并联六自由度对接平台运动学标定方法研究 被引量：4

1

作者 张学功 邹怀武 陈卫东 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期273-277,共5页

对并联六自由度对接平台的结构参数标定问题进行了研究。通过实测运动平台的位姿变化以及对应六根丝杆的增量,提出了直接确定结构参数的标定方法,与传统标定方法相比,避免了迭代计算与收敛判断。仿真验证表明了所提方法的有效性和实用性。

关键词 并联六自由度对接平台 标定方法 仿真验证

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并联六自由度平台机构机械误差分析与检测 被引量：14

2

作者 吴江宁 左爱秋 李世伦 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期614-617,共4页

分析了影响并联六自由度平台机构姿态控制误差的因素，认为在位置精度要求较高的场合，减小因机械加工、安装误差对平台姿态控制精度的影响是关键之一。由此引入了通过测量平台的系列变化姿态间接测量计算平台实际结构参数，并在控制软... 分析了影响并联六自由度平台机构姿态控制误差的因素，认为在位置精度要求较高的场合，减小因机械加工、安装误差对平台姿态控制精度的影响是关键之一。由此引入了通过测量平台的系列变化姿态间接测量计算平台实际结构参数，并在控制软件中进行补偿以减小误差提高姿态精度的方法。针对测量随机误差对测量计算结果的影响，提出了改进措施。 展开更多

关键词 并联 六自由度 误差测量 误差补偿 平台机构

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六自由度并联平台的空间位置运动算法及实现 被引量：5

3

作者 王旭永 吴江宁 +1 位作者 李世伦 骆涵秀 《机电工程》 CAS 1995年第4期19-21,共3页

本文对六自由度并联电液伺服平台进行了简要概述和分析，着重讨论了该平台的空间位置运动算法。用其算法可方便、简洁地控制六自由度平台在其工作空间内作任意的姿态角度旋转并平稳地运动到目标位置。为此进行了实际的位置算法编程和试... 本文对六自由度并联电液伺服平台进行了简要概述和分析，着重讨论了该平台的空间位置运动算法。用其算法可方便、简洁地控制六自由度平台在其工作空间内作任意的姿态角度旋转并平稳地运动到目标位置。为此进行了实际的位置算法编程和试验，结果表明该位置控制算法是有效可行的。 展开更多

关键词 六自由度 并联平台 电液伺服系统 位置算法

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并联六自由度主动减振平台解耦控制策略研究 被引量：3

4

作者 刘仁洪 王广源 +4 位作者 康玲 余洁冰 刘磊 贺华艳 张俊嵩 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1338-1344,共7页

并联六自由度主动减振平台可有效隔离外界低频微振动对加速器BPM及光束线站等精密设备的影响,由于并联六自由度主动减振平台具有很强的耦合特性,需对平台的耦合特性进行分析研究。本文以压电陶瓷驱动器构建并联六自由度主动减振平台,在... 并联六自由度主动减振平台可有效隔离外界低频微振动对加速器BPM及光束线站等精密设备的影响,由于并联六自由度主动减振平台具有很强的耦合特性,需对平台的耦合特性进行分析研究。本文以压电陶瓷驱动器构建并联六自由度主动减振平台,在平台运动学的基础上,采用Newton-Euler法建立了平台的动力学模型。分析了平台各通道间的耦合特性,设计了一种通用的平台解耦控制策略。搭建了实验验证平台,开展次级通道参数测量与减振实验研究。实验结果表明,设计的多通道解耦控制策略是有效的,平台对低频微振动有良好的减振效果。 展开更多

关键词 低频微振动 并联六自由度主动减振平台 解耦控制

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并联六自由度仿真平台完全可达空间研究 被引量：2

5

作者 程佳 王宣银 +1 位作者 李强 吴乐彬 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期389-393,共5页

