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一类二阶非完整平面欠驱动机械系统位姿控制被引量：26: 1; 作者熊培银赖旭芝吴敏《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期690-695,共6页; 针对第2关节为被动的平面五连杆欠驱动机械系统,提出一种基于模型降阶的末端位姿控制策略.首先,建立系统数学模型,通过维持第1杆初始状态,将系统降阶为一阶非完整系统;其次,通过分阶段控制驱动杆角度,将系统降阶为3个具有完整约束的两... 展开更多; 关键词平面欠驱动机械系统模型降阶位姿控制粒子群优化算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模型降阶的平面三连杆欠驱动机械系统位置控制被引量：14: 2; 作者盛洋赖旭芝吴敏《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1303-1310,共8页; 针对第一关节为被动的平面三连杆欠驱动机械系统,提出一种基于模型降阶的位置控制方法.首先,建立平面三连杆欠驱动系统数学模型,并分析其积分特性;其次,将部分可积的三连杆系统分段降阶为两个完全可积的两连杆子系统,并基于两子系统获... 展开更多; 关键词平面欠驱动机械系统模型降阶位置控制粒子群优化算法 LYAPUNOV函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于智能优化算法的欠驱动机械臂位姿控制被引量：10: 3; 作者黄自鑫秦翔宇 +1 位作者陈振王乐君《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第11期1948-1953,共6页; 针对中间关节为欠驱动的平面机械臂系统,提出一种基于轨迹规划和跟踪控制的位姿控制策略,实现了系统位姿控制目标。根据系统控制目标,针对驱动连杆设计了一条连续的运动轨迹。其中,为了实现驱动连杆的控制目标,根据驱动连杆的初始和目... 展开更多; 关键词平面欠驱动机械系统差分进化算法轨迹规划跟踪控制位姿控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于可变设计参数的平面Acrobot位置快速控制方法被引量：7: 4; 作者王亚午赖旭芝吴敏《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期110-118,共9页; 为平面Acrobot系统(无重力项)提出一种基于可变设计参数的快速位置控制方法。首先,根据平面Acrobot系统的完全可积特性,获取驱动关节与欠驱动关节的角速度和角度约束关系。其次,根据系统的物理结构,推导出末端点坐标位置和两关节角度之... 展开更多; 关键词平面欠驱动机械系统平面Acrobot 位置控制粒子群优化算法非线性函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一类二阶非完整平面欠驱动机械系统位姿控制被引量：26: 1; 作者熊培银赖旭芝吴敏; 机构中南大学信息科学与工程学院中国地质大学自动化学院; 出处《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期690-695,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61374106) 湖北省自然科学基金计划资助项目(2015CFA010); 文摘针对第2关节为被动的平面五连杆欠驱动机械系统,提出一种基于模型降阶的末端位姿控制策略.首先,建立系统数学模型,通过维持第1杆初始状态,将系统降阶为一阶非完整系统;其次,通过分阶段控制驱动杆角度,将系统降阶为3个具有完整约束的两连杆子系统,并基于各子系统积分特性获得驱动杆与欠驱动杆之间的角度约束关系;然后,根据角度约束关系,利用粒子群优化算法计算系统末端位姿对应的各连杆角度;最后,基于李雅普诺夫函数分阶段设计系统控制律,实现系统从初始位姿到目标位姿的控制.仿真结果验证了所提控制策略的有效性.; 关键词平面欠驱动机械系统模型降阶位姿控制粒子群优化算法; Keywords planar underactuated mechanical system model reduction position and attitude con-trol particle swarm optimization; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模型降阶的平面三连杆欠驱动机械系统位置控制被引量：14: 2; 作者盛洋赖旭芝吴敏; 机构中南大学信息科学与工程学院中国地质大学自动化学院; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1303-1310,共8页; 基金国家自然科学基金(61374106 61074112) 中南大学中央高校基本科研业务费专项资金(2014zzts209)资助~~; 文摘针对第一关节为被动的平面三连杆欠驱动机械系统,提出一种基于模型降阶的位置控制方法.