并联六自由度仿真平台完全可达空间研究 被引量：2

1

作者 程佳 王宣银 +1 位作者 李强 吴乐彬 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期389-393,共5页

研究并联六自由度仿真平台完全可达空间。分析了动平台位姿改变时各液压缸位移的变化情况及其与完全可达空间的关系,在此基础上提出基于运动特征的完全可达空间快速搜索算法,该算法首先将搜索范围限制在可达空间外轮廓附近,并利用极角... 研究并联六自由度仿真平台完全可达空间。分析了动平台位姿改变时各液压缸位移的变化情况及其与完全可达空间的关系,在此基础上提出基于运动特征的完全可达空间快速搜索算法,该算法首先将搜索范围限制在可达空间外轮廓附近,并利用极角为零处液压缸位移变化特征快速找到外轮廓的搜索起点,大大缩小搜索范围,提高搜索效率,可快速得到动平台运动极限位置的包络面。以实验室平台为实例,利用该算法绘制出并联六自由度平台的完全可达空间图形。最后,仿真分析了平台完全可达空间与其结构参数间的关系,为平台的设计和优化提供参考。 展开更多

关键词 并联六自由度仿真平台 完全可达空间 数值解

在线阅读 下载PDF 职称材料

并联六自由度平台的运动仿真及其可视化设计研究 被引量：5

2

作者 刘荣 王宣银 《液压与气动》 北大核心 2005年第1期5-7,共3页

六自由度运动模拟平台在各类运动仿真系统中得到了广泛的应用 ,合理的结构设计是其完成指定运动姿态的基本保证。在平台机构设计阶段采用可视化技术 ,可以直观地观察到杆件尺寸、平台参数等选择是否合理 ,为设计提供了极大的方便。该文... 六自由度运动模拟平台在各类运动仿真系统中得到了广泛的应用 ,合理的结构设计是其完成指定运动姿态的基本保证。在平台机构设计阶段采用可视化技术 ,可以直观地观察到杆件尺寸、平台参数等选择是否合理 ,为设计提供了极大的方便。该文研究并联六自由度运动平台的运动仿真及其可视化设计 ,开发出并联六自由度平台可视化设计软件 。 展开更多

关键词 六自由度 运动模拟平台 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

Stewart型六自由度并联运动平台运动分析及仿真 被引量：8

3

作者 李海涛 马军 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第3期279-283,共5页

为研究Stewart型六自由度并联运动平台的运动学正解,首先建立了空间运动数学模型,对坐标变换、复合姿态和逆解进行了分析计算。其次,提出了一种隐函数图解法,借助MATLAB能在1s内快速解算出平台的运动学正解,误差仅在0.05%内。最后,阐述... 为研究Stewart型六自由度并联运动平台的运动学正解,首先建立了空间运动数学模型,对坐标变换、复合姿态和逆解进行了分析计算。其次,提出了一种隐函数图解法,借助MATLAB能在1s内快速解算出平台的运动学正解,误差仅在0.05%内。最后,阐述了MATLAB/SimMechanics仿真模型的建立过程,实现了运动姿态可视化效果,并给定轨迹进行模拟,结果与预设相符,进一步验证了方法的正确性与可靠性,有助于对运动平台快速准确地控制。 展开更多

关键词 并联机器人 六自由度 MATLAB/SimMechanics仿真 数学建模

在线阅读 下载PDF 职称材料

并联六自由度平台机构机械误差分析与检测 被引量：14

4

作者 吴江宁 左爱秋 李世伦 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期614-617,共4页

分析了影响并联六自由度平台机构姿态控制误差的因素，认为在位置精度要求较高的场合，减小因机械加工、安装误差对平台姿态控制精度的影响是关键之一。由此引入了通过测量平台的系列变化姿态间接测量计算平台实际结构参数，并在控制软... 分析了影响并联六自由度平台机构姿态控制误差的因素，认为在位置精度要求较高的场合，减小因机械加工、安装误差对平台姿态控制精度的影响是关键之一。由此引入了通过测量平台的系列变化姿态间接测量计算平台实际结构参数，并在控制软件中进行补偿以减小误差提高姿态精度的方法。针对测量随机误差对测量计算结果的影响，提出了改进措施。 展开更多

