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一类二阶非完整平面欠驱动机械系统位姿控制
被引量：
26
1
作者
熊培银
赖旭芝
吴敏
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期690-695,共6页
针对第2关节为被动的平面五连杆欠驱动机械系统,提出一种基于模型降阶的末端位姿控制策略.首先,建立系统数学模型,通过维持第1杆初始状态,将系统降阶为一阶非完整系统;其次,通过分阶段控制驱动杆角度,将系统降阶为3个具有完整约束的两...
针对第2关节为被动的平面五连杆欠驱动机械系统,提出一种基于模型降阶的末端位姿控制策略.首先,建立系统数学模型,通过维持第1杆初始状态,将系统降阶为一阶非完整系统;其次,通过分阶段控制驱动杆角度,将系统降阶为3个具有完整约束的两连杆子系统,并基于各子系统积分特性获得驱动杆与欠驱动杆之间的角度约束关系;然后,根据角度约束关系,利用粒子群优化算法计算系统末端位姿对应的各连杆角度;最后,基于李雅普诺夫函数分阶段设计系统控制律,实现系统从初始位姿到目标位姿的控制.仿真结果验证了所提控制策略的有效性.
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关键词
平面欠驱动机械系统
模型降阶
位姿控制
粒子群优化算法
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职称材料
一类平面欠驱动机械系统控制方法综述
被引量：
7
2
作者
黄自鑫
王乐君
《武汉工程大学学报》
CAS
2021年第4期448-454,467,共8页
欠驱动机械系统是机器人和非线性系统控制的研究热点,笔者对一类含有单一被动关节的平面欠驱动机械臂系统的控制方法的研究现状进行综述。给出了平面欠驱动机械臂的动力学模型和结构特点,并介绍了积分特性;根据积分特性将平面欠驱动机...
欠驱动机械系统是机器人和非线性系统控制的研究热点,笔者对一类含有单一被动关节的平面欠驱动机械臂系统的控制方法的研究现状进行综述。给出了平面欠驱动机械臂的动力学模型和结构特点,并介绍了积分特性;根据积分特性将平面欠驱动机械臂分为完整系统、一阶非完整系统和二阶非完整系统,并对现有运动控制方法展开分析和讨论;在此基础上,对平面欠驱动机械臂系统控制存在的问题进行了简要分析,针对未来研究方向进行了展望,如统一的控制策略,多被动关节平面机械臂控制,多平面欠驱动机械臂控制,空间欠驱动机械臂控制,鲁棒策略和实验验证。
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关键词
平面欠驱动机械系统
非完整约束
运动控制
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职称材料
题名
一类二阶非完整平面欠驱动机械系统位姿控制
被引量：
26
1
作者
熊培银
赖旭芝
吴敏
机构
中南大学信息科学与工程学院
中国地质大学自动化学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期690-695,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61374106)
湖北省自然科学基金计划资助项目(2015CFA010)
文摘
针对第2关节为被动的平面五连杆欠驱动机械系统,提出一种基于模型降阶的末端位姿控制策略.首先,建立系统数学模型,通过维持第1杆初始状态,将系统降阶为一阶非完整系统;其次,通过分阶段控制驱动杆角度,将系统降阶为3个具有完整约束的两连杆子系统,并基于各子系统积分特性获得驱动杆与欠驱动杆之间的角度约束关系;然后,根据角度约束关系,利用粒子群优化算法计算系统末端位姿对应的各连杆角度;最后,基于李雅普诺夫函数分阶段设计系统控制律,实现系统从初始位姿到目标位姿的控制.仿真结果验证了所提控制策略的有效性.
关键词
平面欠驱动机械系统
模型降阶
位姿控制
粒子群优化算法
Keywords
planar underactuated mechanical system
model reduction
position and attitude con-trol
particle swarm optimization
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一类平面欠驱动机械系统控制方法综述
被引量：
7
2
作者
黄自鑫
王乐君
机构
武汉工程大学电气信息学院
中国地质大学(武汉)自动化学院
出处
《武汉工程大学学报》
CAS
2021年第4期448-454,467,共8页
基金
国家自然科学基金(61773353)。
文摘
欠驱动机械系统是机器人和非线性系统控制的研究热点,笔者对一类含有单一被动关节的平面欠驱动机械臂系统的控制方法的研究现状进行综述。给出了平面欠驱动机械臂的动力学模型和结构特点,并介绍了积分特性;根据积分特性将平面欠驱动机械臂分为完整系统、一阶非完整系统和二阶非完整系统,并对现有运动控制方法展开分析和讨论;在此基础上,对平面欠驱动机械臂系统控制存在的问题进行了简要分析,针对未来研究方向进行了展望,如统一的控制策略,多被动关节平面机械臂控制,多平面欠驱动机械臂控制,空间欠驱动机械臂控制,鲁棒策略和实验验证。
关键词
平面欠驱动机械系统
非完整约束
运动控制
Keywords
planar underactuated mechanical system
nonholonomic constraint
motion control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
一类二阶非完整平面欠驱动机械系统位姿控制
熊培银
赖旭芝
吴敏
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
26
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职称材料
2
一类平面欠驱动机械系统控制方法综述
黄自鑫
王乐君
《武汉工程大学学报》
CAS
2021
7
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职称材料
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参考文献
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