-
题名3-RPS对称并联支撑结构误差灵敏度研究
被引量：2
- 1
-
-
作者
程刚
万勇健
葛世荣
-
机构
中国矿业大学机电工程学院
中国科学院光电技术研究所
-
出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第9期146-150,共5页
-
基金
国家自然科学基金(60808017)
中国矿业大学青年基金(OE090191)
+1 种基金
中国矿业大学引进人才基金
中国矿业大学启航基金
-
文摘
针对以3-RPS并联机构为核心的光电跟踪系统支撑结构,运用矩阵全微分理论,建立了基于Rodrigues参数的机构位姿误差模型。针对机构可达空间内各误差来源,提出了一种通过归一化描述灵敏度的新方法,并建立基于数学统计意义的灵敏度系数数学模型。通过此模型的数值仿真,可知在机构设计、加工以及装配过程中,对机构驱动误差与定平台上轴向误差需严格控制;当定、动平台结构比例系数改变时,其对整个运动空间各误差灵敏度系数百分比改变不大,即高灵敏度的误差源仍需严格控制。根据各误差的灵敏度系数可对其标定进行修正,达到有效减小误差灵敏度系数较高的运动学参数误差的目的,实现空中目标轨迹的实时跟踪瞄准。
-
关键词
并联支撑结构
矩阵全微分理论
RODRIGUES参数
灵敏度模型
-
Keywords
parallel supporting structure
complete differential-coefficient matrix theory
Rodrigues parameter
sensitivity model
-
分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
-
