新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析

1

作者 张典范 金振林 高峰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第23期7640-7643,共4页

针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系。应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器... 针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系。应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型。该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考。 展开更多

关键词 6-(P-2P-S)并联机器人 运动解耦 拉格朗日方法 逆动力学仿真

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基于螺旋理论的球面并联机构动力学解析模型 被引量：10

2

作者 张均富 王进戈 徐礼钜 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期122-126,共5页

提出了一种应用螺旋理论建立球面五杆并联机构动力学解析模型的方法。应用螺旋理论导出了球面五杆机构的一、二阶影响系数。基于凯恩方程和数值-符号方法,把机构的广义坐标以及构件的惯性参数和几何参数处理为符号量,将动力学模型矩阵... 提出了一种应用螺旋理论建立球面五杆并联机构动力学解析模型的方法。应用螺旋理论导出了球面五杆机构的一、二阶影响系数。基于凯恩方程和数值-符号方法,把机构的广义坐标以及构件的惯性参数和几何参数处理为符号量,将动力学模型矩阵的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学公式求解驱动力的问题,建立了球面五杆并联机构的动力学解析模型。给出了动力学模型矩阵元素的解析代码生成和仿真计算实例,并讨论了球面机构的构件尺寸参数和惯性参数对机构驱动力矩的影响。 展开更多

关键词 球面并联机构 动力学 解析模型 螺旋理论

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基于螺旋理论的钢带并联机器人力学特性数值分析

3

作者 艾青林 黄伟锋 祖顺江 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1650-1656,共7页

为了克服传统的并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,拓宽并联机器人的应用领域,提出一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式.阐述了钢带并联机器人结构组成、工作原理、钢带运动副关键技术,并对不同结构的钢... 为了克服传统的并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,拓宽并联机器人的应用领域,提出一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式.阐述了钢带并联机器人结构组成、工作原理、钢带运动副关键技术,并对不同结构的钢带进行了有限元分析,得到结构参数改变时钢带能承受的失稳力.基于螺旋理论建立了钢带并联机器人力学模型,对刚带并联机器人受力进行数值计算,得到钢带并联机器人不同位姿与结构对各钢带受力的影响规律,为优化钢带并联机器人的结构与运动参数提供理论依据.研究结果表明：弯曲截面结构的钢带承压能力较好,钢带失稳力随钢带圆弧截面中心角、钢带厚度增大而增大,随钢带长度增大而减少.其他结构参数一定,载荷力为400 N时,动平台外接圆半径为210 mm,动平台沿Z轴运动范围受卷筒装置中钢带长度的限制,沿Y轴运动范围为-745~680 mm,沿X轴运动范围为-675~675 mm,动平台绕Z轴旋转角度范围为-87°~87°,绕Y轴旋转角度范围为-77°~77°,绕X轴旋转角度范围为-90°~66°. 展开更多

关键词 螺旋理论 钢带并联机器人 力学特性 数值分析 失稳力

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基于两种建模方法的冗余并联机器人的动力学对比研究 被引量：7

4

作者 郝亮亮 刘小娟 +1 位作者 杜婷 闫献国 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第11期33-39,共7页

提出一种新型2-UPR/2-RPU冗余并联机器人并以其为研究对象,采用螺旋理论和拉格朗日法两种方法对其进行动力学建模与动力学对比研究。首先,采用封闭矢量法在全局坐标系下建立2-UPR/2-RPU并联机器人的运动学反解方程。其次,采用拉格朗日... 提出一种新型2-UPR/2-RPU冗余并联机器人并以其为研究对象,采用螺旋理论和拉格朗日法两种方法对其进行动力学建模与动力学对比研究。首先,采用封闭矢量法在全局坐标系下建立2-UPR/2-RPU并联机器人的运动学反解方程。其次,采用拉格朗日法求解了并联机器人各构件的速度关系并建立了其动力学模型。然后,采用螺旋理论对并联机器人4个支链中各关节和杆件的速度和加速度进行分析,同时结合虚功原理建立并联机器人的动力学模型。最后,以并联机器人动力学模型为基础,在MATLAB中编程得到并联机构的算法,求解得到了基于螺旋理论和拉格朗日方程建立的动力学模型各支链驱动力数值仿真结果,并通过与ADAMS软件的动力学仿真结果进行仿真验证和误差分析。结果表明:螺旋理论建立的动力学模型精度相对较高、方法方便且计算简单、更适用于少自由度并联机构动力学模型的建立和机构动力学的控制。极大地提高了2-UPR/2-RPU并联机器人响应速度和控制精度,满足磨床打磨曲面的精度要求,为机构的实践应用提供了可靠的理论依据并奠定了重要基础。 展开更多