研究并联六自由度仿真平台完全可达空间。分析了动平台位姿改变时各液压缸位移的变化情况及其与完全可达空间的关系,在此基础上提出基于运动特征的完全可达空间快速搜索算法,该算法首先将搜索范围限制在可达空间外轮廓附近,并利用极角... 研究并联六自由度仿真平台完全可达空间。分析了动平台位姿改变时各液压缸位移的变化情况及其与完全可达空间的关系,在此基础上提出基于运动特征的完全可达空间快速搜索算法,该算法首先将搜索范围限制在可达空间外轮廓附近,并利用极角为零处液压缸位移变化特征快速找到外轮廓的搜索起点,大大缩小搜索范围,提高搜索效率,可快速得到动平台运动极限位置的包络面。以实验室平台为实例,利用该算法绘制出并联六自由度平台的完全可达空间图形。最后,仿真分析了平台完全可达空间与其结构参数间的关系,为平台的设计和优化提供参考。 展开更多

关键词 并联六自由度仿真平台 完全可达空间 数值解

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基于小脑模型神经网络的气动六自由度并联平台的复合控制方法研究 被引量：6

6

作者 武卫 王占林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第6期748-751,共4页

针对气动驱动系统的强非线性特性,本文采用基于小脑模型(CMAC)神经网络和PD的复合控制结构,用于气动六自由度并联平台各驱动关节的轨迹跟踪控制,以提高系统的跟踪精度和抗干扰能力。CMAC网络采用不均匀的输入量化函数,在零值误差附近增... 针对气动驱动系统的强非线性特性,本文采用基于小脑模型(CMAC)神经网络和PD的复合控制结构,用于气动六自由度并联平台各驱动关节的轨迹跟踪控制,以提高系统的跟踪精度和抗干扰能力。CMAC网络采用不均匀的输入量化函数,在零值误差附近增加量化等级,以提高系统的控制精度;而在误差较大处减小输入量化级数,从而在不增加存储空间的情况下,加大输入信号的范围。系统的仿真和实验结果都表明,与PD控制相比,该方法能有效地提高系统的轨迹跟踪精度。 展开更多

关键词 CMAC网络 复合控制 不均匀量化函数 六自由度并联平台

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六自由度并联平台的模态分析方法研究 被引量：2

7

作者 范培卿 荣辉 +2 位作者 付铁 曹红波 李金泉 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2006年第6期44-48,共5页

通过实验模态分析和灵敏度分析的方法可以获得六自由度并联平台在典型位姿下的低阶固有频率、振型、阻尼比,并确定其薄弱环节。以BKX-I型并联机床为例对六自由度并联平台的实验模态分析和灵敏度分析方法进行了研究,并提出了提高六自由... 通过实验模态分析和灵敏度分析的方法可以获得六自由度并联平台在典型位姿下的低阶固有频率、振型、阻尼比,并确定其薄弱环节。以BKX-I型并联机床为例对六自由度并联平台的实验模态分析和灵敏度分析方法进行了研究,并提出了提高六自由度并联平台动态特性的具体措施,为其结构的动态设计和优化设计提供了有效方法。 展开更多

关键词 六自由度并联平台 实验模态分析 灵敏度分析

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并联式六自由度电液平台的控制与应用 被引量：3

8

作者 吴江宁 骆涵秀 李世伦 《机床与液压》 北大核心 1996年第6期13-16,共4页

本文简述了并联式六自由度电液平台的结构特点，介绍了平台的常用控制方法及需解决的问题，综述了其在运动模拟及操作器等方面的应用。

关键词 并联式 六自由度 电液平台 运动模拟 操作器

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六自由度并联平台特性分析及其电液位置伺服系统的CMAC神经网络控制 被引量：3

9

作者 翟传润 战兴群 +2 位作者 张炎华 冉祥耒 赵克定 《中国工程科学》 2001年第10期36-40,共5页

以六自由度运动平台为研究对象 ,分析了平台的运动学和动力学问题 ,采用了CMAC神经网络作为控制器 ,实现运动轨迹的跟踪。仿真表明所作的运动学、动力学分析是正确的 。

