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并联腿四足机器人的参数优化和步态控制
1
作者
陈明方
李明
+2 位作者
张永霞
陈中平
莫翔
《机械科学与技术》
北大核心
2025年第8期1326-1334,共9页
四足机器人并联腿的结构刚度好、运动精度高、动态性能好,但控制难度大。为解决并联腿四足机器人的控制和性能优化问题,本文对四足机器人的平面2自由度5R并联腿机械结构进行分析,采用弹簧-负载倒立摆模型控制,将SLIP模型等效拓展到四足...
四足机器人并联腿的结构刚度好、运动精度高、动态性能好,但控制难度大。为解决并联腿四足机器人的控制和性能优化问题,本文对四足机器人的平面2自由度5R并联腿机械结构进行分析,采用弹簧-负载倒立摆模型控制,将SLIP模型等效拓展到四足机器人的对角小跑(trot)步态控制。使用遗传算法以能量损耗和运动误差为适应度函数对SLIP的相关系统参数进行优化,并总结系统参数对能量损耗和运动误差的影响。仿真结果显示四足机器人平地运动速度、跳跃高度、机身俯仰位置的最大误差分别为1.95%、2.36%、0.47°。
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关键词
平面5r并联腿
SLIP模型
遗传算法
对角小跑
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职称材料
题名
并联腿四足机器人的参数优化和步态控制
1
作者
陈明方
李明
张永霞
陈中平
莫翔
机构
昆明理工大学机电工程学院
攀枝花市经济和信息化局
出处
《机械科学与技术》
北大核心
2025年第8期1326-1334,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51965029)。
文摘
四足机器人并联腿的结构刚度好、运动精度高、动态性能好,但控制难度大。为解决并联腿四足机器人的控制和性能优化问题,本文对四足机器人的平面2自由度5R并联腿机械结构进行分析,采用弹簧-负载倒立摆模型控制,将SLIP模型等效拓展到四足机器人的对角小跑(trot)步态控制。使用遗传算法以能量损耗和运动误差为适应度函数对SLIP的相关系统参数进行优化,并总结系统参数对能量损耗和运动误差的影响。仿真结果显示四足机器人平地运动速度、跳跃高度、机身俯仰位置的最大误差分别为1.95%、2.36%、0.47°。
关键词
平面5r并联腿
SLIP模型
遗传算法
对角小跑
Keywords
plana
r
5
r
pa
r
allel leg
SLIP model
genetic algo
r
ithm
r
unning t
r
ot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
并联腿四足机器人的参数优化和步态控制
陈明方
李明
张永霞
陈中平
莫翔
《机械科学与技术》
北大核心
2025
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