关键词 2-UPR/2-RPU并联机器人 螺旋理论 拉格朗日方程 误差分析

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轮-腿复合式移动机器人球面并联腿机构的动力学模型 被引量：11

5

作者 陈原 何淑垒 +2 位作者 姜媛 桑董辉 宁淑荣 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1800-1810,共11页

为适应现代工程领域对移动机器人的新要求,拓展移动机器人的作业场合,该文提出了一种轮-腿复合式移动机器人球面并联腿机构。首先,基于球面并联腿机构的闭环约束方程和旋转变换矩阵构建了其位置逆解数学模型;接着,采用代数消元法推导出... 为适应现代工程领域对移动机器人的新要求,拓展移动机器人的作业场合,该文提出了一种轮-腿复合式移动机器人球面并联腿机构。首先,基于球面并联腿机构的闭环约束方程和旋转变换矩阵构建了其位置逆解数学模型;接着,采用代数消元法推导出了球面并联腿机构的位置正解的解析解;然后,运用影响系数法推导出了球面并联腿机构的速度和加速度影响系数矩阵;在此基础上,运用拉格朗日方法建立了球面并联腿机构的动力学模型。运用数值仿真对运动学和动力学模型进行了验证,仿真得到了给定位姿数据与计算位姿数据之间的最大误差为0.012 7 rad,误差不超过实际值的2.43%,发现了球面并联腿机构驱动力的理论曲线和虚拟样机仿真曲线吻合,两者之间的误差稳定在0~1 N的合理范围内,验证了运动学和动力学模型的正确性。研究结果为轮-腿复合式移动机器人的步态规划和运动控制提供了理论参考。 展开更多

关键词 轮腿机器人 球面并联机构 动力学模型 自由度 螺旋理论

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基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真 被引量：11

6

作者 朱大昌 严智敏 +1 位作者 崔祥府 李培 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期28-31,共4页

3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩... 3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析。基于Matlab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性。 展开更多

关键词 3-RPS型并联机器人 螺旋理论 雅可比矩阵 MATLAB仿真

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基于螺旋理论三自由度并联机器人型综合新方法 被引量：5

7

作者 罗继曼 蔡光起 +1 位作者 杨斌久 赵亮 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期994-997,共4页

并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,基于螺旋理论,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对三自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度;提出了相应主动链和从动链... 并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,基于螺旋理论,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对三自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度;提出了相应主动链和从动链各种类型,并对约束链作了较详细的分类,通过不同组合可得到不同性能的新构型.最后通过实例进一步阐明这一方法.该方法使型综合步骤更简洁,只要选择与自由度数相同个数的主动链,并合理选择约束链就可以组合出新的并联机器人. 展开更多

关键词 三自由度 并联机器人 螺旋理论 型综合 约束链

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基于反螺旋理论的3-RSR并联机器人雅可比矩阵研究 被引量：4

8

作者 陈文凯 刘平安 杨宏林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第5期606-609,共4页

运用反螺旋理论对3-RSR三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用简单的方法,找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,不但导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射,而且易... 运用反螺旋理论对3-RSR三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用简单的方法,找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,不但导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射,而且易于进行全面的奇异位形分析;3-RSR并联机器人无约束奇异,当支链的驱动旋转副轴线、被动旋转副轴线和球铰共面时,产生结构奇异。该文方法亦可用于其他三自由度并联机器人的雅可比矩阵研究。 展开更多

关键词 并联机器人 螺旋理论 雅可比矩阵 奇异位形分析

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基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析 被引量：8

9

作者 朱大昌 张国新 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第7期149-150,共2页

3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方... 3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方法对其运动学正解/反解进行求解,得出该并联机构运动学方程。基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵,进一步对该类型并联机器人结构奇异性进行分析与总结。 展开更多