关键词 六自由度并联平台 CMAC神经网络 运动学 动力学 控制器 复合控制 电液位置伺服系统

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并联六自由度运动平台螺旋理论的研究 被引量：1

10

作者 袁立鹏 赵克定 +1 位作者 董彦良 杨灏泉 《机床与液压》 北大核心 2003年第2期79-81,78,共4页

本文应用螺旋理论对飞行模拟器用液压六自由度并联运动平台进行了理论分析和公式推导,给出了在工程已知条件下的平台的加速度、速度的螺旋运动方程正逆解的表达,并在考虑工程实用性及可行性的基础上剖析了应用螺旋理论分析六自由度并联... 本文应用螺旋理论对飞行模拟器用液压六自由度并联运动平台进行了理论分析和公式推导,给出了在工程已知条件下的平台的加速度、速度的螺旋运动方程正逆解的表达,并在考虑工程实用性及可行性的基础上剖析了应用螺旋理论分析六自由度并联平台的发展前景,并得出了一些有益的结论。 展开更多

关键词 并联六自由度平台 飞行模拟器 螺旋理论 旋量 液压系统

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基于遗传算法的六自由度并联平台的控制 被引量：4

11

作者 吕彬 董建园 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第2期76-81,160,共7页

由于单通道电液位置伺服系统是一种非线性时变系统,而且有阻尼比小、参数变化大、非线性程度高的特点,传统的PID控制已经很难满足六自由度并联平台的控制精度的要求。针对六自由度并联平台单通道的数学模型,采用遗传算法对其PID控制器... 由于单通道电液位置伺服系统是一种非线性时变系统,而且有阻尼比小、参数变化大、非线性程度高的特点,传统的PID控制已经很难满足六自由度并联平台的控制精度的要求。针对六自由度并联平台单通道的数学模型,采用遗传算法对其PID控制器的参数进行优化控制,以满足系统的控制精度的要求。仿真结果表明该控制系统的性能指标有了很大改善,证明了该遗传算法的可行性和有效性,克服了传统PID整定参数费时的缺点,对解决实际控制问题提供了有效的方法,并且具有良好的抗干扰能力,其适应性(鲁棒性)也有了很大的提高。 展开更多

关键词 六自由度并联平台 液压伺服系统 比例-积分-微分(PID)控制 遗传算法

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改进蚁群算法在并联六自由度平台优化设计中的应用 被引量：5

12

作者 杨鹏 梁利华 李国斌 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1236-1241,共6页

蚁群算法在解决组合优化问题上有着良好的适应性,但直接应用于求解连续优化问题难以获得理想的效果.通过对蚁群算法中的全局搜索、局部搜索以及信息素更新规则等环节进行有效的改进,构成了可用于连续优化问题求解的改进蚁群算法.将该算... 蚁群算法在解决组合优化问题上有着良好的适应性,但直接应用于求解连续优化问题难以获得理想的效果.通过对蚁群算法中的全局搜索、局部搜索以及信息素更新规则等环节进行有效的改进,构成了可用于连续优化问题求解的改进蚁群算法.将该算法应用于以灵巧度为目标函数的并联六自由度平台结构设计问题中,通过与采用基本蚁群算法得到的优化结果进行比较,证实了改进蚁群算法具有较好的全局优化能力和较快的收敛速度,可以有效求解并联六自由度平台结构设计这一类连续优化问题. 展开更多

关键词 蚁群算法 并联六自由度平台 连续优化 结构设计

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基于压电陶瓷的并联六自由度平台的位姿控制模型与验证 被引量：2

13

作者 蔡如岩 刘曰涛 +3 位作者 姜佩岑 于长松 韩振 付连壮 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第7期143-149,共7页