关键词 并联 六自由度 误差测量 误差补偿 平台机构

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Pro/Mechanism虚拟仿真的六自由度平台实时运动控制 被引量：6

5

作者 泮健 刘剑 施光林 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期940-943,共4页

针对一种3-2-1型六自由度运动平台,建立其三维模型.应用Pro/E(Pro/Engineer)软件的机构仿真模块Pro/Mechanism进行平台姿态的运动学仿真,经过仿真导出的6个驱动电动伺服缸的运动规律被适当处理后,直接作为6个驱动电动伺服缸的实际输入指... 针对一种3-2-1型六自由度运动平台,建立其三维模型.应用Pro/E(Pro/Engineer)软件的机构仿真模块Pro/Mechanism进行平台姿态的运动学仿真,经过仿真导出的6个驱动电动伺服缸的运动规律被适当处理后,直接作为6个驱动电动伺服缸的实际输入指令,在计算机的控制下6个电动伺服缸可以按照仿真时所设定的规律运动,从而使基于虚拟仿真则可实现六自由度平台的实时运动控制,而不需要设计者事先自行建立平台并通过正解或逆解的数学模型来进行实时解算. 展开更多

关键词 六自由度平台 虚拟仿真 模型 实时运动控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

六自由度并联平台的空间位置运动算法及实现 被引量：5

6

作者 王旭永 吴江宁 +1 位作者 李世伦 骆涵秀 《机电工程》 CAS 1995年第4期19-21,共3页

本文对六自由度并联电液伺服平台进行了简要概述和分析，着重讨论了该平台的空间位置运动算法。用其算法可方便、简洁地控制六自由度平台在其工作空间内作任意的姿态角度旋转并平稳地运动到目标位置。为此进行了实际的位置算法编程和试... 本文对六自由度并联电液伺服平台进行了简要概述和分析，着重讨论了该平台的空间位置运动算法。用其算法可方便、简洁地控制六自由度平台在其工作空间内作任意的姿态角度旋转并平稳地运动到目标位置。为此进行了实际的位置算法编程和试验，结果表明该位置控制算法是有效可行的。 展开更多

关键词 六自由度 并联平台 电液伺服系统 位置算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于ADAMS的六自由度液压动感平台建模及运动学仿真 被引量：11

7

作者 林砺宗 潘大亨 +1 位作者 傅招国 倪小鹏 《机床与液压》 北大核心 2012年第13期166-169,174,共5页

根据Stewart结构制作了一个六自由度运动平台,并以该平台为主要研究对象,构建了整个位姿系统的模型。运用SolidWorks和ADAMS软件,构建平台仿真模型并进行仿真分析,得出上平台以及各缸体的运动特性曲线,验证平台设计的合理性与准确性。... 根据Stewart结构制作了一个六自由度运动平台,并以该平台为主要研究对象,构建了整个位姿系统的模型。运用SolidWorks和ADAMS软件,构建平台仿真模型并进行仿真分析,得出上平台以及各缸体的运动特性曲线,验证平台设计的合理性与准确性。同时分析了整个平台机构的运动过程、运动的极限位置、转角、干涉情况、空间运动位置和运动参数等,对整个六自由度液压系统的安全性及可靠性有重要的指导作用。 展开更多

关键词 六自由度液压平台 建模 运动学仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于VL Motion和AMESim的液压六自由度平台联合仿真及试验研究 被引量：5

8

作者 熊伟 陈晶晶 +1 位作者 关广丰 王祖温 《液压与气动》 北大核心 2015年第3期11-14,共4页

为研究六自由度平台的优化设计及控制策略,需要对系统进行详细建模。针对液压六自由度平台仿真建模方法进行研究,提出一种机电液联合仿真的建模方法。采用AMESim对液压系统和控制系统建模,Virtual.Lab对平台机构动力学部分建模,通过软... 为研究六自由度平台的优化设计及控制策略,需要对系统进行详细建模。针对液压六自由度平台仿真建模方法进行研究,提出一种机电液联合仿真的建模方法。采用AMESim对液压系统和控制系统建模,Virtual.Lab对平台机构动力学部分建模,通过软件之间的接口将机械、液压控制系统两部分模型联合,建立液压并联机构的通用仿真模型。通过与试验结果的对比验证了仿真模型的正确性。与传统数学建模方式相比,该方法发挥了各软件的优势,使建模过程简捷且高效,适用于复杂装备的设计与研究。 展开更多

