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新型基于6-PSS三维平台机构的并联微动机器人
被引量：
9
1
作者
金振林
高峰
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第6期566-569,共4页
提出一种新颖的基于 6 - PSS并联三维平台机构的微动机器人并介绍其结构布局特点 ,应用 Jacobian矩阵和力 Jacobian矩阵的子阵 ,分别对其线速度与角速度和力与力矩的各项同性进行了分析计算 ,并建立显式的微位移正解和反解方程 ,为其设...
提出一种新颖的基于 6 - PSS并联三维平台机构的微动机器人并介绍其结构布局特点 ,应用 Jacobian矩阵和力 Jacobian矩阵的子阵 ,分别对其线速度与角速度和力与力矩的各项同性进行了分析计算 ,并建立显式的微位移正解和反解方程 ,为其设计和使用提供理论依据。分析计算结果表明 ,该微动机器人算法与控制简单 ,微位移解耦和速度与力各向同性 ,具有最佳的运动和力传递性能。
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关键词
微动机器人
并联三维平台结构
并联
机构
各项同性
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职称材料
题名
新型基于6-PSS三维平台机构的并联微动机器人
被引量：
9
1
作者
金振林
高峰
机构
燕山大学机械工程学院
河北工业大学
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第6期566-569,共4页
基金
天津市自然科学基金(0 0 360 1 31 1 )
国家教委骨干教师资助项目
文摘
提出一种新颖的基于 6 - PSS并联三维平台机构的微动机器人并介绍其结构布局特点 ,应用 Jacobian矩阵和力 Jacobian矩阵的子阵 ,分别对其线速度与角速度和力与力矩的各项同性进行了分析计算 ,并建立显式的微位移正解和反解方程 ,为其设计和使用提供理论依据。分析计算结果表明 ,该微动机器人算法与控制简单 ,微位移解耦和速度与力各向同性 ,具有最佳的运动和力传递性能。
关键词
微动机器人
并联三维平台结构
并联
机构
各项同性
Keywords
Micro-motion manipulator 6-PSS parallel three-dimensional platform mechanism Parallel mechanism Isotropy
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
新型基于6-PSS三维平台机构的并联微动机器人
金振林
高峰
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
9
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