一个创新实验平台。

关键词 机器人 adams软件 仿真 运动分析

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基于MATLAB和ADAMS的并联机器人的轨迹规划仿真研究 被引量：4

6

作者 王瑞芳 刘林 邱继红 《机床与液压》 北大核心 2014年第21期24-27,共4页

考虑到并联机器人的轨迹规划的特点,采用修正梯形曲线的方法进行轨迹规划,并运用MATLAB和ADAMS软件进行联合仿真实验。实验结果表明:该方法优化了速度和加速度曲线,提高了并联机器人的运动特性,电机扭矩变化平滑,进而降低了对机械系统... 考虑到并联机器人的轨迹规划的特点,采用修正梯形曲线的方法进行轨迹规划,并运用MATLAB和ADAMS软件进行联合仿真实验。实验结果表明:该方法优化了速度和加速度曲线,提高了并联机器人的运动特性,电机扭矩变化平滑,进而降低了对机械系统的冲击。 展开更多

关键词 并联机器人 轨迹规划 MATLAB adams

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基于ADAMS软件的燃烧室绝热层打磨机器人的动力学仿真分析 被引量：2

7

作者 罗学良 张志强 +3 位作者 王伟 夏寅力 李雪龙 周帆 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第4期45-49,127,共6页

燃烧室是固体火箭发动机中的一个重要结构。燃烧室内表面有一层绝热层,用于确保燃烧室工作时壳体不会因高温而被破坏。初始作业时绝热层表面较为光滑,需要被打磨毛糙,以便进行下一工序。设计了一种体型较小、运行灵活的轮式打磨机器人,... 燃烧室是固体火箭发动机中的一个重要结构。燃烧室内表面有一层绝热层,用于确保燃烧室工作时壳体不会因高温而被破坏。初始作业时绝热层表面较为光滑,需要被打磨毛糙,以便进行下一工序。设计了一种体型较小、运行灵活的轮式打磨机器人,可在燃烧室内部运行并自动打磨。绝热层表面有一定高度、宽度的凸起,因此打磨机器人设计有独立悬挂,用来减小跨越凸起时发生的振动或冲击。建立了打磨机器人动力学模型,并利用ADAMS软件对相关设计参数进行分析,以为后续设计提供理论依据。 展开更多

关键词 燃烧室绝热层 打磨机器人 adams软件 独立悬挂 仿真分析

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基于Pro/E和ADAMS软件的平面3RRR并联机构运动求解 被引量：4

8

作者 淡卜绸 鲁开讲 郭旭侠 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第5期97-100,共4页

分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和ADAMS软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件,进行属性及约束的... 分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和ADAMS软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件,进行属性及约束的编辑及定义。给定动平台预定运动轨迹驱动,得到3个驱动杆运动转角曲线,对曲线编辑处理后,应用ADAMS函数处理功能将其转化为机构的驱动函数,添加在3个驱动杆上,得到动平台运动正解。动平台在正逆仿真时运动轨迹的吻合证明了该方法的可靠性和正确性。简便的求解过程、直观的运动学性能为虚拟样机技术提供可借鉴的方法。 展开更多

关键词 平面3RRR并联机构 PRO/E软件 adams软件 运动求解

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基于ADAMS的SCARA机器人运动学仿真研究 被引量：18

9

作者 杨成文 张铁 《机床与液压》 北大核心 2011年第21期118-120,114,共4页

对SCARA机器人进行正逆运动学分析以及轨迹规划仿真时,不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果。为解决以上问题,基于ADAMS软件环境,建立了SCARA机器人的三维虚拟样机模型,结合SCARA机器人的正逆运动学在笛卡尔空间对其末端... 对SCARA机器人进行正逆运动学分析以及轨迹规划仿真时,不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果。为解决以上问题,基于ADAMS软件环境,建立了SCARA机器人的三维虚拟样机模型,结合SCARA机器人的正逆运动学在笛卡尔空间对其末端规划一段圆弧路径轨迹,并将该圆弧路径轨迹数据导入虚拟样机模型中进行轨迹规划的仿真。结果表明,该系统为SCARA机器人运动学分析及轨迹规划方法的仿真验证提供了一个有效的平台。 展开更多