关键词 液压六自由度平台 联合仿真 AMESIM VIRTUAL.LAB

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于ADAMS和AMESim的液压六自由度平台联合仿真研究 被引量：9

9

作者 韩寿松 晁智强 刘相波 《机床与液压》 北大核心 2013年第9期157-159,共3页

为实现六自由度平台的机、电、液系统一体化虚拟样机设计,提出基于ADAMS与AMESim联合仿真技术的虚拟样机建模与仿真方法,运用ADAMS软件建立了平台机械系统多体动力学模型,采用AMESim软件建立液压系统与控制系统模型,并实现了两软件的接... 为实现六自由度平台的机、电、液系统一体化虚拟样机设计,提出基于ADAMS与AMESim联合仿真技术的虚拟样机建模与仿真方法,运用ADAMS软件建立了平台机械系统多体动力学模型,采用AMESim软件建立液压系统与控制系统模型,并实现了两软件的接口设置。通过联合仿真,分析了六自由度机械、液压系统的动态特性,优化了系统参数设计,为实际物理样机设计、制造提供了依据。 展开更多

关键词 六自由度平台 联合仿真 ADAMS软件 AMESIM软件

在线阅读 下载PDF 职称材料

并联六自由度主动减振平台解耦控制策略研究 被引量：3

10

作者 刘仁洪 王广源 +4 位作者 康玲 余洁冰 刘磊 贺华艳 张俊嵩 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1338-1344,共7页

并联六自由度主动减振平台可有效隔离外界低频微振动对加速器BPM及光束线站等精密设备的影响,由于并联六自由度主动减振平台具有很强的耦合特性,需对平台的耦合特性进行分析研究。本文以压电陶瓷驱动器构建并联六自由度主动减振平台,在... 并联六自由度主动减振平台可有效隔离外界低频微振动对加速器BPM及光束线站等精密设备的影响,由于并联六自由度主动减振平台具有很强的耦合特性,需对平台的耦合特性进行分析研究。本文以压电陶瓷驱动器构建并联六自由度主动减振平台,在平台运动学的基础上,采用Newton-Euler法建立了平台的动力学模型。分析了平台各通道间的耦合特性,设计了一种通用的平台解耦控制策略。搭建了实验验证平台,开展次级通道参数测量与减振实验研究。实验结果表明,设计的多通道解耦控制策略是有效的,平台对低频微振动有良好的减振效果。 展开更多

关键词 低频微振动 并联六自由度主动减振平台 解耦控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于多软件协同仿真的六自由度平台虚拟试验系统 被引量：8

11

作者 陈娟 赵君伟 +2 位作者 付永领 常亮 卢宁 《机床与液压》 北大核心 2017年第17期20-23,共4页

提出了一种串联六自由度运动平台,根据该平台特点,在ADAMS动力学分析软件中搭建机械子系统模型,在AMESim仿真软件中搭建液压子系统及电机+滚珠丝杠传动模型,在Simulink中搭建末端控制对象期望运动位姿生成及解耦控制算法模型。通过分析... 提出了一种串联六自由度运动平台,根据该平台特点,在ADAMS动力学分析软件中搭建机械子系统模型,在AMESim仿真软件中搭建液压子系统及电机+滚珠丝杠传动模型,在Simulink中搭建末端控制对象期望运动位姿生成及解耦控制算法模型。通过分析各仿真软件间数据传输接口特性,建立以MATLAB软件为载体的动态数据共享通道,将ADAMS、AMESim模型分别以子模型及S函数形式导入至Simulink。从而建立基于Simulink为主仿真软件的机、电、液一体化的六自由度运动平台虚拟试验系统,实现平台的全面仿真分析,为平台实体设计与优化、控制策略选择等奠定基础。采用的基于MATLAB为主仿真软件的ADAMS、AMESim、Simulink联合虚拟试验系统创建方法对于复杂机、电、液一体化系统的仿真分析具有普遍的适用性。 展开更多

