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基于动态传感器的无人机平面搜索研究
1
作者
杨浩辰
李爱军
郭永
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期1074-1081,共8页
针对无人机平面搜索任务,本文采用动态传感器模型,研究了基于误差梯度的理论搜索策略。由于理论搜索策略存在局部最优情况,无人机在执行任务过程中会停止运动,导致搜索中断无法完成搜索任务,因此本文研究了基于理论搜索策略的改进搜索...
针对无人机平面搜索任务,本文采用动态传感器模型,研究了基于误差梯度的理论搜索策略。由于理论搜索策略存在局部最优情况,无人机在执行任务过程中会停止运动,导致搜索中断无法完成搜索任务,因此本文研究了基于理论搜索策略的改进搜索策略。采用改进搜索策略可以使平面任务区域内的所有点都被搜索且任意一点都达到期望的搜索度。在此基础上,为了减小冗余搜索度和缩短任务执行时间,本文提出了结合区域划分思想的搜索策略。最后,单无人机搜索和多无人机搜索仿真实验结果验证了本文研究的搜索策略的可行性。
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关键词
导航、制导与控制
无人机
平面搜索
动态传感器
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职称材料
基于力传感器的机器人平面路径搜索
2
作者
胡建元
黄心汉
刘谦
《高技术通讯》
CSCD
1992年第2期28-31,共4页
用HUST-FS6型六维腕力传感器,在五自由度小型通用工业机器人上进行了平面路径搜索的实验研究。实验结果表明,在没有任何外界环境描述的情况下,机器人可以从任意给定位置搜索到任意终止位置,并且具有记忆功能,可将所走路径显示出来。
关键词
平面
路径
搜索
环境描述
陷阱
力传感器
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职称材料
基于张量分解的加速欠定盲源分离算法
3
作者
李志一
李雄飞
+3 位作者
姚如贵
郑世杰
谢熠
左晓亚
《信号处理》
北大核心
2025年第3期515-523,共9页
盲源分离(Blind Source Separation,BSS)可以在源信号和混合模型未知情况下,仅依据源信号的统计特性便可从观测信号中恢复源信号,凭借着该技术优势BSS现已成为信号处理领域的关键技术,在无线通信、生物医学、机械工业等领域得到了广泛...
盲源分离(Blind Source Separation,BSS)可以在源信号和混合模型未知情况下,仅依据源信号的统计特性便可从观测信号中恢复源信号,凭借着该技术优势BSS现已成为信号处理领域的关键技术,在无线通信、生物医学、机械工业等领域得到了广泛的应用。欠定盲源分离技术(观测信号数目小于源信号数目)作为盲源分离中的一个重要分支,更加符合现实应用场景。传统的欠定盲源分离技术利用观测信号的稀疏性进行聚类求解,然而,在复杂的通信环境中,信号的稀疏性极易受到噪声的干扰导致信号稀疏性被破坏,难以在低信噪比情况下实现欠定盲源分离,极大地限制了该类算法的应用范围。为了解决上述问题,本文提出了一种基于张量分解的加速欠定盲源分离算法。该算法首先,以观测信号在不同时延处的三阶累积量作为统计信息构造四阶张量,并利用高阶奇异值分解(High Order SVD,HOSVD)对四阶张量进行压缩以降低张量维度,在充分描述信号特征的同时降低了计算复杂度。随后,将混合矩阵估计问题转为张量分解问题。最后,利用增强平面搜索(Enhanced Plane Search,EPS)算法将搜索空间分解为多个平面,在每个平面上进行搜索,在搜索过程中对搜索空间进行增强以加快交替最小二乘法(Alternating Least Squares,ALS)收敛速度,同时避免了收敛陷入“瓶颈”状态。实验结果表明,该算法在信噪比为25 dB时,估计3×4混合矩阵的相对误差为-22.41 dB,相比于现有的算法估计混合矩阵性能更好,且收敛速度更快。
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关键词
欠定盲源分离
三阶累积量
高阶奇异值分解
增强
平面搜索
算法
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职称材料
题名
基于动态传感器的无人机平面搜索研究
1
作者
杨浩辰
李爱军
郭永
机构
西北工业大学自动化学院
出处
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期1074-1081,共8页
基金
陕西省自然科学基础研究计划项目(2019JLZ-06)。
文摘
针对无人机平面搜索任务,本文采用动态传感器模型,研究了基于误差梯度的理论搜索策略。由于理论搜索策略存在局部最优情况,无人机在执行任务过程中会停止运动,导致搜索中断无法完成搜索任务,因此本文研究了基于理论搜索策略的改进搜索策略。采用改进搜索策略可以使平面任务区域内的所有点都被搜索且任意一点都达到期望的搜索度。在此基础上,为了减小冗余搜索度和缩短任务执行时间,本文提出了结合区域划分思想的搜索策略。最后,单无人机搜索和多无人机搜索仿真实验结果验证了本文研究的搜索策略的可行性。