关键词 SCARA机器人 adams软件 轨迹规划 仿真平台

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基于Pro/E与ADAMS的搬运机器人动态仿真研究 被引量：5

10

作者 张学军 姜哲珠 《机床与液压》 北大核心 2011年第17期95-97,共3页

利用Pro/E建立四自由度搬运机器人的三维实体模型,在ADAMS中对其工作过程进行动态仿真,模拟其工作过程的运动轨迹,并讨论在4种不同驱动方式下搬运机器人主要构件的速度、加速度以及关节处的力在各坐标轴上的分量的变化情况。仿真结果表... 利用Pro/E建立四自由度搬运机器人的三维实体模型,在ADAMS中对其工作过程进行动态仿真,模拟其工作过程的运动轨迹,并讨论在4种不同驱动方式下搬运机器人主要构件的速度、加速度以及关节处的力在各坐标轴上的分量的变化情况。仿真结果表明:在不同的驱动方式下,速度、加速度以及关节处的受力情况均不相同,为进一步研究搬运机器人的运动学和动力学问题以及关节机器人的本体和控制器设计提供了基础。 展开更多

关键词 优化 动态仿真 adams软件 搬运机器人

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基于ADAMS的6R机器人控制模型研究 被引量：5

11

作者 康博 翟敬梅 《机床与液压》 北大核心 2012年第9期123-125,共3页

机器人的控制是机器人领域的一大难点。提出了一种机器人新的控制模型,即运用三维建模软件建立机器人的虚拟样机模型,再利用虚拟样机软件ADAMS进行动力学正、逆问题分析。为了验证模型的可靠性,将利用拉格朗日方法建立的动力学模型与利... 机器人的控制是机器人领域的一大难点。提出了一种机器人新的控制模型,即运用三维建模软件建立机器人的虚拟样机模型,再利用虚拟样机软件ADAMS进行动力学正、逆问题分析。为了验证模型的可靠性,将利用拉格朗日方法建立的动力学模型与利用ADAMS得到的模型进行对比,并利用ADAMS+Matlab联合仿真对机器人进行控制算法仿真。结果证明了该方案的可行性。 展开更多

关键词 六自由度机器人 动力学 adams软件 联合仿真

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基于ADAMS的自平衡物流机器人仿真 被引量：2

12

作者 罗纯静 罗华 +2 位作者 何飞 赵勇 钟悦 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2014年第2期28-31,共4页

为了得到能够快速、准确和稳定地控制自平衡物流机器人的算法,先在三维绘图软件SolidWorks中建立自平衡物流机器人的机械结构模型,并应用拉格朗日方程法建立了该机器人控制系统的参数数学模型,将机械结构简化后导入到ADAMS软件中建立其... 为了得到能够快速、准确和稳定地控制自平衡物流机器人的算法,先在三维绘图软件SolidWorks中建立自平衡物流机器人的机械结构模型,并应用拉格朗日方程法建立了该机器人控制系统的参数数学模型,将机械结构简化后导入到ADAMS软件中建立其虚拟仿真模型,然后应用ADAMS软件自带的控制仿真功能对自平衡物流机器人进行了PD控制方法的建立和仿真。仿真结果表明,所设计的控制方法能够基本实现物流机器人的平衡,并且整个系统具有较好的动态特性。验证PD控制算法时,利用ADAMS软件仿真比利用Matlab软件和ADAMS软件联合仿真更便捷、快速。 展开更多

关键词 自平衡机器人 机器人仿真 adams软件 PD控制算法

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基于Adams和Matlab的机器人手臂运动控制联合仿真研究 被引量：19