关键词 六自由度平台 虚拟试验 机、电、液一体化 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于SolidWorks的六自由度液压平台运动仿真 被引量：17

12

作者 杨达毅 陈丽敏 《机床与液压》 北大核心 2008年第9期127-129,150,共4页

运用虚拟样机技术在SolidWorks软件平台上构建液压六自由度运动模拟器模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配。直接在运动仿真模块COSMOS Motion中通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态、... 运用虚拟样机技术在SolidWorks软件平台上构建液压六自由度运动模拟器模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配。直接在运动仿真模块COSMOS Motion中通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态、检查零件之间的干涉等。结果表明,利用SolidWorks软件可以对并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析,验证机构设计的合理性,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础。 展开更多

关键词 六自由度并联机器人 虚拟样机技术 SolidWorks/COS MOSMotion 实体建模 运动仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于小脑模型神经网络的气动六自由度并联平台的复合控制方法研究 被引量：6

13

作者 武卫 王占林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第6期748-751,共4页

针对气动驱动系统的强非线性特性,本文采用基于小脑模型(CMAC)神经网络和PD的复合控制结构,用于气动六自由度并联平台各驱动关节的轨迹跟踪控制,以提高系统的跟踪精度和抗干扰能力。CMAC网络采用不均匀的输入量化函数,在零值误差附近增... 针对气动驱动系统的强非线性特性,本文采用基于小脑模型(CMAC)神经网络和PD的复合控制结构,用于气动六自由度并联平台各驱动关节的轨迹跟踪控制,以提高系统的跟踪精度和抗干扰能力。CMAC网络采用不均匀的输入量化函数,在零值误差附近增加量化等级,以提高系统的控制精度;而在误差较大处减小输入量化级数,从而在不增加存储空间的情况下,加大输入信号的范围。系统的仿真和实验结果都表明,与PD控制相比,该方法能有效地提高系统的轨迹跟踪精度。 展开更多

关键词 CMAC网络 复合控制 不均匀量化函数 六自由度并联平台

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于六自由度并联机器人的运动仿真可视化系统 被引量：2

14

作者 佟志忠 姜洪洲 韩俊伟 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2005年第B12期269-270,273,共3页

对运动可视化仿真系统的开发流程作了相应论述。基于动态虚拟装配的机理,给出了几何建模和VRML原型封装的方法,并运用Java技术实现了六自由度并联机器人的运动可视化;运用Labview嵌入Cortona(VRML浏览器)ActiveX组件,开发了集在线动画... 对运动可视化仿真系统的开发流程作了相应论述。基于动态虚拟装配的机理,给出了几何建模和VRML原型封装的方法,并运用Java技术实现了六自由度并联机器人的运动可视化;运用Labview嵌入Cortona(VRML浏览器)ActiveX组件,开发了集在线动画、轨迹规划控制、数据回放以及运动学分析功能于一体的运动仿真可视化系统。 展开更多

关键词 六自由度并联机器人 运动仿真可视化 虚拟现实 VRML

在线阅读 下载PDF 职称材料

六自由度并联平台的模态分析方法研究 被引量：2

15

作者 范培卿 荣辉 +2 位作者 付铁 曹红波 李金泉 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2006年第6期44-48,共5页

通过实验模态分析和灵敏度分析的方法可以获得六自由度并联平台在典型位姿下的低阶固有频率、振型、阻尼比,并确定其薄弱环节。以BKX-I型并联机床为例对六自由度并联平台的实验模态分析和灵敏度分析方法进行了研究,并提出了提高六自由... 通过实验模态分析和灵敏度分析的方法可以获得六自由度并联平台在典型位姿下的低阶固有频率、振型、阻尼比,并确定其薄弱环节。以BKX-I型并联机床为例对六自由度并联平台的实验模态分析和灵敏度分析方法进行了研究,并提出了提高六自由度并联平台动态特性的具体措施,为其结构的动态设计和优化设计提供了有效方法。 展开更多

