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染色体切割设备的并联宏动平台运动学传递性能
被引量：
1
1
作者
张典范
高峰
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期1896-1901,共6页
介绍了用于染色体切割设备可实现微米级高精度定位的新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,该平台具有在初始正交位姿部分运动解耦和装配工艺性好等特点。为提高该平台的实际应用理论基础,对其运动的传递性及其在姿态空间的分布规律进行了研究。...
介绍了用于染色体切割设备可实现微米级高精度定位的新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,该平台具有在初始正交位姿部分运动解耦和装配工艺性好等特点。为提高该平台的实际应用理论基础,对其运动的传递性及其在姿态空间的分布规律进行了研究。基于其结构布局特点分析了该并联宏动平台的位置问题,求得机构位置正反解。推导了运动学传递方程,根据雅可比矩阵定义了速度传递性能的评价指标。最后,考虑其结构约束条件,分析了线速度和角速度传递性能评价指标(Kv,Kω)在姿态空间内的分布规律。仿真结果表明,越是靠近姿态空间的边界,Kv和Kω的值越大,其最大值随着初始姿态角增大而增大,Kvmax的变化为0.9709～1.1791,Kωmax的变化为8.5865～10.9783。根据设计需要选择合适的运动学传递性能指标,可满足该并联宏动平台在不同精密操作领域的应用需求。
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关键词
并联宏动平台
染色体切割设备
速度传递
评价指标
姿态空间
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职称材料
6-(P-2P-S)并联宏动平台的轨迹跟踪控制
2
作者
张典范
高峰
《燕山大学学报》
CAS
2009年第3期206-210,219,共6页
提出了一种新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,应用凯恩方法建立了该机构的刚体动力学模型。采用分散控制策略对各分支独立控制,建立了单通道驱动关节空间的CARIMA模型,并针对广义预测控制(GPC)计算量大的缺陷,提出了一种模糊自适应直接广义...
提出了一种新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,应用凯恩方法建立了该机构的刚体动力学模型。采用分散控制策略对各分支独立控制,建立了单通道驱动关节空间的CARIMA模型,并针对广义预测控制(GPC)计算量大的缺陷,提出了一种模糊自适应直接广义预测控制(FDGPC)方法,该方法利用模糊逻辑系统直接设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数和广义误差估计值中的未知向量进行自适应调整,轨迹跟踪控制仿真结果验证了该方法具有很强的鲁棒性,可实现并联宏动平台的高速高精度定位。
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关键词
6-(P-2P-S)
并联宏动平台
动
力学分析
模糊自适应控制
直接广义预测控制
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职称材料
题名
染色体切割设备的并联宏动平台运动学传递性能
被引量：
1
1
作者
张典范
高峰
机构
燕山大学机械工程学院
上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期1896-1901,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.30770538)
天津市自然科学基金重点资助项目(No.043801811)
文摘
介绍了用于染色体切割设备可实现微米级高精度定位的新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,该平台具有在初始正交位姿部分运动解耦和装配工艺性好等特点。为提高该平台的实际应用理论基础,对其运动的传递性及其在姿态空间的分布规律进行了研究。基于其结构布局特点分析了该并联宏动平台的位置问题,求得机构位置正反解。推导了运动学传递方程,根据雅可比矩阵定义了速度传递性能的评价指标。最后,考虑其结构约束条件,分析了线速度和角速度传递性能评价指标(Kv,Kω)在姿态空间内的分布规律。仿真结果表明,越是靠近姿态空间的边界,Kv和Kω的值越大,其最大值随着初始姿态角增大而增大,Kvmax的变化为0.9709～1.1791,Kωmax的变化为8.5865～10.9783。根据设计需要选择合适的运动学传递性能指标,可满足该并联宏动平台在不同精密操作领域的应用需求。
关键词
并联宏动平台
染色体切割设备
速度传递
评价指标
姿态空间
Keywords
parallel macro manipulator
cutting equipment for chromosome
speed transmission
eval uation index
orientation workspace
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
6-(P-2P-S)并联宏动平台的轨迹跟踪控制
2
作者
张典范
高峰
机构
燕山大学机械工程学院
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
出处
《燕山大学学报》
CAS
2009年第3期206-210,219,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(30770538)
文摘
提出了一种新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,应用凯恩方法建立了该机构的刚体动力学模型。采用分散控制策略对各分支独立控制,建立了单通道驱动关节空间的CARIMA模型,并针对广义预测控制(GPC)计算量大的缺陷,提出了一种模糊自适应直接广义预测控制(FDGPC)方法,该方法利用模糊逻辑系统直接设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数和广义误差估计值中的未知向量进行自适应调整,轨迹跟踪控制仿真结果验证了该方法具有很强的鲁棒性,可实现并联宏动平台的高速高精度定位。
关键词
6-(P-2P-S)
并联宏动平台
动
力学分析
模糊自适应控制
直接广义预测控制
Keywords
6- （P-2P-S） parallel macro manipulator
dynamic analysis
fuzzy adaptive control
direct generalized predictive control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
染色体切割设备的并联宏动平台运动学传递性能
张典范
高峰
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
1
在线阅读
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职称材料
2
6-(P-2P-S)并联宏动平台的轨迹跟踪控制
张典范
高峰
《燕山大学学报》
CAS
2009
0
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职称材料
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