首先,建立平面三连杆欠驱动系统数学模型,并分析其积分特性;其次,将部分可积的三连杆系统分段降阶为两个完全可积的两连杆子系统,并基于两子系统获得系统驱动杆与欠驱动杆之间的状态约束关系;然后,利用粒子群优化算法,根据系统末端点目标位置计算驱动杆目标角度;最后,分别设计两连杆子系统控制器,实现系统从任意初始位置到任意目标位置的控制目标.仿真结果验证所提控制策略的有效性.; 关键词平面欠驱动机械系统模型降阶位置控制粒子群优化算法 LYAPUNOV函数; Keywords Planar under-actuated mechanical system model reduction position control particle swarm optimization（PSO） algorithm Lyapunov function; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于智能优化算法的欠驱动机械臂位姿控制被引量：10: 3; 作者黄自鑫秦翔宇陈振王乐君; 机构武汉工程大学电气信息学院武汉纺织大学湖北省数字化纺织装备重点实验室中国地质大学(武汉)自动化学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第11期1948-1953,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61773353)。; 文摘针对中间关节为欠驱动的平面机械臂系统,提出一种基于轨迹规划和跟踪控制的位姿控制策略,实现了系统位姿控制目标。根据系统控制目标,针对驱动连杆设计了一条连续的运动轨迹。其中,为了实现驱动连杆的控制目标,根据驱动连杆的初始和目标角度设计第一部分的运动轨迹;为了同时实现欠驱动连杆的控制目标,设计第二部分带有可调参数的轨迹。同时,通过差分进化算法对轨迹参数进行优化。并设计滑模变结构控制器使驱动连杆跟踪设计的运动轨迹达到目标状态。最后,仿真结果验证了该策略的有效性。; 关键词平面欠驱动机械系统差分进化算法轨迹规划跟踪控制位姿控制; Keywords Planar underactuated mechanical system differential evolution algorithm trajectory planning tracking control position-posture control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于可变设计参数的平面Acrobot位置快速控制方法被引量：7: 4; 作者王亚午赖旭芝吴敏; 机构中国地质大学(武汉)自动化学院复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期110-118,共9页; 基金国家自然科学基金(61374106) 湖北省自然科学基金(2015CFA010) "111计划"项目(B17040); 文摘为平面Acrobot系统(无重力项)提出一种基于可变设计参数的快速位置控制方法。首先,根据平面Acrobot系统的完全可积特性,获取驱动关节与欠驱动关节的角速度和角度约束关系。其次,根据系统的物理结构,推导出末端点坐标位置和两关节角度之间另一类约束关系。然后,基于这两类约束关系,利用粒子群优化算法求取目标位置对应的两杆目标角度。接着,通过构造李雅普诺夫函数为平面Acrobot系统设计控制器,并根据控制器中设计参数的特性,选择一个可变的设计参数,减少控制系统到达目标的时间。利用连杆角速度和角度约束关系,通过控制驱动杆到目标角度同时连带控制欠驱动杆到目标角度,实现系统的控制目标。最后,仿真结果验证所设计控制方法的有效性和快速性。; 关键词平面欠驱动机械系统平面Acrobot 位置控制粒子群优化算法非线性函数; Keywords planar underactuated mechanical system planar Acrobot position control particle swarm optimization algorithm nonlinear function; 分类号 TP4 [自动化与计算机技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一类二阶非完整平面欠驱动机械系统位姿控制	熊培银赖旭芝吴敏	《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	26	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于模型降阶的平面三连杆欠驱动机械系统位置控制	盛洋赖旭芝吴敏	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2014	14	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于智能优化算法的欠驱动机械臂位姿控制	黄自鑫秦翔宇陈振王乐君	《控制工程》 CSCD 北大核心	2022	10	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于可变设计参数的平面Acrobot位置快速控制方法	王亚午赖旭芝吴敏	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2017	7	在线阅读下载PDF 职称材料