关键词 六自由度并联平台 实验模态分析 灵敏度分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

并联式六自由度电液平台的控制与应用 被引量：3

16

作者 吴江宁 骆涵秀 李世伦 《机床与液压》 北大核心 1996年第6期13-16,共4页

本文简述了并联式六自由度电液平台的结构特点，介绍了平台的常用控制方法及需解决的问题，综述了其在运动模拟及操作器等方面的应用。

关键词 并联式 六自由度 电液平台 运动模拟 操作器

在线阅读 下载PDF 职称材料

六自由度并联平台特性分析及其电液位置伺服系统的CMAC神经网络控制 被引量：3

17

作者 翟传润 战兴群 +2 位作者 张炎华 冉祥耒 赵克定 《中国工程科学》 2001年第10期36-40,共5页

以六自由度运动平台为研究对象 ,分析了平台的运动学和动力学问题 ,采用了CMAC神经网络作为控制器 ,实现运动轨迹的跟踪。仿真表明所作的运动学、动力学分析是正确的 。

关键词 六自由度并联平台 CMAC神经网络 运动学 动力学 控制器 复合控制 电液位置伺服系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于并联机构多自由度减振平台仿真与测试研究 被引量：2

18

作者 陈修祥 马履中 +1 位作者 吴伟光 尹小琴 《机床与液压》 北大核心 2007年第4期8-10,33,共4页

为了解决许多重大工程领域中的多自由度减振问题,本文针对橡胶具有多自由度弹性阻尼减振特性,但容易老化,失去弹性的特点,采用并联机构作为组合弹性阻尼减振装置主体结构,在机构原动件处辅以弹性阻尼装置,运用反向自适应原理,模拟橡胶... 为了解决许多重大工程领域中的多自由度减振问题,本文针对橡胶具有多自由度弹性阻尼减振特性,但容易老化,失去弹性的特点,采用并联机构作为组合弹性阻尼减振装置主体结构,在机构原动件处辅以弹性阻尼装置,运用反向自适应原理,模拟橡胶实现减振;同时按照给定减振要求,用ADAMS软件建立系统模型和仿真,并制作了试验样机。将仿真和试验结果进行分析比较,结果表明动态模拟与试验结果一致,从而说明了基于并联机构组合弹性阻尼减振装置设计理论的正确性和可行性,可推广解决其它多自由度减振问题。 展开更多

关键词 并联机构 仿真 多自由度减振 减振平台

在线阅读 下载PDF 职称材料

并联六自由度运动平台螺旋理论的研究 被引量：1

19

作者 袁立鹏 赵克定 +1 位作者 董彦良 杨灏泉 《机床与液压》 北大核心 2003年第2期79-81,78,共4页

本文应用螺旋理论对飞行模拟器用液压六自由度并联运动平台进行了理论分析和公式推导,给出了在工程已知条件下的平台的加速度、速度的螺旋运动方程正逆解的表达,并在考虑工程实用性及可行性的基础上剖析了应用螺旋理论分析六自由度并联... 本文应用螺旋理论对飞行模拟器用液压六自由度并联运动平台进行了理论分析和公式推导,给出了在工程已知条件下的平台的加速度、速度的螺旋运动方程正逆解的表达,并在考虑工程实用性及可行性的基础上剖析了应用螺旋理论分析六自由度并联平台的发展前景,并得出了一些有益的结论。 展开更多

关键词 并联六自由度平台 飞行模拟器 螺旋理论 旋量 液压系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

六自由度并联机器人的运动学分析与仿真 被引量：6

20

作者 杨宏兵 高荣慧 李兵 《机床与液压》 北大核心 2004年第8期81-82,116,共3页

基于动平台和定平台之间的矢量关系 ,推导出三杆六自由度并联机器人的运动学逆方程 ,并进一步分析了驱动杆的速度和加速度 。

关键词 六自由度 并联机器人 运动学分析 仿真 驱动杆

在线阅读 下载PDF 职称材料