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结构解耦6-PSS并联微操作平台的研究与开发
被引量：
5
1
作者
张建军
高峰
+1 位作者
金振林
范顺成
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第1期1-4,共4页
利用并联微操作机构的构型原理 ,提出了结构解耦 6- PSS并联微操作平台新机构 ,描述了微操作平台的运动学模型、静刚度模型、一体化结构模型、几何误差模型和标定策略 ,研制了微操作平台样机 ,给出了其测试结果。研究表明 ,该并联微操...
利用并联微操作机构的构型原理 ,提出了结构解耦 6- PSS并联微操作平台新机构 ,描述了微操作平台的运动学模型、静刚度模型、一体化结构模型、几何误差模型和标定策略 ,研制了微操作平台样机 ,给出了其测试结果。研究表明 ,该并联微操作平台的结构解耦及一体化结构是成功开发的关键 ,为微操作平台机构构型和结构设计提供了新思路。
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关键词
结构解耦
6-PSS
并联微操作平台
一体化结构
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职称材料
新型3-PRC柔性并联微操作平台的研究
被引量：
6
2
作者
李祥春
李杨民
+1 位作者
丁冰晓
徐洪业
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第5期709-714,共6页
采用压电陶瓷作为驱动器设计了一种带有二级杠杆放大机构的3-PRC柔性并联微操作平台,该平台能实现空间三自由度的微小平移运动,放大机构的理论与有限元仿真分析放大倍数分别为8.772和8.245。首先采用矢量法建立了该机构的运动学模型,得...
采用压电陶瓷作为驱动器设计了一种带有二级杠杆放大机构的3-PRC柔性并联微操作平台,该平台能实现空间三自由度的微小平移运动,放大机构的理论与有限元仿真分析放大倍数分别为8.772和8.245。首先采用矢量法建立了该机构的运动学模型,得到了其运动学正、逆解和雅克比矩阵。然后利用MATLAB软件分析并绘制了平台的工作空间,最后对机构的解耦性进行了理论分析并利用有限元软件进行了验证。结果表明该机构的耦合性误差小,可以实现空间三自由度微纳米级别的运动,具有较大的运动空间和良好的运动解耦性。
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关键词
并联微操作平台
二级杠杆放大机构
运动学
工作空间
解耦性
MATLAB
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职称材料
题名
结构解耦6-PSS并联微操作平台的研究与开发
被引量：
5
1
作者
张建军
高峰
金振林
范顺成
机构
北京航空航天大学机器人研究所
河北工业大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第1期1-4,共4页
基金
天津市自然科学基金资助项目 ( 0 0 3 60 13 11)
高等学校骨干教师资助计划资助项目
文摘
利用并联微操作机构的构型原理 ,提出了结构解耦 6- PSS并联微操作平台新机构 ,描述了微操作平台的运动学模型、静刚度模型、一体化结构模型、几何误差模型和标定策略 ,研制了微操作平台样机 ,给出了其测试结果。研究表明 ,该并联微操作平台的结构解耦及一体化结构是成功开发的关键 ,为微操作平台机构构型和结构设计提供了新思路。
关键词
结构解耦
6-PSS
并联微操作平台
一体化结构
Keywords
decoupling structure
6-PSS
parallel micro-manipulator
unitary structure
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
新型3-PRC柔性并联微操作平台的研究
被引量：
6
2
作者
李祥春
李杨民
丁冰晓
徐洪业
机构
天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统与智能控制重点实验室
香港理工大学工业与系统工程学系
澳门大学科技学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第5期709-714,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51575544)
天津市自然科学基金项目(16JCZDJC38000)资助
文摘
采用压电陶瓷作为驱动器设计了一种带有二级杠杆放大机构的3-PRC柔性并联微操作平台,该平台能实现空间三自由度的微小平移运动,放大机构的理论与有限元仿真分析放大倍数分别为8.772和8.245。首先采用矢量法建立了该机构的运动学模型,得到了其运动学正、逆解和雅克比矩阵。然后利用MATLAB软件分析并绘制了平台的工作空间,最后对机构的解耦性进行了理论分析并利用有限元软件进行了验证。结果表明该机构的耦合性误差小,可以实现空间三自由度微纳米级别的运动,具有较大的运动空间和良好的运动解耦性。
关键词
并联微操作平台
二级杠杆放大机构
运动学
工作空间
解耦性
MATLAB
Keywords
3-PRC
structural design
mathematical models
MATLAB
finite element method
mesh generation
degrees of freedom
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
结构解耦6-PSS并联微操作平台的研究与开发
张建军
高峰
金振林
范顺成
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
5
在线阅读
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职称材料
2
新型3-PRC柔性并联微操作平台的研究
李祥春
李杨民
丁冰晓
徐洪业
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018
6
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