13

作者 叶仁平 曾德怀 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第6期56-61,68,共7页

为了提高机器人手臂设计的效率,缩短研发周期,首先在三维设计软件Solidworks中设计出六自由度串联机械手臂的三维模型,再将该模型导入到运动学和动力学分析软件Adams中进行运动学分析,验证虚拟样机模型约束的正确性。该虚拟样机通过Adam... 为了提高机器人手臂设计的效率,缩短研发周期,首先在三维设计软件Solidworks中设计出六自由度串联机械手臂的三维模型,再将该模型导入到运动学和动力学分析软件Adams中进行运动学分析,验证虚拟样机模型约束的正确性。该虚拟样机通过Adams/Controls接口模块将虚拟样机导入Matlab软件,通过Matlab/Simulink模块搭建控制系统,导入的虚拟样机作为联合仿真控制系统的机械系统部分。采用基于计算力矩法的系统控制律动态控制关节的力矩,仿真结果显示,机器人手臂关节具有良好的动态响应和准确的轨迹跟踪能力,为实物样机的设计开发提供了有效的参考。 展开更多

关键词 机器人手臂 adams软件 Matlab/Simulink模块 联合仿真

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利用MATLAB与ADAMS对6R机器人控制系统仿真 被引量：13

14

作者 向文韬 陈绪兵 戴耀南 《机床与液压》 北大核心 2020年第23期19-22,59,共5页

为研究机器人操作臂动态特性的变化规律,提出一种新的机器人控制模型仿真方案。运用三维建模软件建立机器人虚拟样机模型;利用虚拟样机仿真软件ADAMS进行机器人动力学建模和分析。通过2种典型实例验证模型的可靠性,并利用MATLAB和ADAMS... 为研究机器人操作臂动态特性的变化规律,提出一种新的机器人控制模型仿真方案。运用三维建模软件建立机器人虚拟样机模型;利用虚拟样机仿真软件ADAMS进行机器人动力学建模和分析。通过2种典型实例验证模型的可靠性,并利用MATLAB和ADAMS联合仿真,对机器人操作臂进行控制研究。仿真结果验证了该方案的可行性,为机器人协同控制提供了参考。 展开更多

关键词 六自由度机器人 控制系统 adams软件 MATLAB软件 联合仿真

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基于ADAMS的焊接机器人轨迹规划 被引量：12

15

作者 陈鲁刚 平雪良 +1 位作者 徐稀文 吉祥 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第2期196-200,共5页

通过Pro/E建立六关节弧焊机器人的CAD模型,导入ADAMS软件并通过点驱动的方式,求解各关节角度随时间的变化;通过ADAMS的后处理模块,将测量所得各关节角度随时间的变化曲线转换为样条曲线,在各关节上添加驱动电机,观察求解的准确性;求解... 通过Pro/E建立六关节弧焊机器人的CAD模型,导入ADAMS软件并通过点驱动的方式,求解各关节角度随时间的变化;通过ADAMS的后处理模块,将测量所得各关节角度随时间的变化曲线转换为样条曲线,在各关节上添加驱动电机,观察求解的准确性;求解所得的各关节角度随时间变化的数据转换为相应的脉冲函数关系,在物理样机上进行驱动。 展开更多

关键词 机器人 逆运动学 仿真 adams软件

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基于Adams的机器人系统仿真技术研究 被引量：10

16

作者 杜永忠 平雪良 +1 位作者 何佳唯 陈盛龙 《工具技术》 2013年第12期3-7,共5页

基于Adams的仿真技术是机器人研究领域中的重要组成部分,随着机器人技术的不断发展及机器人系统研究的不断深入,仿真发挥着越来越重要的作用,通过仿真可以研究机器人的各种性能及特点,更为机器人设计和研究提供安全可靠及有效的参考依据... 基于Adams的仿真技术是机器人研究领域中的重要组成部分,随着机器人技术的不断发展及机器人系统研究的不断深入,仿真发挥着越来越重要的作用,通过仿真可以研究机器人的各种性能及特点,更为机器人设计和研究提供安全可靠及有效的参考依据,同时极大地缩短了机器人研制周期。本文主要介绍国内外仿真技术研究现状,并对Adams及Matlab、Simulink等仿真软件做了简单的介绍。 展开更多

关键词 仿真技术 机器人 adams 仿真软件

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6-PUS/UPU并联机器人冗余驱动力控制仿真 被引量：11

17

作者 段艳宾 梁顺攀 +1 位作者 李聪 赵永生 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期2195-2201,共7页