关键词 3-RPS型并联机器人 螺旋理论 奇异性

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大跨度柔索驱动并联机构逆动力学研究 被引量：2

10

作者 汤奥斐 李言 +1 位作者 仇原鹰 孔令飞 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第4期435-440,共6页

运用集中质量法建立大跨度悬索的力学模型,并基于此模型研究了大射电望远镜中的大型柔索驱动并联机构(wire driven parallel robot,WDPR)的逆动力学问题。首先,确定大跨度悬索的三维收放的动态力学模型,并运用四阶龙格库塔法求解模型的... 运用集中质量法建立大跨度悬索的力学模型,并基于此模型研究了大射电望远镜中的大型柔索驱动并联机构(wire driven parallel robot,WDPR)的逆动力学问题。首先,确定大跨度悬索的三维收放的动态力学模型,并运用四阶龙格库塔法求解模型的运动控制方程组;接着,确定大跨度WDPR机构的逆动力学算法;最后,通过数值仿真验证WDPR逆动力学模型的合理性。 展开更多

关键词 大射电望远镜 柔索驱动并联机器人 逆动力学 集中质量法 四阶龙格库塔

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基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析 被引量：2

11

作者 毕亚东 《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 2013年第6期67-72,共6页

提出了一种新的3-RRS并联机器人运动学分析方法:应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模型,通过模型分析得其运动自由度与Kutzbach Grubler公式计算结果一致;推导了并联机器人的位置正反解模型,用仿真软件Matlab中牛顿迭代法进行了先正解后... 提出了一种新的3-RRS并联机器人运动学分析方法:应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模型,通过模型分析得其运动自由度与Kutzbach Grubler公式计算结果一致;推导了并联机器人的位置正反解模型,用仿真软件Matlab中牛顿迭代法进行了先正解后反解和先反解后正解计算,验证了数值的正确性.该方法同样适用其他并联机器人,具有应用价值. 展开更多

关键词 螺旋理论 并联机器人 运动学分析 正反解 运动自由度

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4-RRR冗余并联机器人驱动力优化 被引量：16

12

作者 高名旺 张宪民 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期301-305,共5页

为了在机构中实施内力控制,提出了一种基于功率优化的驱动力分配策略。首先,提出一种冗余平面并联机器人运动学和动力学分析的方法。用螺旋理论推导了机构雅可比矩阵,基于牛顿-欧拉公式计算主元点的惯性力螺旋,用虚功原理构建动力学公... 为了在机构中实施内力控制,提出了一种基于功率优化的驱动力分配策略。首先,提出一种冗余平面并联机器人运动学和动力学分析的方法。用螺旋理论推导了机构雅可比矩阵,基于牛顿-欧拉公式计算主元点的惯性力螺旋,用虚功原理构建动力学公式。然后,基于力优化,分别分析了4-RRR机构和3-RRR机构的驱动力,比较结果表明4-RRR的驱动力峰值有所下降。最后,基于功率优化,对4-RRR的内力和驱动力进行优化,得到了机构内力和驱动力的变化规律。 展开更多

关键词 冗余驱动 并联机器人螺旋理论逆动力学 驱动力优化

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可重构3-RRR并联机器人的“点对点”路径规划 被引量：7

13

作者 黄宁宁 尤晶晶 +3 位作者 王澍声 叶鹏达 沈惠平 李成刚 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期415-423,共9页

通过拓扑重构,可以提高并联机器人的静刚度、故障修复等性能,但机器人重构之后能否到达任意指定的位姿且不经过奇异位形,尚无定论。为此,以可重构3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)并联机器... 通过拓扑重构,可以提高并联机器人的静刚度、故障修复等性能,但机器人重构之后能否到达任意指定的位姿且不经过奇异位形,尚无定论。为此,以可重构3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)并联机器人为研究对象,提出了一种能够实现“点对点”路径跟踪的规划算法。首先,建立了机构重构之前的反向运动学模型,据此确定了6组重构序列。接着,构建了一种“四步”规划算法,适用于任意自由度的可重构并联机器人的“点对点”路径跟踪,具有直观的几何解释,并且能够消除全部的奇异位形;通过算例验证了规划算法的有效性。然后,基于螺旋理论,计算出各组参量下的输入、输出和局部传递指标值,据此,确定了重构序列下的最优输入参量。最后,将“点对点”路径规划算法推广至连续路径规划的情形。 展开更多