针对传统电机驱动的小型Stewart平台无法达到纳米级定位的问题,设计了一种基于压电陶瓷的并联六自由度平台。该平台采用球副连接、对称分布及单层结构的设计,起到提升小型Stewart平台的定位精度的目的。通过分析并联六自由度平台定位原... 针对传统电机驱动的小型Stewart平台无法达到纳米级定位的问题,设计了一种基于压电陶瓷的并联六自由度平台。该平台采用球副连接、对称分布及单层结构的设计,起到提升小型Stewart平台的定位精度的目的。通过分析并联六自由度平台定位原理,构建了6个自由度的位姿控制模型。通过仿真软件进行有限元分析,同时,在实体样机上进行实验分析,验证位姿控制模型的正确性。分析结果显示:并联六自由度平台沿X、Y和Z方向的行程均为-13.48~13.99μm,沿U、V方向的行程均为-616.59~639.17μrad,沿W方向的行程为-406.02~391.68μrad。目标位移与实验结果的最大误差为3.71%,验证了位姿控制模型的正确性。 展开更多

关键词 压电陶瓷 微位移 定位原理 位姿控制模型 并联六自由度平台

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并联六自由度运动模拟平台的研制 被引量：10

14

作者 邱法维 沙锋强 +3 位作者 黄兴宏 王刚 张宏基 刘作印 《液压与气动》 北大核心 2011年第6期59-61,共3页

讨论了并联六自由度运动模拟平台的数学建模,采用电动缸和伺服控制系统研制了并联方式的六自由度运动模拟平台,开发了控制系统软件,实现了六自由度的位姿控制。可以进行各种波形的运动模拟,平台的最高频率达50 Hz以上。各个电动缸上安... 讨论了并联六自由度运动模拟平台的数学建模,采用电动缸和伺服控制系统研制了并联方式的六自由度运动模拟平台,开发了控制系统软件,实现了六自由度的位姿控制。可以进行各种波形的运动模拟,平台的最高频率达50 Hz以上。各个电动缸上安装了力传感器实时采集轴力,以便对平台的瞬时空间广义力状态进行评估。 展开更多

关键词 并联六自由度平台 电动缸 伺服控制 位姿 广义力

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协调式六自由度运动平台的运动学分析 被引量：5

15

作者 邢继峰 曾晓华 戴余良 《海军工程大学学报》 CAS 2000年第6期15-19,共5页

从平台的基本变换着手 ,用运动平台和固定平台间的矢量关系分析了协调式六自由度运动平台的运动学性能 .给出了平台进行各种运动 (平动、转动 )时作动筒的位移、速度和加速度变化规律 ,并以一个具体实例对其进行了验证 .

关键词 并联机器人 运动学 协调式 六自由度运动平台

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并联六自由度机构在舰船装备动态环境模拟中的应用 被引量：2

16

作者 孟晓烨 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第4X期67-69,共3页

船舶在海上航行的运动状态具有很多不确定性,会发生俯仰、偏转和横向摆动等多种运动,这种动态环境对船载机械设备的正常运行有许多不利影响。多自由度摇摆平台结合伺服液压系统和机械传动系统,在平台稳定性和动态性能上表现突出。本文... 船舶在海上航行的运动状态具有很多不确定性,会发生俯仰、偏转和横向摆动等多种运动,这种动态环境对船载机械设备的正常运行有许多不利影响。多自由度摇摆平台结合伺服液压系统和机械传动系统,在平台稳定性和动态性能上表现突出。本文利用并联六自由度机构,设计一种模拟舰船动态环境的摇摆平台,该平台可实现纵摇、横摇和上下升沉复合摇摆状态控制。 展开更多

关键词 并联 六自由度机构 伺服液压 摇摆平台

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空间光学遥感器高精度6-DOF并联平台设计与实现 被引量：4

17

作者 梁凤超 谭爽 +3 位作者 黄刚 范建凯 林喆 康晓军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1332-1342,共11页

