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双供电双轮腿式移动机器人的设计与性能研究
1
作者
陈新鹏
张毅
+2 位作者
梅韬
张成俊
管梓豪
《新疆农机化》
2025年第3期53-57,共5页
为提高轮腿式移动机器人的性能与适应性,本文提出一种融合光伏发电与传统能源的双供电系统,并基于并联式轮腿的机械结构设计实现高效的地形适应能力。通过运动规划分析与双供电系统协同控制,显著提升了机器人在复杂地形下的续航能力与...
为提高轮腿式移动机器人的性能与适应性,本文提出一种融合光伏发电与传统能源的双供电系统,并基于并联式轮腿的机械结构设计实现高效的地形适应能力。通过运动规划分析与双供电系统协同控制,显著提升了机器人在复杂地形下的续航能力与能量效率。通过MATLAB/Simulink仿真平台验证,机器人在平地和复杂地形(如15°坡地、20 cm台阶)中展现出覆盖距离效果好,且双供电系统显著降低台阶地形的峰值功耗,为轮腿式机器人研究提供了一定依据。
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关键词
轮
腿
式机器人
双供电系统
并联式轮腿结构
运动规划
能量回收
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职称材料
题名
双供电双轮腿式移动机器人的设计与性能研究
1
作者
陈新鹏
张毅
梅韬
张成俊
管梓豪
机构
新疆农业大学机电工程学院
出处
《新疆农机化》
2025年第3期53-57,共5页
基金
校级大学生创新训练项目(dxscx2024370)。
文摘
为提高轮腿式移动机器人的性能与适应性,本文提出一种融合光伏发电与传统能源的双供电系统,并基于并联式轮腿的机械结构设计实现高效的地形适应能力。通过运动规划分析与双供电系统协同控制,显著提升了机器人在复杂地形下的续航能力与能量效率。通过MATLAB/Simulink仿真平台验证,机器人在平地和复杂地形(如15°坡地、20 cm台阶)中展现出覆盖距离效果好,且双供电系统显著降低台阶地形的峰值功耗,为轮腿式机器人研究提供了一定依据。
关键词
轮
腿
式机器人
双供电系统
并联式轮腿结构
运动规划
能量回收
Keywords
Wheel-legged robot
Dual power supply system
Wheel-leg parallel structure
Motion planning
Energy recovery
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
双供电双轮腿式移动机器人的设计与性能研究
陈新鹏
张毅
梅韬
张成俊
管梓豪
《新疆农机化》
2025
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