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基于深度相机和二维码的室内移动机器人定位技术
被引量：
1
1
作者
唐振宇
张兆威
蒋林
《农业装备与车辆工程》
2024年第6期124-129,共6页
提出一种以ORB_SLAM2为基本框架、使用二维码辅助深度相机的室内移动机器人定位方法。针对现有的视觉SLAM在定位过程中出现的Z轴漂移现象,提出平面运动模型约束,以降低机器人定位结果中的Z轴累计误差;针对视觉SLAM在弱纹理环境中算法退...
提出一种以ORB_SLAM2为基本框架、使用二维码辅助深度相机的室内移动机器人定位方法。针对现有的视觉SLAM在定位过程中出现的Z轴漂移现象,提出平面运动模型约束,以降低机器人定位结果中的Z轴累计误差;针对视觉SLAM在弱纹理环境中算法退化、容易跟踪失败等问题,在室内环境中张贴二维码并将其数学模型作为定位约束,以提高系统的准确性与鲁棒性。真实环境下的实验结果表明:相比原始算法,所提算法在Z轴精度上提高了42.95%;以ORB_SLAM3的定位结果为真值,所提算法的定位精度提高了4.11%,该算法在室内环境下具有定位优势。
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关键词
移动机器人
同步定位
地图构建
深度相机
二维码
平面运动模型约束
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职称材料
题名
基于深度相机和二维码的室内移动机器人定位技术
被引量：
1
1
作者
唐振宇
张兆威
蒋林
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
出处
《农业装备与车辆工程》
2024年第6期124-129,共6页
文摘
提出一种以ORB_SLAM2为基本框架、使用二维码辅助深度相机的室内移动机器人定位方法。针对现有的视觉SLAM在定位过程中出现的Z轴漂移现象,提出平面运动模型约束,以降低机器人定位结果中的Z轴累计误差;针对视觉SLAM在弱纹理环境中算法退化、容易跟踪失败等问题,在室内环境中张贴二维码并将其数学模型作为定位约束,以提高系统的准确性与鲁棒性。真实环境下的实验结果表明:相比原始算法,所提算法在Z轴精度上提高了42.95%;以ORB_SLAM3的定位结果为真值,所提算法的定位精度提高了4.11%,该算法在室内环境下具有定位优势。
关键词
移动机器人
同步定位
地图构建
深度相机
二维码
平面运动模型约束
Keywords
mobile robots
synchronous positioning
map construction
depth camera
QR code
constraints for planar motion models
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于深度相机和二维码的室内移动机器人定位技术
唐振宇
张兆威
蒋林
《农业装备与车辆工程》
2024
1
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