关键词 并联机器人 拓扑重构 路径规划 螺旋理论 奇异性

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4-UPS-RPS并联机器人机构及其静力学分析 被引量：7

14

作者 邓昱 陈修龙 +2 位作者 孙先洋 王素玉 赵永生 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1464-1467,共4页

提出了一种4-UPS-RPS新型空间5自由度并联机器人机构.运用约束螺旋理论分析了4-UPS-RPS并联机器人机构实现3转动和2移动5个自由度运动的机构学原理,计算其自由度,分析其驱动输入选取的合理性.建立了4-UPS-RPS并联机器人机构的静力学平... 提出了一种4-UPS-RPS新型空间5自由度并联机器人机构.运用约束螺旋理论分析了4-UPS-RPS并联机器人机构实现3转动和2移动5个自由度运动的机构学原理,计算其自由度,分析其驱动输入选取的合理性.建立了4-UPS-RPS并联机器人机构的静力学平衡方程和静力传递矩阵,以该机构作为并联机床的应用实例,求解其静力学方程.该研究为并联机构的优化设计和运动规划提供了理论依据. 展开更多

关键词 并联机器人机构 螺旋理论 驱动输入 静力学分析

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大型重载并联稳定接货平台动力学建模 被引量：5

15

作者 李二伟 赵铁石 +3 位作者 王唱 边辉 胡强强 冀文杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期411-417,346,共8页

大型重载并联稳定接货平台对于海上集装箱货物的安全转运发挥着重要的作用。根据需求设计了一个具有3个变形剪叉分支的并联稳定接货平台,该变形剪叉分支具有行程放大的功能,其由1个含子闭环的运动链URRRUU和2个SPS驱动单元构成,当分支中... 大型重载并联稳定接货平台对于海上集装箱货物的安全转运发挥着重要的作用。根据需求设计了一个具有3个变形剪叉分支的并联稳定接货平台,该变形剪叉分支具有行程放大的功能,其由1个含子闭环的运动链URRRUU和2个SPS驱动单元构成,当分支中的2个驱动单元同步驱动时,变形剪叉分支与RPS运动链等效。在非惯性系下,首先基于矢量法分析了并联稳定接货机构上平台的伴随位移、速度和加速度,相应求得该机构的位置解;然后基于螺旋理论建立了该机构的运动学和动力学解析模型;最后通过数值算例验证了所建运动学和动力学模型的正确性,为此机构的后续结构优化和控制奠定了理论基础。 展开更多

关键词 并联稳定平台 大型重载 动力学 螺旋理论

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2PPPPS-R-2PPPPS串并联机构动力学与静力学分析

16

作者 罗建国 何茂艳 +1 位作者 陆震 黄真 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第4期32-38,共7页

通过建立动力学方程和欧拉方程,对全新结构的2PPPPS-R-2PPPPS串并联机构整体各铰点处的受力状况进行了全面分析,已知机构在给定空间位置和姿态下输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块的运动参数时,可以方... 通过建立动力学方程和欧拉方程,对全新结构的2PPPPS-R-2PPPPS串并联机构整体各铰点处的受力状况进行了全面分析,已知机构在给定空间位置和姿态下输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块的运动参数时,可以方向求解机构的动力学反解;已知机构在给定空间位置和姿态下的输出端力螺旋时,利用多刚体力螺旋理论来反向求解输入各铰点处的力螺旋,从而得到机构静力学分析的反向解,通过计算机语言编程计算和绘图得到直观有效的结果数据。 展开更多

关键词 串并联机器人 动力学 静力学 反解 力螺旋

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三自由度欠约束柔索驱动并联机器人的轨迹规划

17

作者 赵涛 何燕妮 +2 位作者 高永航 李旺 王欢 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第19期8142-8149,共8页