关键词
导航、制导与控制
无人机
平面搜索
动态传感器
Keywords
navigation,guide and control
unmanned aerial vehicle(UAV)
plane search
dynamic sensor
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于力传感器的机器人平面路径搜索
2
作者
胡建元
黄心汉
刘谦
机构
华中理工大学自动控制系
出处
《高技术通讯》
CSCD
1992年第2期28-31,共4页
文摘
用HUST-FS6型六维腕力传感器,在五自由度小型通用工业机器人上进行了平面路径搜索的实验研究。实验结果表明,在没有任何外界环境描述的情况下,机器人可以从任意给定位置搜索到任意终止位置,并且具有记忆功能,可将所走路径显示出来。
关键词
平面
路径
搜索
环境描述
陷阱
力传感器
Keywords
Path search
Environmental description
Trap
Force sensor
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于张量分解的加速欠定盲源分离算法
3
作者
李志一
李雄飞
姚如贵
郑世杰
谢熠
左晓亚
机构
西北工业大学网络空间安全学院
西北工业大学电子信息学院
西安石油大学计算机学院
出处
《信号处理》
北大核心
2025年第3期515-523,共9页
基金
国家自然科学基金(61871327,61701407,61801218)
中央高校基本科研业务费资助项目(D5000210692)
+2 种基金
广东省基础与应用基础研究基金(2021A1515110077)
陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2022JQ-637)
西北工业大学硕士研究生实践创新能力培育基金项目(PF2023094,PF2023095)。
文摘
盲源分离(Blind Source Separation,BSS)可以在源信号和混合模型未知情况下,仅依据源信号的统计特性便可从观测信号中恢复源信号,凭借着该技术优势BSS现已成为信号处理领域的关键技术,在无线通信、生物医学、机械工业等领域得到了广泛的应用。欠定盲源分离技术(观测信号数目小于源信号数目)作为盲源分离中的一个重要分支,更加符合现实应用场景。传统的欠定盲源分离技术利用观测信号的稀疏性进行聚类求解,然而,在复杂的通信环境中,信号的稀疏性极易受到噪声的干扰导致信号稀疏性被破坏,难以在低信噪比情况下实现欠定盲源分离,极大地限制了该类算法的应用范围。为了解决上述问题,本文提出了一种基于张量分解的加速欠定盲源分离算法。该算法首先,以观测信号在不同时延处的三阶累积量作为统计信息构造四阶张量,并利用高阶奇异值分解(High Order SVD,HOSVD)对四阶张量进行压缩以降低张量维度,在充分描述信号特征的同时降低了计算复杂度。随后,将混合矩阵估计问题转为张量分解问题。最后,利用增强平面搜索(Enhanced Plane Search,EPS)算法将搜索空间分解为多个平面,在每个平面上进行搜索,在搜索过程中对搜索空间进行增强以加快交替最小二乘法(Alternating Least Squares,ALS)收敛速度,同时避免了收敛陷入“瓶颈”状态。实验结果表明,该算法在信噪比为25 dB时,估计3×4混合矩阵的相对误差为-22.41 dB,相比于现有的算法估计混合矩阵性能更好,且收敛速度更快。
关键词
欠定盲源分离
三阶累积量
高阶奇异值分解
增强
平面搜索
算法
Keywords
underdetermined blind source separation
third-order cumulants
higher-order singular value decomposi‐tion
enhanced plane search algorithms
分类号
TN911.7 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于动态传感器的无人机平面搜索研究
杨浩辰
李爱军
郭永
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于力传感器的机器人平面路径搜索
胡建元
黄心汉
刘谦
《高技术通讯》
CSCD
1992
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于张量分解的加速欠定盲源分离算法
李志一
李雄飞
姚如贵
郑世杰
谢熠
左晓亚
《信号处理》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
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