高精度六自由度并联平台可精密调整次镜位姿,实现空间光学遥感器地面光学装调及光学像差在轨主动校正。为解决研制高精度并联平台的多指标多约束结构优化设计及高分辨力驱动支链设计2个难点,建立了六自由度并联机构逆解数学模型及ADAMS... 高精度六自由度并联平台可精密调整次镜位姿,实现空间光学遥感器地面光学装调及光学像差在轨主动校正。为解决研制高精度并联平台的多指标多约束结构优化设计及高分辨力驱动支链设计2个难点,建立了六自由度并联机构逆解数学模型及ADAMS参数化模型,确定了结构优化目标函数,结合支链长度、铰链转角等约束进行了结构优化设计,得到并联机构结构参数及驱动支链分辨力需达到60 nm的需求。基于此需求,设计了基于“无刷直流电机+滚珠丝杠+光栅尺”的驱动支链,采用PI控制律实现高精度消静差闭环伺服控制,使驱动支链分辨力达50 nm。对并联平台精度进行光学测试,结果表明,平台带载平移分辨力为0.2μm,转角分辨力为1″,满足指标要求。该平台已成功应用于空间相机的地面光学装调及像差主动校正实验,为在轨应用奠定了理论与实践基础。 展开更多

关键词 六自由度 并联平台 次镜 空间光学遥感器 结构优化设计

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基于6-DOF并联平台远端运动在线模拟研究 被引量：4

18

作者 肖英奎 赵丁选 +1 位作者 王芳荣 尚涛 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期138-140,共3页

分析了基于6自由度(6-DOF)并联平台的运动在线模拟技术,以6-DOF运动为研究对象,对6-DOF并联运动平台进行运动建模,阐述了基于6-DOF并联平台的运动在线模拟的实现方法,并实验验证了6-DOF并联平台的运动在线模拟理论与实现方法的正确性。

关键词 六自由度 并联平台 运动模拟 在线模拟 运动数据采集技术 高速无线网络传输技术

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液压并联6-DOF平台轨迹跟踪的干扰力补偿

19

作者 李强 王宣银 程佳 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期97-101,共5页

为了消除液压并联6-DOF平台因各支链缸时变的负载耦合,以及摩擦和其他外力的干扰作用而引起的平台动态轨迹抖动现象,根据系统动力学模型的关节空间表达式,对关节干扰力的起因和对其运动的作用进行分析,在关节位置闭环控制基础上,分别设... 为了消除液压并联6-DOF平台因各支链缸时变的负载耦合,以及摩擦和其他外力的干扰作用而引起的平台动态轨迹抖动现象,根据系统动力学模型的关节空间表达式,对关节干扰力的起因和对其运动的作用进行分析,在关节位置闭环控制基础上,分别设计基于结构不变性原理的支链抗负载干扰补偿器和基于系统模型的自适应滑模干扰观测补偿器,根据系统关节负载的变化率将两种补偿器利用模糊原则组合成综合补偿器,对干扰进行力闭环补偿.AMESim与MATLAB的联合仿真分析结果表明,该控制器使平台在复合干扰力作用下,能够平稳运行,与普通的位置闭环PID算法相比,有效地提高了系统的整体动态跟踪性能. 展开更多

关键词 并联平台 六自由度 轨迹跟踪 干扰力补偿

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基于对数变换的6-UCU并联平台姿态插值

20

作者 屈力刚 李纪泽 李静 《制造技术与机床》 北大核心 2023年第6期100-104,共5页

六自由度并联平台是一种典型的封闭链式空间机构,为了更好地规划并联平台姿态运动,降低振动幅度。通过对数变换将单位四元数表示成插值简便的三维向量,进而以五次多项式算法进行并联平台的姿态插值,最后将姿态插值得到的插值点映射到四... 六自由度并联平台是一种典型的封闭链式空间机构,为了更好地规划并联平台姿态运动,降低振动幅度。通过对数变换将单位四元数表示成插值简便的三维向量,进而以五次多项式算法进行并联平台的姿态插值,最后将姿态插值得到的插值点映射到四元数空间验证四元数多姿态插值的合理性,并搭建6-UCU并联平台进行实验验证。实验结果可知:单位四元数采用对数变换后插值简便,并且五次多项式算法可确保速度与加速度不发生突变状况,拟合曲线光滑度较高,保障了并联平台运动的平稳性,延长并联平台使用寿命。 展开更多

关键词 六自由度并联平台 单位四元数 对数变换 五次多项式算法

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