针对一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人,进行了冗余力驱动控制研究。首先利用Pro/E软件对并联机器人进行了建模,然后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真;提出了利用冗余力控制改善驱动力的方法,并得出了冗... 针对一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人,进行了冗余力驱动控制研究。首先利用Pro/E软件对并联机器人进行了建模,然后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真;提出了利用冗余力控制改善驱动力的方法,并得出了冗余驱动力对其他驱动力的影响矩阵。对比了非冗余驱动和冗余力驱动的结果。仿真结果表明该方法能够有效降低各驱动力的峰值,并使机器人运动过程中各驱动力的变化变缓,对改善驱动力有很大帮助。 展开更多

关键词 并联机器人 力控制 adams软件 影响系数矩阵 仿真

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并联机器人多柔体系统协同建模与动力学仿真 被引量：13

18

作者 朱春霞 朱立达 +1 位作者 刘永贤 蔡光起 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期366-370,共5页

基于协同的思想,提出了一种对机构的多柔体动力学进行建模和仿真的方法.以多体系统动力学为基础,建立了柔性机构的空间动力学方程.利用多体动力学仿真软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS建立了3-TPT型并联机器人的多柔体动力学仿真模型,并... 基于协同的思想,提出了一种对机构的多柔体动力学进行建模和仿真的方法.以多体系统动力学为基础,建立了柔性机构的空间动力学方程.利用多体动力学仿真软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS建立了3-TPT型并联机器人的多柔体动力学仿真模型,并对所建立的模型进行了动力学仿真研究.为了更加准确地说明分析结果,分别将刚性体和柔性体仿真结果进行对比,结果表明:由于杆件的柔性特点,其受力表现出了高度的非线性,这与实际相符.多柔体系统的仿真结果能更真实、准确地反映出并联机器人的实际运动特性,能够更准确地预测机构性能.这种方法为并联机器人的设计和优化提供了一种有效的分析方法. 展开更多

关键词 并联机器人 多柔体动力学 协同 adams ANSYS

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3-RPS并联机器人运动可靠性仿真研究 被引量：12

19

作者 孙志礼 杨强 +1 位作者 闫明 雷东亮 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第6期780-783,786,共5页

利用ADAMS 12.0建立多体系统仿真模型:首先在ADAMS/View模块下建立参数化的虚拟样机模型。利用ADAMS软件提供的Point Motion、Measure和Spline等功能,获得机器人位姿正反解。考虑杆长误差和球副位置误差服从正态分布的情况下,利用随机... 利用ADAMS 12.0建立多体系统仿真模型:首先在ADAMS/View模块下建立参数化的虚拟样机模型。利用ADAMS软件提供的Point Motion、Measure和Spline等功能,获得机器人位姿正反解。考虑杆长误差和球副位置误差服从正态分布的情况下,利用随机抽样获得不同模型的实现,通过仿真得到机器人末端执行器的多组运动轨迹,并用文本文件记录相应的数据结果。最后由统计计算得出任意时刻的机器人运动可靠度。该方法不涉及复杂的数学推导,计算精度高,求解周期短,为设计人员提供了一定的参考,适合于工程应用。 展开更多

关键词 3-RPS并联机器人 运动可靠性 adams 12.0 MONTE CARLO方法 误差

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Delta并联机器人运动学与动力学仿真研究 被引量：8

20

作者 宫赤坤 熊吉光 黄成林 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第6期31-35,共5页

以Delta并联机器人为研究对象,用三维设计软件Pro/E建立其样机模型,通过简化Delta并联机器人机构模型,用D-H矩阵法建立其运动学方程,得出正、逆解,给定动平台的运动轨迹进行轨迹规划,用Matlab软件计算出各支链的驱动臂张角,将样机模型... 以Delta并联机器人为研究对象,用三维设计软件Pro/E建立其样机模型,通过简化Delta并联机器人机构模型,用D-H矩阵法建立其运动学方程,得出正、逆解,给定动平台的运动轨迹进行轨迹规划,用Matlab软件计算出各支链的驱动臂张角,将样机模型和计算结果导入到ADAMS软件中,添加约束驱动等,进行运动学和动力学仿真分析,所得结果与理论计算结果一致,为Delta并联机器人的设计、优化和运动控制提供依据。 展开更多

关键词 D—H矩阵 Delta并联机器人 adams软件 轨迹规划

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