柔索驱动并联机器人是一种特殊的并联机器人,属于柔性机器人的一类,它的末端执行器是由柔索代替刚性杆驱动实现其位姿的变化。研究了一种三自由度欠约束柔索驱动并联机器人,其索杆可以沿着圆形导轨旋转,即索杆夹角是可变的,实现机器人... 柔索驱动并联机器人是一种特殊的并联机器人,属于柔性机器人的一类,它的末端执行器是由柔索代替刚性杆驱动实现其位姿的变化。研究了一种三自由度欠约束柔索驱动并联机器人,其索杆可以沿着圆形导轨旋转,即索杆夹角是可变的,实现机器人构型的可重构,减少柔索与柔索以及柔索与障碍物发生碰撞的概率。采用矢量闭环原理建立该机器人的逆运动学方程;根据拉格朗日公式建立该机器人的动力学方程;给定机器人末端执行器的运动轨迹,采用五次多项式进行规划,得出规划前后X、Y和Z方向的位移、速度和加速度曲线,在速度突变的点处,规划后的速度和加速度曲线实现光滑过渡,避免机器人在运动过程中发生振动和冲击,使得机器人末端执行器的运动轨迹平滑;三根柔索长度和拉力的实验曲线与规划后的期望曲线基本吻合,相机追踪轨迹与五次多项式规划后的运动轨迹基本一致;数值仿真和实验结果验证了三自由度欠约束柔索驱动并联机器人的逆运动学和动力学分析的正确性,以及五次多项式规划的有效性。 展开更多

关键词 柔索驱动并联机器人 逆运动学分析 动力学分析 轨迹规划

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三自由度并联机器人操作平台的主运动螺旋研究 被引量：3

18

作者 方跃法 黄真 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第7期805-808,共4页

讨论三自由度并联机器人的操作平台的瞬时螺旋的确定方法 ,根据平面表示的空间运动螺旋的几何特性 ,提出基于二阶曲线分解理论的操作器运动螺旋系主螺旋的识别的解析方法 ,为自由度少于 6的并联机构的运动特性及其操作器运动螺旋系的研... 讨论三自由度并联机器人的操作平台的瞬时螺旋的确定方法 ,根据平面表示的空间运动螺旋的几何特性 ,提出基于二阶曲线分解理论的操作器运动螺旋系主螺旋的识别的解析方法 ,为自由度少于 6的并联机构的运动特性及其操作器运动螺旋系的研究提供了必要的理论基础。 展开更多

关键词 空间机械 并联机器人 运动分析 螺旋理论

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6-PUS/UPU并联机器人运动学及工作空间分析 被引量：22

19

作者 段艳宾 梁顺攀 +2 位作者 曾达幸 蒋俊香 赵永生 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第3期36-40,共5页

提出和研究了一种新型6-PUS/UPU并联机器人,该机器人结构对称,刚度大,可用于视觉测量、力控制研究、冗余控制研究。首先利用螺旋理论对6-PUS/UPU并联机器人进行了自由度分析,然后根据该机构的几何特点和D-H法对该并联机器人进行了运动... 提出和研究了一种新型6-PUS/UPU并联机器人,该机器人结构对称,刚度大,可用于视觉测量、力控制研究、冗余控制研究。首先利用螺旋理论对6-PUS/UPU并联机器人进行了自由度分析,然后根据该机构的几何特点和D-H法对该并联机器人进行了运动学分析,得出了6-PUS/UPU并联机器人的运动学反解,并在此基础上对该并联机器人的工作空间进行了分析。该研究结果对此种机器人的深入研究及该并联机器人的实际应用具有重要理论意义。 展开更多

关键词 并联机器人 螺旋理论 自由度 运动学 工作空间

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3RRC并联机器人机构位置分析的通用方法 被引量：11

20

作者 郝秀清 陈建涛 +1 位作者 郭宗和 胡福生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1114-1117,共4页

应用螺旋理论,针对一类3RRC并联机器人机构进行自由度分析,结合矩阵法对其位置正反解进行分析,得出了适用于这一类并联机器人机构位置分析的输入输出方程。利用该方程可方便地对3RRC类并联机器人机构进行程式化设计和分析。

关键词 并联机器人 机构 螺旋理论 位置分析

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